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다양한 동작 정보가 저장되어 있는 동작 라이브러리부터 목표가 되는 동작과 유사한 동작(참조동작)을 선택하여 상기 참조동작과 입력된 영상과의 시간 대응관계를 참조동작을 시간 축으로 변형하는 시간변형 단계; 3차원 다관절체의 투영된 관절들의 위치를, 영상에서 입력으로 주어지는 2차원 특징점들과 일치하도록 하는 운동학적 제약조건 설정 단계; 상기 참조동작과 가장 유사한 자세를 가지는 동작을 선택하게 하는 목적함수를 최소화하는 목적함수 최소화 단계; 상기 주어진 운동학적 제약조건 아래서 목적함수를 최소화하는 자세 형태를 구하는 관절각 재구성 단계; 상기 참조동작과 프레임별로 재구성된 관절각들의 차이를 전체 프레임에서 구한 다음, 이 차이들을 근사하는 다중해상도 B-스플라인을 구하여 이를 동작변위맵으로 채택하고, 상기 동작변위맵을 이용하여 참조동작을 변형함으로써 결과동작을 얻는 동작 스무딩 단계; 및 상기 단계를 거쳐 얻어진 연속적인 자세정보들과 영상에서 얻어지는 운동학적인 정보 및 상기 참조동작에서 얻어지는 동력학적인 정보를 기반으로 적적할 최상위 관절의 움직임을 만들어내는 최상위 관절위치 추정 단계; 를 포함하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 1에 있어서, 상기 참조동작을 시간 축에 따라서 파리미터화 하기 위해, 입력영상과 참조동작에서 사용자가 설정해주는 키타임(입력영상이나 참조동작에서 주변환경과 상호작용을 시작하거나 끝내는 시점에 대한 집합)을 이용함을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 2에 있어서, 상기 키타임의 이용은, 참조동작을 시간 축으로 변형하여 입력영상이 가지는 키타임들의 집합과 가장 일치하는 동작을 만들어 내는 것임을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 2 또는 청구항 3에 있어서, 상기 참조동작과 입력영상에서 정의된 키타임의 집합이 번째 관절에 대해, 와 인 경우, 참조동작 의 매개변수가 수학식 17로 변환됨을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 1에 있어서, 상기 운동학적 제약조건은 카메라 매개변수를 기반으로 하는 경우, 수학식 18로 표현됨을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 6에 있어서, 상기 카메라 매개변수 는, 각각 카메라의 방향과 초점거리 ()로 표현됨을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 1에 있어서, 상기 자세()를 수학식 19의 목적함수를 최소화하여 찾음을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 1에 있어서, 상기 최소화 문제를 2개의 매개변수중 하나의 매개변수를 구하는 동안 다른 하나는 고정시키는 방법을 취하는 켤레 변화율 방법을 이용해 해결함을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 1에 있어서, 상기 동작변위맵이 이고 참조동작이 인 경우, 새로운 자세정보 는 와 같이 더해 수학식 20에 의해 구함을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 1에 있어서, 상기 최상위 관절위치 추정 단계에서 동작이 주변환경과의 상호작용이 있는 경우, 운동학적 제약조건을 만족시키는 참조동작의 최상위 관절을 적용한 다음 높이를 조절함을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 1에 있어서, 상기 최상위 관절위치 추정 단계에서 동작이 주변환경과의 상호작용이 없는 경우, 상기 참조동작이 가지는 동적인 특성을 이용하여 목표 동작의 최종적인 최상위 관절의 위치가 수학식 21에 의해 구해짐을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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청구항 1에 있어서, 상기 최상위 관절위치 추정 단계에서 동작이 주변환경과의 상호작용이 없는 경우, 상기 참조동작이 가지는 동적인 특성을 이용하여 목표 동작의 최종적인 최상위 관절의 위치가 수학식 21에 의해 구해짐을 특징으로 하는 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법
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