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수중로봇의 인공부레 시스템 및 구동 방법

  • 기술번호 : KST2015119423
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수중로봇의 인공부레 시스템 및 구동 방법에 관한 것으로, 수중로봇이 원하는 깊이에서 자율 운행을 하기 위해 인공부력 조절부를 수중로봇의 내부 전방과 후방에 장착하여 물의 유입과 배출에 따른 수중로봇의 부력과 기울기를 동시에 제어할 수 있는 수중로봇의 인공부레 시스템 및 구동 방법에 관한 것이다.이를 위한 본 발명의 수중로봇의 인공부레 시스템은, 수중로봇의 수심 및 기울기를 측정하기 위한 센서부와; 상기 수중로봇의 전방과 후방에 각각 구비되어, 물의 유입 및 배출을 통해 상기 수중로봇의 부력을 조절하는 인공부력 조절부; 및 상기 센서부로부터 측정된 정보를 이용하여 현재의 수심 및 기울기를 산출하고, 산출된 현재의 수심 및 기울기를 토대로 인공부력 조절부를 제어하는 제어부; 로 구성된다.
Int. CL B63C 11/48 (2006.01) B63G 8/22 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01)
출원번호/일자 1020110057596 (2011.06.14)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0109956 (2012.10.09) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020110027039   |   2011.03.25
법적상태 취하
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종환 대한민국 대전광역시 유성구
2 정인배 대한민국 강원
3 한승범 대한민국 서울특별시 성북구
4 나기인 대한민국 대전광역시 유성구
5 홍지욱 대한민국 서울 강서구
6 김현진 대한민국 서울특별시 강서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박영준 대한민국 서울 송파구 법원로 **길 *, 문정현대지식산업센터(*)c동***호(테크비아이주식회사)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0449182-15
2 보정요구서
Request for Amendment		 2011.06.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0052921-43
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.07.06 수리 (Accepted) 1-1-2011-0518419-48
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중로봇의 수심 및 기울기를 측정하기 위한 센서부와; 상기 수중로봇의 전방과 후방에 각각 구비되어, 물의 유입 및 배출을 통해 상기 수중로봇의 부력을 조절하는 인공부력 조절부; 및상기 센서부로부터 측정된 정보를 이용하여 현재의 수심 및 기울기를 산출하고, 산출된 현재의 수심 및 기울기를 토대로 인공부력 조절부를 제어하는 제어부; 로 구성된 것을 특징으로 하는 수중로봇의 인공부레 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 센서부는,수중에 대한 압력을 감지하여 현재 깊이를 인식하는 수심센서와;수중 생태 환경에 따른 장애물, 암초 및 그 이외의 물체의 위치를 측정하고, 측정된 값은 제어부를 통해 수중로봇의 기울기를 조절하는 기울기 센서와;수중의 물체를 감지하거나 공간을 인식할 수 있는 감지센서; 로 이루어진 것을 특징으로 하는 수중로봇의 인공부레 시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 인공 부력 조절부는, 인공부레의 내부 전, 후방으로 제1 인공부력 조절부와 제2 인공부력 조절부를 구비하되, 구동부, 피스톤, 실린더를 각각 동일하게 구성하여 수용되는 물의 무게 변화를 통해 수중로봇의 기울기를 조절을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 인공부레 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 인공 부력 조절부는, 물의 출입이 가능할 수 있도록 소정의 공간을 갖는 제1 및 제2 실린더와;인공부레의 저면으로부터 물의 유입과 배출될 수 있도록 제1 및 제2 실린더 내의 공간에서 직선왕복운동 가능한 제1 및 제2 피스톤과;상기 제1 및 제2 실린더 내의 공간에서 제1 및 제2 피스톤이 승강 또는 하강되도록 구동력을 제공하는 제1 및 제2 구동부; 로 이루어진 것을 특징으로 하는 수중로봇의 인공부레 시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 제1 및 제2 구동부는,리니어 액추에이터로 구성할 수 있는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 인공부레 시스템
6 6
제4항에 있어서,상기 인공 부력 조절부는,제1 및 제2 실린더 내부에 수용되는 물을 어느 한쪽으로 편심되도록 하거나 제1 및 제2 실린더 내부에 동일하게 물을 수용 또는 배출 전환에 따른 무게 변화를 통해 수중로봇의 부력 및 기울기를 제어하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 인공부레 시스템
7 7
제1항에 있어서,상기 제어부는,센서부로부터 전달받은 센싱 정보를 변환한 제어 알고리즘을 통해 인공 부력 조절부의 제1 인공부력 조절부와 제2 인공부력 조절부에 각각 전달하여 수심 및 수중로봇의 기울기를 조절하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 인공부레 시스템
8 8
수중로봇은 연속 유영으로 동작하면서 수중 생태 환경에 따른 장애물, 암초 및 그 이외의 물체들을 감지하는 단계와;상기 수중로봇의 센서부에 의해 물체감지, 수중로봇의 수심 및 기울기를 측정한 정보를 제어부에 전달하는 단계와;수중 상태에 따라서 인식된 수심 및 기울기에 대한 정보를 전달받은 제어부가 부력 및 기울기 조절을 위한 현재 상황에 대한 판단하는 단계와;상기 제어부로부터 수중로봇이 이동할 장소에 대한 수심 및 기울기 동작에 대한 컨트롤 시그널이 생성하는 단계와;수심 이동 및 기울기가 측정된 센싱 정보를 전달받은 제어부에 의해 인공부력 조절부의 구동동작으로 유영 이동하는 단계; 로 이루어진 것을 특징으로 하는 수중로봇의 인공부레 구동 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.