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자율 로봇에 의해 수행되는 작업에 영향을 미치는 환경 변수를 획득하는 획득부;획득된 복수의 상기 환경 변수를 심층 신경망 모델의 입력 데이터 구조로 가공하는 가공부;를 포함하는 관리 장치
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제1항에 있어서,복수의 로봇이 복수의 작업을 처리하는 작업 환경을 대상으로, 상기 획득부는 상기 로봇의 적재 공간 비율, 상기 로봇의 성능 잔존치 중 적어도 하나를 포함하는 제1 인자를 획득하고,상기 획득부는 복수의 상기 로봇의 위치별로 표시되는 로봇 순번, 상기 로봇의 이동 속도, 상기 작업의 시작 위치별로 표시된 작업 시작 순번, 상기 작업의 목표 위치별로 표시된 종료 순번, 체크 보드 중 적어도 하나를 포함하는 제2 인자를 추가로 획득하는 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 획득부를 통해 복수 종류의 상기 환경 변수가 획득되면, 상기 가공부는 동일 종류의 환경 변수를 가로와 세로로 구성된 2차원 평면에 격자(grid)로 표현하고,상기 가공부는 서로 다른 종류의 환경 변수가 표현된 복수의 2차원 평면을 적층한 구조체를 생성하며,상기 가공부는 심층 신경망 모델의 입력 데이터로 상기 구조체를 제공하는 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 심층 신경망 모델의 지도 학습을 위한 학습 데이터의 집합을 생성하는 생성부;를 포함하고,복수의 로봇과 복수의 작업을 계획하는 문제가 정의된 PDDL(Planning Domain Definition Language) 계획기가 마련되며,상기 생성부는 상기 PDDL 계획기를 통해 상기 로봇의 개수와 상기 작업의 개수를 가변해 가면서 출력 데이터를 생성하고,상기 가공부는 상기 생성부의 출력 데이터를 상기 심층 신경망 모델의 입력 데이터 구조로 가공하는 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 심층 신경망 모델의 지도 학습을 위한 학습 데이터의 집합을 생성하는 생성부;를 포함하고,상기 생성부에는 3차원 공간 내에 배치된 복수의 가상 로봇의 일련 번호, 상기 가상 로봇의 위치 좌표, 상기 가상 로봇의 이동 속도, 상기 가상 로봇의 적재 공간 정보, 상기 가상 로봇의 성능 잔존치, 3차원 공간 내에 존재하는 복수의 가상 작업의 일련 번호, 상기 가상 작업의 시작 위치, 상기 가상 작업의 목표 위치가 정의된 PDDL(Planning Domain Definition Language) 계획기가 마련되며,상기 생성부는 상기 가상 로봇의 개수 및 상기 작업의 개수를 각각 난수로 생성하고,상기 생성부는 상기 가상 로봇의 일련 번호를 상기 가상 로봇의 개수만큼 부여하며,상기 생성부는 기정의된 복수의 상기 가상 로봇의 평균 정보에 정규 분포(Normal distribution)를 더한 값으로 상기 가상 로봇에 대한 적재 공간 정보 또는 성능 잔존치를 생성하고,상기 생성부는 상기 가상 로봇의 평균 정보에 균등 분포(Uniform distribution)를 더한 값으로 상기 가상 로봇의 좌표를 생성하며,상기 생성부는 상기 가상 작업의 일련 번호를 상기 가상 작업의 개수만큼 부여하고,상기 생성부는 균등 분포의 값을 대입하여 상기 가상 작업의 시작 위치 및 상기 가상 작업의 목표 위치를 생성하며,상기 생성부는 복수의 상기 가상 로봇과 복수의 상기 가상 작업에 대해 생성된 데이터를 상기 PDDL 계획기에 입력하고,상기 PDDL 계획기는 입력된 데이터를 기초로 상기 가상 로봇의 작업 계획을 출력하며,상기 가공부는 일변의 길이가 가상 로봇의 개수이고 타변의 길이가 가상 작업의 개수로 표현되는 벡터 공간을 생성하고,상기 가공부는 상기 벡터 공간의 서로 다른 좌표 상에 상기 가상 로봇 별로 선택한 가상 작업의 일련 번호 및 각 가상 작업 별로 선택된 로봇의 일련 번호를 인코딩하여 표현하며,상기 가공부는 복수의 상기 가상 로봇 및 복수의 상기 가상 작업에 대한 상기 정의를 상기 입력 데이터 구조로 변환하고,상기 가공부는 상기 가상 작업의 일련 번호 및 상기 가상 로봇의 일련 번호가 인코딩되어 표현된 상기 벡터 공간과 상기 입력 데이터 구조를 함께 파일로 출력하는 관리 장치
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관리 장치에 의해 수행되는 관리 방법에 있어서,자율 로봇에 의해 수행되는 작업에 영향을 미치는 환경 변수를 획득하는 획득 단계;획득된 복수의 상기 환경 변수를 심층 신경망 모델의 입력 데이터 구조로 가공하는 가공 단계;상기 입력 데이터 구조의 상기 환경 변수가 입력된 상기 심층 신경망 모델의 출력 결과에 해당하는 상기 자율 로봇의 작업 계획을 수립하는 수립 단계;상기 작업 계획에 따라 상기 자율 로봇의 작업 순서를 생성하고, 상기 작업 순서의 정보를 상기 자율 로봇에 제공하는 실행 단계;를 포함하는 관리 방법
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