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고관절;
상기 고관절에 연결된 2개의 좌우 다리; 및
상기 2개의 좌우 다리 끝단이 상기 고관절을 기준으로 하는 좌표계 상에서 타원 궤도를 추종하도록 제어하되, 상기 타원 궤도의 중심점은 상기 고관절의 측정속도와 상기 고관절의 목적속도와의 차이를 이용하여 결정되는 값인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2족 로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 2개의 좌우 다리는 각각 상기 고관절에 연결되는 허벅지 링크; 상기 허벅지 링크에 연결되는 무릎관절; 상기 무릎관절에 일측이 연결되고 타 일측은 상기 다리 끝단을 제공하는 정강이 링크; 및 상기 제어부가 제공하는 제어신호에 따라 상기 정강이 링크를 소정 각도로 회전시킬 수 있는 무릎관절모터를 포함하여 구성되고,
상기 고관절에는 상기 제어부가 제공하는 제어신호에 따라 상기 2개의 허벅지 링크 각각을 소정 각도로 회전시킬 수 있는 고관절모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 2족 로봇
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제 2 항에 있어서,
상기 2족 로봇은 상기 고관절의 측정속도를 측정하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2족 로봇
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제 3 항에 있어서,
상기 좌표계 상에서 지면에 수평한 방향을 x축으로 하고, 상기 x축에 수직한 상부 방향을 y축으로 하는 경우, 상기 타원 궤도의 중심점 은 식 (1)과 같이 결정되는 것을 특징으로 하는 2족 로봇
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제 4 항에 있어서, 상기 타원 궤도는 식 (2)와 같이 주어지고, 상기 제어부는 상기 좌우 다리 끝단을 상기 타원 궤도를 추종하도록 제어하는 제어신호를 상기 고관절모터 및 2개의 무릎관절모터에 제공하는 것을 특징으로 하는 2족 로봇
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제 5 항에 있어서,
상기 목적 속도 는 상기 에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 2족 로봇
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제 6 항에 있어서,
상기 제어부가 제공하는 제어신호는 상기 식 (2)로부터 도출되는 좌우 다리 끝단의 속도, 위치와
상기 고관절모터, 좌측 및 우측 무릎관절모터의 회전각으로부터 측정된 좌우 다리 끝단의 속도, 위치의 차이를 이용하여 결정된 토크값을 제어신호로 제공하여 상기 2개의 좌우 다리 끝단이 상기 타원 궤도를 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 2족 로봇
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8
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 하나의 항에 있어서, 무게중심이 상기 고관절에 있는 것을 특징으로 하는 2족 로봇
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좌우(left,right) 2개의 다리(leg)를 포함하는 2족 로봇의 보행 제어 방법에 있어서,
상기 2개의 좌우 다리 끝단의 좌표를 결정하는 단계; 및
상기 좌표에 따라 상기 2개의 좌우 다리 끝단을 제어하는 단계를 포함하되, 상기 좌표는 상기 2족 로봇의 무게중심을 기준으로 하는 좌표계에서의 값이며, 상기 좌표계에서 상기 2개의 좌우 다리 끝단이 타원 궤도를 추종하도록 제어하되, 상기 타원 궤도의 중심점은 상기 무게중심의 측정속도와 상기 무게중심의 목적속도와의 차이를 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 2족 로봇의 보행 제어방법
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제 10 항에 있어서,
상기 무게중심을 기준으로 하는 좌표계 상에서 지면에 수평한 방향을 x축으로 하고, 상기 x축에 수직한 상부 방향을 y축으로 하는 경우, 상기 타원 궤도의 중심점 은 식(3)과 같이 결정되는 것을 특징으로 하는 2족 로봇의 보행 제어방법
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제 11 항에 있어서, 상기 2족 로봇의 좌우 다리 끝단을 식 (4)와 같은 타원 궤도를 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 2족 로봇의 보행 제어방법
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제 12 항에 있어서,
상기 목적 속도 는 상기 에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 2족 로봇의 보행 제어방법
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