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로봇암 파라미터 연산 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2022000596
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 제1연결부를 포함하는 제1암, 제2연결부를 포함하는 제2암, 상기 제1암과 상기 제2암을 회전 가능하게 연결하는 링크, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부에 일측과 타측이 연결되고 길이의 변경에 따라 상기 제1암과 상기 제2암 사이의 각도를 변형하는 실린더 및 상기 실린더의 길이변화에 따라 상기 실린더의 길이값 또는 상기 실린더와 대향하는 위치의 각도값을 연산하는 제어기를 포함하는 로봇암 파라미터 연산 시스템이 개시된다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/14 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1653(2013.01) B25J 9/106(2013.01) B25J 9/144(2013.01)
출원번호/일자 1020200107197 (2020.08.25)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-2342243-0000 (2021.12.17)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20211221) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.08.25)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박상현 경상북도 포항시 남구
2 김무림 경상북도 포항시 남구
3 이준영 경상북도 포항시 북구
4 김주현 경상북도 포항시 남구
5 김종걸 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 천지 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층(역삼동, 신한빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.08.25 수리 (Accepted) 1-1-2020-0894378-94
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.04.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.07.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0170576-06
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.10.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0809526-65
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2021-1448224-46
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.12.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-1448225-92
7 등록결정서
Decision to grant		 2021.12.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0987354-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
실린더를 이용하여 로봇의 관절을 회전시키는 로봇의 로봇암 파라미터 연산 시스템에 있어서,제1연결부를 포함하는 제1암;제2연결부를 포함하는 제2암;상기 제1암과 상기 제2암을 회전 가능하게 연결하는 링크;상기 제1연결부와 상기 제2연결부에 일측과 타측이 연결되고 길이의 변경에 따라 상기 제1암과 상기 제2암 사이의 각도를 변형하는 실린더; 및상기 실린더의 길이변화에 따라 상기 실린더의 길이값 또는 상기 실린더와 대향하는 위치의 각도값을 연산하는 제어기를 포함하며상기 링크는상기 제1암과 제2암 사이를 연결하는 제1링크와 상기 제1암과 이격된 위치의 제3암과 상기 제2암을 연결하는 제2링크를 포함하고,상기 제어기는기설정된 위치에서 상기 제1링크에 설정된 x좌표와 제2링크에 설정된 x좌표 사이의 각도인 θ값이 기저장되어 있으며,상기 제1링크와 제1연결부 사이의 길이인 제1길이값과, 상기 제1링크와 제2연결부 사이의 길이인 제2길이값과, 상기 제1길이값과 제2길이값을 형성하기 위한 실린더의 길이값 및 상기 실린더의 길이값이 커지는지 또는 작아지는지에 따라 다르게 설정된 각도 음양값이 입력되면, 기설정된 상수연산식인 을 이용하여 상수각값을 연산하고, 상기 제어기는상기 θ값이 입력되면, 기설정된 제2연산식인 을 이용하여 실린더와 대향하는 위치의 각도값을 연산하며,상기 제어기는,상기 실린더에 대향하는 위치의 각도값이 연산되면 기설정된 제3연산식인 을 이용하여 상기 실린더의 길이값을 연산하는 것을 특징으로 하는 로봇암 파라미터 연산 시스템
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 제어기는실린더 길이값이 입력되면 기설정된 제1연산식을 이용하여 상기 실린더와 대향하는 위치의 각도값을 연산하는 것을 특징으로 하는 로봇암 파라미터 연산 시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 제어기는상기 실린더 길이값이 입력되면 기설정된 제2연산식을 이용하여 θ값을 연산하는 것을 특징으로 하는 로봇암 파라미터 연산 시스템
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삭제
7 7
삭제
8 8
실린더를 이용하여 로봇의 관절을 회전시키는 로봇의 로봇암 파라미터를 연산하는 방법에 있어서,제어기에 DH 파라미터를 기저장하는 저장단계;제1암과 제2암이 링크를 통하여 연결된 구조와, 상기 제1암의 제1연결부와 제2암의 제2연결부에 연결된 실린더의 구조를 파악하는 파악단계; 및기설정된 연산식을 이용하여 상기 실린더에 대향하는 위치의 각도값 또는 상기 실린더의 길이값을 연산하는 연산단계를 포함하며상기 파악단계에서상기 링크는 상기 제1암과 제2암 사이를 연결하는 제1링크와 상기 제1암과 이격된 위치에서 제3암과 상기 제2암을 연결하는 제2링크를 파악하는 세부파악단계를 포함하고,상기 연산단계에서상기 제어기는 상기 제1링크와 제1링크와 제1연결부 사이의 길이인 제1길이값과, 상기 제1링크와 상기 제2연결부 사이의 길이인 제2길이값과 상기 제1길이값과 제2길이값을 형성하기 위한 실린더의 길이값 및 상기 실린더의 길이값이 커지는지 또는 작아지는지에 따라 다르게 설정된 각도 음양값을 입력받아, 기설정된 상수연산식인 을 이용하여 상수각값을 연산하고,상기 제어기는상기 θ값이 입력되면, 기설정된 제2연산식인 을 이용하여 실린더와 대향하는 위치의 각도값을 연산하고,상기 실린더에 대향하는 위치의 각도값이 연산되면 기설정된 제3연산식인 을 이용하여 상기 실린더의 길이값을 연산하는 것을 특징으로 하는 로봇의 로봇암 파라미터를 연산하는 방법
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패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
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1 산업통상자원부 케이맥(주) 제조기반생산시스템 300mm 웨이퍼의 박막 조성 및 두께 모니터링을 위한 중에너지 이온산란분광기 개발