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깊이 정보 획득 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2019024014
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 한 실시예에 따른 깊이 정보 획득 장치는, 스테레오 촬영된 입력 컬러 이미지 및 입력 흑백 이미지를 이용하여 깊이 정보를 획득하는 장치로서, 임의의 복수의 탈색 파라미터 세트 중 상기 입력 컬러 이미지에 대한 적어도 하나의 후보 탈색 파라미터 세트를 선택하는 후보 탈색 파라미터 세트 선택부 상기 후보 탈색 파라미터 세트를 적용하여 상기 입력 컬러 이미지에 대응하는 적어도 하나의 탈색 이미지를 생성하는 탈색 이미지 생성부 및 상기 적어도 하나의 탈색 이미지와 상기 입력 흑백 이미지를 스테레오 매칭하여 제1 디스패리티 맵(disparity map)을 획득하는 제1 디스패리티 맵 획득부를 포함한다.
Int. CL H04N 13/20 (2018.01.01) H04N 13/00 (2018.01.01) G06T 7/00 (2017.01.01)
CPC H04N 13/271(2013.01) H04N 13/271(2013.01) H04N 13/271(2013.01) H04N 13/271(2013.01)
출원번호/일자 1020160076766 (2016.06.20)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1769611-0000 (2017.08.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170818) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.20)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권인소 대한민국 대전광역시 유성구
2 전해곤 대한민국 대전광역시 유성구
3 임성훈 대한민국 대전광역시 유성구
4 하효원 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유미특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 서림빌딩 **층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0593460-86
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.03.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.05.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0075464-12
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0353704-40
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.06.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0599965-05
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.06.22 수리 (Accepted) 1-1-2017-0599964-59
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.08.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0549035-00
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
임의의 복수의 탈색 파라미터 세트 중 입력 컬러 이미지에 대한 적어도 하나의 후보 탈색 파라미터 세트를 선택하는 후보 탈색 파라미터 세트 선택부;상기 후보 탈색 파라미터 세트를 적용하여 상기 입력 컬러 이미지에 대응하는 적어도 하나의 탈색 이미지를 생성하는 탈색 이미지 생성부; 및상기 적어도 하나의 탈색 이미지와 입력 흑백 이미지를 스테레오 매칭하여 제1 디스패리티 맵(disparity map)을 획득하는 제1 디스패리티 맵 획득부를 포함하며,상기 입력 컬러 이미지 및 상기 입력 흑백 이미지는 컬러 카메라 및 단색광 카메라에 의해 스테레오 촬영된 이미지들로서, 상기 입력 컬러 이미지는 상기 컬러 카메라에 의해 촬영된 이미지이고, 상기 입력 흑백 이미지는 상기 단색광 카메라에 의해 촬영된 이미지인 깊이 정보 획득 장치
2 2
제1 항에 있어서,상기 제1 디스패리티 맵을 이용하여, 상기 입력 흑백 이미지의 복수의 단위 영역 각각에 대한 게인 및 제2 디스패리티를 포함하는 게인 맵 및 제2 디스패리티 맵을 획득하는 게인 맵 및 제2 디스패리티 맵 획득부를 더 포함하는깊이 정보 획득 장치
3 3
제2 항에 있어서,상기 제2 디스패리티 맵을 이용하여 상기 입력 컬러 이미지의 크로미넌스(chrominance) 정보를 상기 입력 흑백 이미지의 루미넌스(luminacne) 정보에 전파시켜 컬러 복원 이미지를 생성하는 컬러 복원부를 더 포함하는깊이 정보 획득 장치
4 4
