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손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015117217
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 두 개의 말단작용체의 궤적으로서의 손목의 궤적을 이용해서 전신 동작을 합성할 수 있도록 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성장치 및 방법에 관한 것으로,상기 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성 장치는, 손목 궤적에 대응하는 자세(자세프레임)를 저장하는 모션 데이터베이스;와, 손목 궤적이 입력되는 입력부;와, 손목 궤적 입력을 이용하여 손목 궤적에 대응하는 자세들을 추출한 후, 발목궤적을 생성하는 발목궤적생성부;와, 상기 발목궤적생성부에서 생성된 손목 궤적과 발목 궤적에 대응하는 최인접자세집합을 추출하여 비용최소화를 적용한 후 합성하여 전신동작을 생성하는 전신동작 생성부;를 포함하여 구성되어,두 손목의 한점을 캡처한 두 개의 손목궤적 캡처 데이터를 이용하여 전신 동작을 재생하는 것에 의해 전신 동작의 캡처를 용이하고, 신속하며, 저비용으로 수행할 수 있도록 한다.
Int. CL G06T 7/20 (2006.01) G06T 13/40 (2011.01)
CPC G06T 13/40(2013.01) G06T 13/40(2013.01)
출원번호/일자 1020130150461 (2013.12.05)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1547208-0000 (2015.08.19)
공개번호/일자 10-2015-0065303 (2015.06.15) 문서열기
공고번호/일자 (20150826) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.02.21)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이성희 대한민국 대전광역시 유성구
2 김혜진 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충정 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로***,*층(역삼동,성보역삼빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.12.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-1113840-17
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2014.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-0171500-69
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2014.07.14 수리 (Accepted) 1-1-2014-0656662-33
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.01.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0012932-10
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2015-0209296-08
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2015-0307953-63
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.04.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0334195-94
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.04.06 수리 (Accepted) 1-1-2015-0334196-39
12 등록결정서
Decision to grant		 2015.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0423036-55
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
손목 궤적에 대응하는 자세(자세프레임)를 저장하는 모션 데이터베이스;와,입력된 손목 궤적을 이용하여 상기 모션 데이터베이스로부터 상기 손목 궤적에 대응하는 자세 프레임들을 추출하여 발목궤적을 생성하는 발목궤적생성부;와,상기 발목궤적생성부에서 생성된 손목 궤적과 발목 궤적에 대응하는 최인접자세집합을 추출하여 지역 선형 자세 공간을 형성하고, 제약 조건들에서 비용 최소화를 적용한 후 합성하여 전신동작을 생성하는 전신동작 생성부;를 포함하며,상기 발목궤적생성부는상기 손목 궤적에 대응하는 자세 프레임들에 포함된 발목위치들로 구성되는 발목 위치 클라우드를 생성한 후, 상기 발목 위치 클라우드들 내에서 발목 위치 노 드들을 추출하여 발목 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성장치
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 모션 데이터베이스는,상기 자세 프레임들에 대한 참조프레임을 생성하여 참조프레임에 포함된 자세로부터 골반의 높이, 수직 방향에 대한 경사각을 추출하여 저장하는 모션 데이터베이스 전처리 과정이 수행된 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성장치
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 발목궤적생성부는생성된 발목 위치 클라우드를 이용하여 유향 비순환 그래프(directed acyclic graph)를 생성한 후, 상기 유향 비순환 그래프 내의 상기 발목 위치 클라우드들 사이에 최단 경로를 가지는 발목 위치 노드들을 추출하는 것에 의해 발목 궤적을 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성장치
4 4
청구항 1에 있어서, 상기 전신동작 생성부는 손목 궤적과 발목 궤적에 대응하는 최인접 자세들을 모션 데이터베이스로부터 추출한 후 지역 선형 자세 공간을 생성하고, 주성분분석을 적용하여 선형 자세 공간에서 주성분을 뽑아내는 지역모델링부;와,상기 지역모델링부에서 도출된 성분 벡터들로 이루어진 제약조건에서 비용최소화를 적용하여 전신 자세 대상 프레임들을 합성하는 동작합성부(220)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성장치
5 5
청구항 1에 있어서,동작생성을 위해 각각의 손목에 부착되는 마커에서 캡처된 두 손목점에 대한 캡처 데이터에 평탄화필터를 적용하여 노이즈를 제거하는 손목궤적전처리를 수행하는 전처리부;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성장치
6 6
청구항 1에 있어서,상기 전신동작 생성부에서 생성된 전신동작 데이터에 가우시안 노이즈를 적용하여 평탄화하는 후처리를 수행하는 후처리부;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성장치
7 7
전신 동작의 자세들을 데이터로 저장하는 모션 데이터베이스에 저장된 자세에 대한 참조프레임을 생성하고, 참조프레임에 포함된 자세로부터 골반의 높이, 수직 방향에 대한 경사각을 추출하는 모션 데이터베이스 전처리 과정;과,동작자의 두 손의 특정 위치에 하나씩 부착된 두 개의 마커를 이용하여 왼손과 오른손의 손목 궤적을 캡처하는 손목궤적캡처과정;과,입력된 손목 궤적 데이터의 손목 위치들을 가지는 자세들을 추출하여 자세서브집합을 생성하는 자세서브집합추출과정;과손목 궤적 입력을 이용하여 손목 궤적에 대응하는 자세들을 추출한 후, 상기 모션 데이터베이스로부터 상기 손목 궤적에 대응하는 자세 프레임들을 추출하여 발목궤적을 생성하는 발목궤적생성과정;과,상기 발목궤적생성과정에 의해 생성된 손목 궤적과 발목 궤적에 대응하는 최인접자세집합을 추출하고, 비용최소화를 적용한 후 합성하여 전신동작을 생성하는 동작생성과정;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성방법
8 8
청구항 7에 있어서,전처리부가 상기 손목궤적캡처과정에 의해 입력된 손목 궤적 데이터에 평탄화필터를 적용하여 노이즈를 제거하는 손목 궤적전처리과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성방법
9 9
삭제
10 10
청구항 7에 있어서, 상기 발목궤적생성과정은,상기 자세서브집합에서 발목위치들의 집합인 발목위치 클라우드들을 생성하는 발목위치클라우드생성단계;와,추출된 발목위치 클라우드들을 포함하는 유향 비순환 그래프(DAG: directed acyclic graph)를 생성한 후, 비용 최소화를 적용하는 것에 의해 최단 경로를 가지는 발목위치들로 이루어지는 최적발목궤적을 추출하는 최적발목궤적생성단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성방법
11 11
청구항 7에 있어서, 상기 동작생성과정은,입력된 손목궤적, 발목궤적을 가지는 자세프레임들을 추출한 후, 지역 선형 자세 공간(local linear pose space)을 생성하는 자세의 지역적인 선형 모델링을 수행하는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성방법
12 12
청구항 11에 있어서, 상기 동작생성과정은,상기 지역 선형 자세 공간의 각각의 자세들 사이에 상기 지역 선형 자세 공간은 추출된 자세서브집합들에 대하여 주성분분석(principle componert analysis)을 적용하여 선형 자세 공간에서 주성분을 추출하는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성방법
13 13
청구항 12에 있어서, 상기 동작생성과정은,상기 추출된 주성분 벡터들로 이루어진 다양한 제약조건에서 비용 최소화를 적용하여 전신 자세프레임들을 도출하여 합성하는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성방법
14 14
청구항 7에 있어서,합성된 전신 동작의 데이터에 가우스 노이즈를 적용하여 평탄화를 수행하는 평탄화과정을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 손목 궤적을 이용한 전신 동작 생성방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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