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로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위한 장치에 있어서, 제어 대상인 매니퓰레이터의 동역학 모델을 마련하고, 상기 동역학 모델의 관성 게인에 대해 관성행렬을 수학적으로 모델링하는 관성행렬모델을 도입하여 관성행렬모델기반 동역학모델을 생성하는 관성모델도입부; 및 상기 관성행렬모델기반 동역학모델로부터 제어입력을 도출하고, 상기 제어입력에 시간지연추정기법을 적용하여 시간지연제어입력을 도출한 후, 상기 도출된 시간지연제어입력을 통해 상기 매니퓰레이터를 제어하는 제어입력처리부;를 포함하며, 상기 제어입력처리부는 수학식 와 같이 시간지연제어입력을 도출하는 것을 특징으로 하며, 상기 는 시간 t에서 시간지연제어입력이고, 상기 는 시간 L 만큼 지연된 시간인 시간 t-L에서 시간지연제어입력이고, 상기 는 시간 t-L에서 관성 게인인 관성행렬모델이고, 상기 는 시간 t-L에서 조인트의 가속도이고, 상기 는 시간 t에서 관성 게인인 관성행렬모델이고, 상기 는 시간 t에서 추종하는 조인트의 가속도이고, 상기 및 상기 는 비례미분(PD: Proportional Derivative) 제어기의 대각 이득 행렬이고, 상기 는 조인트의 추종하는 속도의 차이이고, 상기 는 조인트의 추종 위치의 차이인 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위한 장치
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제1항에 있어서, 상기 관성 게인은 상기 관성행렬모델의 상수배인 가 되도록 하며, 상기 는 상수이고, 상기 는 관성행렬을 수학적으로 모델링한 상기 관성행렬모델인 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위한 장치
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제2항에 있어서, 상기 상수 는 를 만족하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위한 장치
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로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위한 방법에 있어서, 관성모델도입부가 제어 대상인 매니퓰레이터의 동역학 모델을 마련하는 단계; 상기 관성모델도입부가 상기 동역학 모델의 관성 게인에 대해 관성행렬을 수학적으로 모델링하는 관성행렬모델을 도입하여 관성행렬모델기반 동역학모델을 생성하는 단계; 제어입력처리부가 상기 관성행렬모델기반 동역학모델로부터 제어입력을 도출하는 단계; 상기 제어입력처리부가 상기 제어입력에 시간지연추정기법을 적용하여 시간지연제어입력을 도출하는 단계; 및 상기 제어입력처리부가 상기 도출된 시간지연제어입력을 통해 상기 매니퓰레이터를 제어하는 단계;를 포함하며, 상기 시간지연제어입력을 도출하는 단계는 상기 제어입력처리부가 수학식 와 같이 시간지연제어입력을 도출하는 것을 특징으로 하며, 상기 는 시간 t에서 시간지연제어입력이고, 상기 는 시간 L 만큼 지연된 시간인 시간 t-L에서 시간지연제어입력이고, 상기 는 시간 t-L에서 관성 게인인 관성행렬모델이고, 상기 는 시간 t-L에서 조인트의 가속도이고, 상기 는 시간 t에서 관성 게인인 관성행렬모델이고, 상기 는 시간 t에서 추종하는 조인트의 가속도이고, 상기 및 상기 는 비례미분(PD: Proportional Derivative) 제어기의 대각 이득 행렬이고, 상기 는 추종하는 속도의 차이이고, 상기 는 추종 위치의 차이인 것을 특징으로 하는로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위한 방법
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제5항에 있어서, 상기 관성 게인은 상기 관성행렬모델의 상수배인 가 되도록 하며, 상기 는 상수이고, 상기 는 관성행렬을 수학적으로 모델링한 상기 관성행렬모델인 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위한 방법
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제6항에 있어서, 상기 상수 는 를 만족하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위한 방법
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