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매니퓰레이터 끝단 가속도, 조인트의 위치 및 속도를 검출하는 센싱부; 및조인트의 경로와, 상기 센싱부에서 검출된 조인트의 위치 및 속도에 기초하여 매니퓰레이터 끝단 가속도의 예측값을 산출하고, 상기 센싱부에서 검출된 매니퓰레이터 끝단 가속도와 상기 산출된 예측값을 비교하여 매니퓰레이터의 충돌을 판단하는 연산부를 포함하고,상기 연산부는 자코비안(Jacobian)을 이용하는 로봇 매니퓰레이터 기구학에 따라 상기 매니퓰레이터 끝단 가속도의 예측값을 산출하되, 매니퓰레이터 조인트의 가속도 경로를 산출하여 상기 매니퓰레이터 끝단 가속도의 예측값을 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터 충돌 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 연산부는 상기 센싱부에서 검출된 매니퓰레이터 끝단 가속도와 상기 산출된 예측값의 차이가 임계값 이상이면 매니퓰레이터에 충돌이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터 충돌 검출 장치
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제2항에 있어서,상기 연산부는 아래의 수학식에 따라,(수학식)(여기서 R은 가속도센서의 좌표계와 글로벌 좌표계 사이의 회전행렬을 의미하고, as는 검출된 가속도를 의미하며, θ는 조인트의 각도를 의미하고, ω는 조인트 속도를 의미하며, α는 를 의미한다
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제1항에 있어서,상기 연산부는 로봇 제어기로부터 상기 조인트의 경로를 전달받는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터 충돌 검출 장치
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연산부가 센싱부를 통해 매니퓰레이터 끝단 가속도, 조인트의 위치 및 속도를 검출하는 단계;상기 연산부가 검출된 조인트의 위치 및 속도에 기초하여 산출되는 매니퓰레이터 끝단 가속도의 예측값과 검출된 매니퓰레이터 끝단 가속도의 차이를 산출하는 단계; 및상기 산출된 차이가 임계값 이상이면 상기 연산부가 매니퓰레이터에 충돌이 발생한 것으로 판단하는 단계를 포함하고,상기 매니퓰레이터 끝단 가속도의 예측값과 검출된 매니퓰레이터 끝단 가속도의 차이를 산출하는 단계에서, 상기 연산부는, 조인트의 경로를 더 고려하여 상기 차이를 산출하되, 자코비안(Jacobian)을 이용하는 로봇 매니퓰레이터 기구학에 따라 매니퓰레이터 조인트의 가속도 경로를 산출하여 상기 차이를 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터 충돌 검출 방법
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