| 1 |
1
복수의 객체를 이동시켜 태스크(task)를 수행하는 로봇 핸드에 있어서,상기 복수의 객체 중 제 1 객체를 파지하여 이동시키는 핸드; 및 상기 태스크를 수행할 수 없는지 여부를 판단하는 제어부;를 포함하되,상기 태스크를 수행할 수 없다고 판단되는 경우,상기 제어부는, 상기 핸드가 상기 파지한 제 1 객체를 해방하도록 제어하고,미리 저장되거나 외부로부터 수신한 상기 제 1 객체에 대한 정보와 카메라가 획득한 영상을 비교하여 오차 정도를 판단하고, 획득된 영상을 기초로 상기 제 1 객체의 변화된 방향 및 위치 중 적어도 하나를 결정하며,상기 태스크를 수행할 수 있도록 상기 핸드가 상기 제 1 객체를 제 1 재파지하도록 제어하고,상기 제 1 재파지 시도 이후에, 상기 핸드가 상기 태스크를 수행할 수 없다고 판단되는 경우,상기 제어부는,학습된 정보를 활용하여 저장 화상과 입력 화상의 오차를 판단하여 획득된 정보를 수정하며, 상기 제 1 객체의 영역 중 파지하고자 하는 인식영역에 대응되는 2차원 모델을 확정하며,상기 2차원 모델을 3차원 모델로 변환하여 상기 핸드가 상기 3차원 모델을 파지하기 위한 파지 자세를 결정하고,상기 태스크를 수행할 수 있도록 상기 핸드가, 상기 결정된 팩터 및 상기 결정된 파지 자세를 기초로 상기 제 1 객체를 다시 재파지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 제 1 객체의 방향 및 위치 중 적어도 하나가 변경되어 상기 태스크를 수행할 수 없다고 판단되는 경우,상기 제어부가 상기 핸드의 해방 및 재파지 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서,상기 태스크는 상기 복수의 객체를 미리 설정된 순서에 따라 이동시켜 수행 가능하고,상기 미리 설정된 순서와 다르게 상기 제 1 객체가 이동되어 상기 태스크를 수행할 수 없다고 판단되는 경우,상기 제어부가 상기 핸드의 해방 및 재파지 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,상기 태스크는 상기 복수의 객체를 미리 설정된 순서에 따라 이동시켜 수행 가능하고,상기 제어부는, 상기 제 1 객체를 재파지에 적합한 방향 및 위치로 배치되도록 상기 핸드가 상기 파지한 제 1 객체를 해방하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 5 |
5
제 4항에 있어서,상기 제어부는, 상기 핸드가 상기 해방한 제 1 객체를 일정 각도로 회전시키도록 제어하고,상기 핸드가 상기 회전된 제 1 객체를 재파지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
제 1항에 있어서,상기 핸드가 상기 파지를 위해 제 1 객체와 접촉되는 경우, 상기 제 1 객체의 수직항력(normal force), 전단력(shear force) 및 전도성(conductive) 중 적어도 하나의 촉각 팩터를 감지하는 촉각센서;를 더 포함하고, 상기 핸드가 상기 촉각센서에서 감지한 적어도 하나의 촉각 팩터를 함께 이용하여 상기 제 1 객체를 재파지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 9 |
9
제 1항에 있어서,상기 핸드는 복수의 손가락을 포함하고,상기 복수의 손가락 각각은 상기 제 1 객체와 이격된 거리를 센싱하는 거리 센서를 포함하며,상기 제 1 객체를 파지 또는 재파지하는 경우,상기 복수의 거리 센서를 통해 획득된 정보를 기초로, 상기 복수의 손가락 각각은 동일한 속도로 상기 제 1 객체에 근접 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 10 |
