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파이프(107)의 내부에 삽입되어 이동하면서 파이프(107)의 내부의 이상 유무를 측정하는 파이프 지형 탐사 탐색용 가변형 로봇에 있어서,일정 두께로 형성된 전면판(106)과 후면판(101)이 서로 일정 거리 이격되어 상기 전면판(106)과 상기 후면판(101)을 길이 방향의 기둥부(105)로 연결하는 로봇바디;상기 후면판(101)의 일측에 결합되어 중심부에 로드 구동모터(115)가 설치된 고정브라켓(120);상기 로드 구동모터(115)에 축 결합되어 회전 구동되고 외주면에 수나사가 형성되는 길이 방향의 스크류로드(104);중심부에 상기 스크류로드(104)가 관통하여 지나가도록 관통홈이 형성되고 상기 스크류로드(104)의 수나사에 맞물려 결합되도록 상기 관통홈의 내주면에 암나사가 형성되는 이동브라켓(140);상기 스크류로드(104)의 둘레 방향을 따라 배치되며, 일측 단부가 상기 고정브라켓(120)의 외주면에 돌출된 끼움부재(122, 124, 125)에 회전 가능하게 힌지 결합되는 연결링크(130, 132, 134);상기 연결링크(130, 132, 134)의 중간 지점에 일측 단부가 힌지 결합되고, 타측 단부가 상기 이동브라켓(140)의 외주면에 돌출된 결합부재(142, 144, 146)에 회전 가능하게 힌지 결합되는 보조링크(150, 152, 154);상기 연결링크(130, 132, 134)의 타측 단부의 일면에 각각 장착되고, 상기 파이프(107)의 내주면에 접촉되는 주행바퀴(156);상기 연결링크(130, 132, 134)의 타측 단부의 타면으로 상기 주행바퀴(156)와 축 결합되어 상기 주행바퀴(156)를 회전시키고, 상부 일측에 근접한 물체의 접촉 여부를 검출하는 근접 감지 센서(162)를 부착하는 바퀴 구동모터(157); 및일측 끝단에 보조바퀴(160)가 결합되고, 상기 바퀴 구동모터(157)의 일측에 결합되어 복원력이 있는 막대 형태의 탄성지지대(161)를 포함하며, 상기 파이프(107)의 내부로 진입시 물체에 접촉하게 되면 상기 보조바퀴(160), 상기 주행바퀴(156)의 순으로 접촉되며, 상기 스크류로드(104)의 회전 방향에 따라 상기 이동브라켓(140)이 전진하거나 후진하면서 상기 연결링크(130, 132, 134)와 상기 보조링크(150, 152, 154)가 접혀졌다가 펼쳐지면서 전체 크기가 변화되는 것을 특징으로 하는 파이프 지형 탐사 탐색용 가변형 로봇
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제1항에 있어서,상기 탄성지지대(161)는 상기 보조바퀴(160)와 근접하고 상기 근접 감지 센서(162)와 나란하게 평행한 위치인 상기 탄성지지대(161)의 둘레를 은박지부재(163)로 감아서 상기 근접 감지 센서(162)가 상기 은박지부재(163)에 가려져서 상기 근접 감지 센서(162)의 오프 상태를 유지하고, 상기 보조바퀴(160)가 상기 파이프(107)의 내부로 진입시 물체에 접촉하는 경우, 상기 탄성지지대(161)의 회전축(164)을 기준으로 일정 각도로 회전하여 상기 근접 감지 센서(162)가 온 상태로 동작하여 물체의 접촉 여부를 검출하는 것을 특징으로 하는 파이프 지형 탐사 탐색용 가변형 로봇
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제1항에 있어서,상기 보조바퀴(160)는 상기 주행바퀴(156)보다 상기 파이프(107)의 내주면에 더 가깝도록 상기 주행바퀴(156)와 높이를 다르게 하여 설치되는 것을 특징으로 하는 파이프 지형 탐사 탐색용 가변형 로봇
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제1항에 있어서,상기 보조바퀴(160)가 상기 파이프(107)의 내부로 진입시 물체에 접촉하는 경우, 상기 탄성지지대(161)의 회전축(164)을 기준으로 일정 각도로 회전하여 상기 주행바퀴(156)와 상기 보조바퀴(160)의 접촉점이 한 곳의 수평선에 존재하는 경우, 상기 근접 감지 센서(162)가 온 상태로 동작하여 물체의 접촉 여부를 검출하는 것을 특징으로 하는 파이프 지형 탐사 탐색용 가변형 로봇
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제1항에 있어서,상기 고정브라켓(120)은 원형의 고정몸체(121)와, 상기 고정몸체(121)의 원형 테두리에서 12시 방향에 형성된 제1 끼움부재(122)와, 상기 제1 끼움부재(122)로부터 시계 방향으로 60°간격마다 서로 이격되어 제2 끼움부재(123), 제3 끼움부재(124), 제4 끼움부재(125), 제5 끼움부재(126) 및 제6 끼움부재(127)가 돌출되고, 상기 이동브라켓(140)은 원형의 브라켓몸체(141)와, 상기 브라켓몸체(141)의 원형 테두리에서 12시 방향에 형성된 제1 결합부재(142)와 상기 제1 결합부재(142)로부터 시계 방향으로 60°간격마다 서로 이격되어 제1 결합부재(142), 제2 결합부재(143), 제3 결합부재(144), 제4 결합부재(145), 제5 결합부재(146) 및 제6 결합부재(147)가 돌출되는 것을 특징으로 하는 파이프 지형 탐사 탐색용 가변형 로봇
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제1항에 있어서,상기 전면판(106)의 전면 중심부에 카메라모듈(110)을 장착하고, 상기 전면판(106)의 상하좌우에 각각 적외선 센서(111, 112, 113, 114)를 설치하며, 상기 파이프(107)의 내부로 진입시 상기 4개의 적외선 센서(111, 112, 113, 114)를 이용하여 상기 파이프(107)의 상하좌우의 거리정보를 측정하여 상기 파이프(107)의 내경을 계산하는 제어모듈(103)을 더 포함하며, 상기 제어모듈(103)은 기설정된 로봇의 크기와 상기 계산된 파이프(107)의 내경을 비교한 차이값에 따라 상기 로드 구동모터(115)를 제어하여 상기 스크류로드(104)를 회전시켜 상기 이동브라켓(140)이 전진과 후진하면서 전체 크기를 변화시키며, 상기 로드 구동모터(115)는 분당 6바퀴인 6RPM의 회전 속도를 가지고 1바퀴 회전당 0
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제1항에 있어서,상기 로드 구동모터(115)를 동작시켜 상기 스크류로드(104)를 회전시켜 상기 보조링크와 연결링크를 펼쳐서 상기 보조바퀴(160)가 물체에 접촉하는 경우, 상기 탄성지지대(161)의 회전축(164)을 기준으로 일정 각도로 회전하여 상기 근접 감지 센서(162)가 온 상태로 동작하여 물체의 접촉 여부를 검출하며 상기 근접 감지 센서(162)에 의해 물체의 접촉 정보가 검출되면 상기 로드 구동모터(115)를 정지시키도록 제어하는 제어모듈(103)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 지형 탐사 탐색용 가변형 로봇
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