맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

자율주행 장치 및 그 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015227435
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 카메라와 적외선 센서 바아(bar)를 이용하여 주행 자세 및 주행 경로를 자동으로 검출하고 주행을 제어하는 자율주행 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자율주행 장치의 제어 방법은, 카메라를 통해 자율주행 장치의 이동 경로에 표시된 주행 라인(L)에 대한 영상을 획득하고, 이 영상을 바탕으로 자율주행 장치의 자세를 계산하는 단계(S100); 제1,2적외선 센서 바아를 통해 라인(L)을 검출하여 자율주행 장치의 자세를 계산하는 단계(S200); 지역위치센서를 구성하는 엔코더 및 자이로에 의해 각각 측정된 바퀴의 회전수와 각속도를 통해 자율주행 장치의 상대 자세를 계산하는 단계(S300)와; 상기 카메라를 이용하여 계산된 자세 계산 값과 상기 제1,2적외선 센서 바아들을 이용하여 계산된 자세 계산 값 및, 상기 지역위치센서에 의해 계산된 상대 자세 값을 비교하는 단계와; 상기 비교된 자세를 기반으로 자율주행 장치의 바퀴의 구동을 제어하는 단계(S400)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 9/12 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020100139947 (2010.12.31)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1143892-0000 (2012.05.01)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20120514) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.31)
심사청구항수 13

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김성신 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김정민 대한민국 부산광역시 연제구
3 도주철 대한민국 부산광역시 금정구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 부산광역시 금정구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2010-0879466-61
2 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0449977-06
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.07.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.08.18 수리 (Accepted) 9-1-2011-0070107-87
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0699467-10
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.01.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-5003299-94
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.01.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-5003298-48
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.04.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0223774-82
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
바닥을 따라 구름운동하는 복수개의 바퀴(50) 및 상기 바퀴(50)를 구동시키는 구동부가 설치된 본체(10)와;상기 본체(10)에 설치되어 바닥에 표시된 주행 라인(L)의 영상을 획득하는 카메라(20)와;상기 카메라(20)를 회전시키는 모터(21)와;상기 본체(10)의 전방 및 후방에 각각 설치되며, 복수개의 적외선 센서들이 일정 간격으로 배열되어 있는 제1적외선 센서 바아(31) 및 제2적외선 센서 바아(32)와;상기 카메라(20)와 모터(21), 제1,2적외선 센서 바아(31, 32), 구동부로부터 측정 데이터를 전송받고 이 데이터를 기반으로 자세를 계산하고, 상기 계산된 자세 계산 값에 따라 상기 바퀴의 구동을 제어하는 컨트롤러와;상기 본체에 설치되어 상기 바퀴의 회전을 계측하는 엔코더(41)와 각속도를 계측하는 자이로(42)로 구성된 지역위치센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 카메라에 의해 획득된 영상의 라인(L)과 배경의 색상값을 계산하고, 이 계산된 색상값에 의해 상기 제1,2적외선 센서 바아(31, 32)의 감도를 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 제1적외선 센서 바아(31) 및 제2적외선 센서 바아(32) 모두가 라인을 검출하지 못할 경우 상기 카메라(20)에 의해 획득된 자세 계산 값을 이용하여 바퀴의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치
5 5
카메라를 통해 자율주행 장치의 이동 경로에 표시된 주행 라인(L)에 대한 영상을 획득하고, 이 영상을 바탕으로 자율주행 장치의 자세를 계산하는 단계(S100);제1,2적외선 센서 바아를 통해 라인(L)을 검출하여 자율주행 장치의 자세를 계산하는 단계(S200);지역위치센서를 구성하는 엔코더 및 자이로에 의해 각각 측정된 바퀴의 회전수와 각속도를 통해 자율주행 장치의 상대 자세를 계산하는 단계(S300)와;상기 카메라를 이용하여 계산된 자세 계산 값과 상기 제1,2적외선 센서 바아들을 이용하여 계산된 자세 계산 값 및, 상기 지역위치센서에 의해 계산된 상대 자세 값을 비교하는 단계와;상기 계산된 자세 계산 값들을 기반으로 자율주행 장치의 바퀴의 구동을 제어하는 단계(S400)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
6 6
삭제
7 7
제5항에 있어서, 상기 S100 단계에서는,카메라를 통해 획득된 영상을 HIS(색상, 채도, 명도) 컬러 모델로 변환 후(S102), HIS 컬러 모델에서 양자화 기법을 통해 주행 라인(L)을 추출하고(S103), 거리별 구간을 가상 라인(VL)으로 분리하며(S104), 윤곽선 추적 기법을 통해 구간별 윤곽선(OL)을 추출하는 것(S105)에 의해 구간별 주행 라인을 검출하는 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
8 8
제7항에 있어서, 상기 S100 단계에서 구간별 주행 라인이 검출되면, 각 라인(L)들의 구간별 각도(IL)를 계산하고(S106), 구간별 라인(L)의 각도 변화 개수에 따라 주행 목표점을 이동시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 S100 단계에서 검출된 가장 가까운 구간의 각도가 곡선 주행 구간의 호의 각 밖에 존재하게 되면(S107), 카메라의 모터를 이용하여 카메라를 회전시켜 카메라의 각도를 조정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
10 10
제7항에 있어서, 상기 S100 단계는, 상기 라인 검출을 통해 계산된 영상의 배경 잡음과 라인의 밝기 차를 통해(S110) 제1,2적외선 센서 바아(31, 32)의 감도를 조절하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
11 11
제5항에 있어서, 상기 S200 단계에서 제1,2적외선 센서 바아(31, 32) 모두가 라인을 검출할 경우, 상기 S400 단계에서 상기 제1,2적외선 센서 바아(31, 32)를 통해 계산된 자세 계산 값으로 바퀴의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
12 12
제5항에 있어서, 상기 S200 단계에서 제1,2적외선 센서 바아(31, 32) 모두가 라인을 검출할 경우, 지역위치센서를 이용하여 계산된 자율주행 장치의 상대 자세 값을 상기 제1,2적외선 센서 바아(31, 32)에 의해 계산된 자세 계산 값으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
13 13
제5항에 있어서, 상기 S200 단계에서 제1,2 적외선 센서 바아 중 한 개만 라인을 검출할 경우, 상기 제1,2적외선 센서 바아(31, 32)의 자세 계산 값과 지역위치센서의 자세 계산 값을 비교하여(S401), 자세 값의 차이가 설정 각도 이하이면 제1적외선 센서 바아(31) 또는 제2적외선 센서 바아(32)를 통한 자세 계산 값을 이용하여 바퀴(50)를 제어하며(S402 및 S406), 자세 값의 차이가 설정 각도보다 크면 이전에 저장된 자세 계산 값을 이용하여 바퀴를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
14 14
제5항에 있어서, 상기 S200 단계에서 제1,2적외선 센서 바아 모두가 라인을 검출하지 못한 경우, 카메라를 통해 계산된 자세 계산 값(S120)을 이용하여 바퀴의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
15 15
제14항에 있어서, 제1,2적외선 센서 바아 모두가 일정 시간 연속으로 라인을 검출하지 못하거나 정지 플래그 킨 경우 자율주행 장치를 정지시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 부산대학교산학협력단 지역거점연구단육성사업 차세대물류IT기술연구사업단 4총괄 2세부