10
복수의 객체를 이동시켜 태스크(task)를 수행하는 방법에 있어서,핸드가 상기 복수의 객체 중 제 1 객체를 파지하여 이동시키는 제 1 단계; 제어부가 상기 태스크를 수행할 수 없는지 여부를 판단하는 제 2 단계;상기 태스크를 수행할 수 없다고 판단되는 경우, 상기 핸드가 상기 파지한 제 1 객체를 해방하는 제 3 단계;상기 제어부는, 미리 저장되거나 외부로부터 수신한 상기 제 1 객체에 대한 정보와 카메라가 획득한 영상을 비교하여 오차 정도를 판단하고, 획득된 영상을 기초로 상기 제 1 객체의 변화된 방향 및 위치 중 적어도 하나를 결정하는 제 4 단계;상기 제어부의 제어에 따라 상기 태스크를 수행할 수 있도록 상기 핸드가 상기 제 1 객체를 재파지하는 제 5 단계;상기 제 1 재파지 시도 이후에, 상기 핸드가 상기 태스크를 수행할 수 없다고 판단되는 제 6 단계;학습된 정보를 활용하여 저장 화상과 입력 화상의 오차를 판단하여 획득된 정보를 수정하며, 상기 제 1 객체의 영역 중 파지하고자 하는 인식영역에 대응되는 2차원 모델을 확정하고, 상기 2차원 모델을 3차원 모델로 변환하여 상기 핸드가 상기 3차원 모델을 파지하기 위한 파지 자세를 결정하는 제 7 단계; 및상기 태스크를 수행할 수 있도록 상기 핸드가, 상기 결정된 팩터 및 상기 결정된 파지 자세를 기초로 상기 제 1 객체를 다시 재파지하는 제 8 단계;를 포함하는 방법
|
| 11 |
11
제 10항에 있어서,상기 제 2 단계에서, 상기 제 1 객체의 방향 및 위치 중 적어도 하나가 변경되어 상기 태스크를 수행할 수 없다고 판단되는 경우,상기 제 3 단계 내지 제 5 단계에서, 상기 제어부가 상기 핸드의 해방 및 재파지 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 12 |
12
제 10항에 있어서,상기 태스크는 상기 복수의 객체를 미리 설정된 순서에 따라 이동시켜 수행 가능하고,상기 제 2 단계에서, 상기 미리 설정된 순서와 다르게 상기 제 1 객체가 이동되어 상기 태스크를 수행할 수 없다고 판단되는 경우,상기 제 3 단계 내지 제 5 단계에서, 상기 제어부가 상기 핸드의 해방 및 재파지 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 13 |
13
제 10항에 있어서,상기 태스크는 상기 복수의 객체를 미리 설정된 순서에 따라 이동시켜 수행 가능하고,상기 제 3 단계에서, 상기 제어부는 상기 제 1 객체를 재파지에 적합한 방향 및 위치로 배치되도록 상기 핸드가 상기 파지한 제 1 객체를 해방하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 14 |
14
제 13항에 있어서,상기 제 3 단계 내지 제 5 단계 사이에는,상기 핸드가 상기 해방한 제 1 객체를 일정 각도로 회전시키는 단계;를 더 포함하고,상기 제 5 단계에서, 상기 핸드는 상기 회전된 제 1 객체를 재파지하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 15 |
15
삭제
|
| 16 |
16
삭제
|
| 17 |
17
제 10항에 있어서,상기 제 1 단계 및 제 2 단계 사이에는,상기 핸드가 상기 파지를 위해 제 1 객체와 접촉되는 경우, 촉각센서가 상기 제 1 객체의 수직항력(normal force), 전단력(shear force) 및 전도성(conductive) 중 적어도 하나의 촉각 팩터를 감지하는 단계;를 더 포함하고, 상기 제 5 단계에서는,상기 핸드가 상기 촉각센서에서 감지한 적어도 하나의 촉각 팩터를 함께 이용하여 상기 제 1 객체를 재파지하는 것을 특징으로 하는 방법
|
