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적어도 하나의 제 1 객체에 대한 영상을 획득하는 카메라;상기 획득된 영상을 이용하여 상기 제 1 객체의 위치 좌표, 크기 및 중심 중 적어도 하나를 결정하는 제어부; 및상기 위치 좌표, 크기 및 중심 중 적어도 하나의 팩터(factor)가 결정되는 경우, 상기 결정된 팩터를 이용하여 상기 제 1 객체를 파지하는 핸드;를 포함하되,상기 핸드가 상기 제 1 객체의 파지를 제 1 실패하는 경우,상기 제어부는, 미리 저장되거나 외부로부터 수신한 상기 제 1 객체에 대한 정보와 상기 카메라가 획득한 영상을 비교하여 오차 정도를 판단하고, 상기 제 1 실패 이벤트를 기초로 상기 제 1 객체의 위치 좌표, 크기 및 중심 중 적어도 하나를 다시 결정하고,상기 핸드는, 상기 다시 결정된 팩터를 이용하여 상기 제 1 객체를 다시 파지하며,상기 제 1 실패 이후, 상기 핸드가 적어도 한 회 이상 실패하는 경우,상기 제어부는,학습된 정보를 활용하여 저장 화상과 입력 화상의 오차를 판단하여 획득된 정보를 수정하며, 상기 제 1 객체의 영역 중 파지하고자 하는 인식영역에 대응되는 2차원 모델을 확정하고, 상기 2차원 모델을 3차원 모델로 변환하여 상기 핸드가 상기 3차원 모델을 파지하기 위한 파지 자세를 결정하며,상기 핸드는,상기 다시 결정된 팩터 및 상기 결정된 파지 자세를 기초로, 상기 제 1 객체를 다시 파지하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 객체에 대한 사전 정보가 없는 상태에서, 상기 결정된 팩터만을 이용하여 상기 핸드가 상기 제 1 객체를 파지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제 1항에 있어서,상기 핸드가 상기 다시 결정된 팩터를 이용하여 상기 제 1 객체를 다시 파지하는 경우,상기 제어부는,상기 핸드가 상기 파지한 제 1 객체의 파지 안정성을 판단하고,상기 파지 안정성이 미리 설정된 기준 이하인 경우, 상기 핸드가 상기 제 1 객체를 해방하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제 1항에 있어서,상기 핸드는 복수의 손가락을 포함하고,상기 복수의 손가락 각각은 상기 제 1 객체와 이격된 거리를 센싱하는 거리 센서를 포함하며,상기 제 1 객체를 파지하는 경우,상기 복수의 거리 센서를 통해 획득된 정보를 기초로, 상기 복수의 손가락 각각은 동일한 속도로 상기 제 1 객체에 근접 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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카메라가 적어도 하나의 제 1 객체에 대한 영상을 획득하는 제 1 단계;제어부가 상기 획득된 영상을 이용하여 상기 제 1 객체의 위치 좌표, 크기 및 중심 중 적어도 하나를 결정하는 제 2 단계;상기 위치 좌표, 크기 및 중심 중 적어도 하나의 팩터(factor)가 결정되는 경우, 핸드가 상기 결정된 팩터를 이용하여 상기 제 1 객체를 파지하는 제 3 단계;상기 핸드가 상기 제 1 객체의 파지를 제 1 실패하는 제 4 단계;상기 제어부가 미리 저장되거나 외부로부터 수신한 상기 제 1 객체에 대한 정보와 상기 카메라가 획득한 영상을 비교하여 오차 정도를 판단하고, 상기 제 1 실패 이벤트를 기초로 상기 제 1 객체의 위치 좌표, 크기 및 중심 중 적어도 하나를 다시 결정하는 제 5 단계;상기 핸드가 상기 다시 결정된 팩터를 이용하여 상기 제 1 객체를 다시 파지하는 제 6 단계;상기 제 1 실패 이후, 상기 핸드가 적어도 한 회 이상 실패하는 제 7 단계;학습된 정보를 활용하여 저장 화상과 입력 화상의 오차를 판단하여 획득된 정보를 수정하며, 상기 제 1 객체의 영역 중 파지하고자 하는 인식영역에 대응되는 2차원 모델을 확정하고, 상기 2차원 모델을 3차원 모델로 변환하여 상기 핸드가 상기 3차원 모델을 파지하기 위한 파지 자세를 결정하는 제 8 단계; 및상기 핸드가 상기 다시 결정된 팩터 및 상기 결정된 파지 자세를 기초로, 상기 제 1 객체를 다시 파지하는 제 9 단계;를 포함하는 로봇 핸드의 제어방법
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제 7항에 있어서,상기 제 3 단계에서,상기 제 1 객체에 대한 사전 정보가 없는 상태에서, 상기 결정된 팩터만을 이용하여 상기 핸드가 상기 제 1 객체를 파지하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드의 제어방법
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제 7항에 있어서,상기 제 6 단계 이후, 상기 핸드가 상기 파지한 제 1 객체의 파지 안정성을 판단하는 단계; 및상기 파지 안정성이 미리 설정된 기준 이하인 경우, 상기 핸드가 상기 제 1 객체를 해방하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드의 제어방법
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제 7항에 있어서,상기 제 3 단계에서는, 상기 핸드가 상기 파지를 위해 제 1 객체와 접촉되는 경우, 촉각 센서를 통해 상기 제 1 객체의 수직항력(normal force), 전단력(shear force) 및 전도성(conductive) 중 적어도 하나의 촉각 팩터를 감지하고,상기 제 6 단계에서는,상기 핸드가 상기 다시 결정된 팩터를 이용하여 상기 제 1 객체를 다시 파지하는 경우, 상기 촉각센서에서 감지한 적어도 하나의 촉각 팩터를 함께 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드의 제어방법
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