제1 항에 있어서,상기 후보 탈색 파라미터 세트 선택부는상기 복수의 탈색 파라미터 세트 중, 탈색 파라미터 세트가 적용된 예상 탈색 이미지의 콘트라스트(contrast)로 복구된 복구 컬러 이미지와 자기유도된 입력 컬러 이미지의 차이가 일정 기준 이하인 적어도 하나의 제1 탈색 파라미터 세트를 선택하고,상기 복수의 탈색 파라미터 세트 중 정규화 희박도(normalized sparsity)가 일정 기준 이하인 적어도 하나의 제2 탈색 파라미터 세트를 선택하고,상기 적어도 하나의 제1 탈색 파라미터 세트 및 상기 적어도 하나의 제2 탈색 파라미터 세트의 교집합으로 상기 적어도 하나의 후보 탈색 파라미터 세트를 선택하는,깊이 정보 획득 장치
5 5
제1 항에 있어서,상기 제1 디스패리티 맵 획득부는 각각의 픽셀에 대해서,상기 입력 흑백 이미지의 픽셀 강도 및 엣지 정보와 상기 적어도 하나의 탈색 이미지의 픽셀 강도 및 엣지 정보의 차이가 최소값이 되도록 하는 디스패리티를 획득하여 상기 제1 디스패리티 맵을 구성하고,각각의 픽셀에 대해서, 상기 입력 흑백 이미지로부터의 디스패리티와 상기 적어도 하나의 탈색 이미지로부터의 디스패리티의 차이가 일정 기준 이상인 경우, 대응되는 픽셀을 상기 제1 디스패리티 맵에서 제거하는,깊이 정보 획득 장치
6 6
제2 항에 있어서,상기 게인 맵 및 제2 디스패리티 맵 획득부는각각의 상기 단위 영역에 대해서, 상기 단위 영역 내부의 대응점의 픽셀 강도와 상기 적어도 하나의 탈색 이미지의 대응하는 픽셀 강도의 차이가 최소가 되는 상기 게인 및 상기 제2 디스패리티를 획득하는,깊이 정보 획득 장치
7 7
제3 항에 있어서,상기 컬러 복원 이미지는 루미넌스 채널인 Y 채널 및 크로미넌스 채널인 U 채널 및 V 채널을 갖고,상기 입력 흑백 이미지의 정보는 상기 Y 채널을 구성하고,상기 입력 컬러 이미지의 정보는 상기 U 채널 및 상기 V 채널을 구성하는, 깊이 정보 획득 장치
8 8
깊이 정보 획득 장치의 깊이 정보 획득 방법으로서,임의의 복수의 탈색 파라미터 세트 중 입력 컬러 이미지에 대한 적어도 하나의 후보 탈색 파라미터 세트를 선택하는 단계;상기 후보 탈색 파라미터 세트를 적용하여 상기 입력 컬러 이미지에 대응하는 적어도 하나의 탈색 이미지를 생성하는 단계; 및상기 적어도 하나의 탈색 이미지와 입력 흑백 이미지를 스테레오 매칭하여 제1 디스패리티 맵을 획득하는 단계를 포함하며,상기 입력 컬러 이미지 및 상기 입력 흑백 이미지는 컬러 카메라 및 단색광 카메라에 의해 스테레오 촬영된 이미지들로서, 상기 입력 컬러 이미지는 상기 컬러 카메라에 의해 촬영된 이미지이고, 상기 입력 흑백 이미지는 상기 단색광 카메라에 의해 촬영된 이미지인 깊이 정보 획득 방법
9 9
제8 항에 있어서,상기 제1 디스패리티 맵을 이용하여, 상기 입력 흑백 이미지의 복수의 단위 영역 각각에 대한 게인 및 제2 디스패리티를 포함하는 게인 맵 및 제2 디스패리티 맵을 획득하는 단계를 더 포함하는깊이 정보 획득 방법
10 10
제9 항에 있어서,상기 제2 디스패리티 맵을 이용하여 상기 입력 컬러 이미지의 크로미넌스 정보를 상기 입력 흑백 이미지의 루미넌스 정보에 전파시켜 컬러 복원 이미지를 생성하는 단계를 더 포함하는깊이 정보 획득 방법
11 11
제8 항에 있어서,상기 적어도 하나의 후보 탈색 파라미터 세트를 선택하는 단계는:상기 복수의 탈색 파라미터 세트 중, 탈색 파라미터 세트가 적용된 예상 탈색 이미지의 콘트라스트로 복구된 복구 컬러 이미지와 자기유도된 입력 컬러 이미지의 차이가 일정 기준 이하인 적어도 하나의 제1 탈색 파라미터 세트를 선택하는 단계;상기 복수의 탈색 파라미터 세트 중 정규화 희박도(normalized sparsity)가 일정 기준 이하인 적어도 하나의 제2 탈색 파라미터 세트를 선택하는 단계; 및상기 적어도 하나의 제1 탈색 파라미터 세트 및 상기 적어도 하나의 제2 탈색 파라미터 세트의 교집합으로 상기 적어도 하나의 후보 탈색 파라미터 세트를 선택하는 단계를 포함하는,깊이 정보 획득 방법
12 12
제8 항에 있어서,상기 제1 디스패리티 맵을 획득하는 단계는, 각각의 픽셀에 대해서,상기 입력 흑백 이미지의 픽셀 강도 및 엣지 정보와 상기 적어도 하나의 탈색 이미지의 픽셀 강도 및 엣지 정보의 차이가 최소값이 되도록 하는 디스패리티를 획득하여 상기 제1 디스패리티 맵을 구성하고,각각의 픽셀에 대해서, 상기 입력 흑백 이미지로부터의 디스패리티와 상기 적어도 하나의 탈색 이미지로부터의 디스패리티의 차이가 일정 기준 이상인 경우, 대응되는 픽셀을 상기 제1 디스패리티 맵에서 제거하는 단계인,깊이 정보 획득 방법
13 13
제9 항에 있어서,상기 게인 맵 및 제2 디스패리티 맵을 획득하는 단계에서,각각의 상기 단위 영역에 대해서, 상기 단위 영역 내부의 대응점의 픽셀 강도와 상기 적어도 하나의 탈색 이미지의 대응하는 픽셀 강도의 차이가 최소가 되는 상기 게인 및 상기 제2 디스패리티를 획득하는,깊이 정보 획득 방법
14 14
제10 항에 있어서,상기 컬러 복원 이미지는 루미넌스 채널인 Y 채널 및 크로미넌스 채널인 U 채널 및 V 채널을 갖고,상기 입력 흑백 이미지의 정보는 상기 Y 채널을 구성하고,상기 입력 컬러 이미지의 정보는 상기 U 채널 및 상기 V 채널을 구성하는, 깊이 정보 획득 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.