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제 1 공간에서의 제 1 물체의 표면과 제 2 공간에서의 제 2 물체의 표면 간의 대응점을 계산하는 표면 대응점 계산부;상기 제 1 공간의 모션 공간 경계에 대응하는 상기 제 2 공간의 모션 공간 경계를 계산하는 모션 공간 외부 경계면 계산부;상기 제 1 공간의 특정 위치가 상기 제 2 공간의 특정 위치와 대응 관계를 갖도록 공간 대응맵을 생성하는 공간 대응맵 생성부; 및상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 모션을 상기 제 2 공간으로 리타게팅(retargeting)하여 상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는 동작 생성부를 포함하고,상기 동작 생성부는, 상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 각 관절의 3차원 위치값 및 상기 각 관절의 3차원 위치값에 대응되는 3차원 대응 위치값을 계산하여 상기 제 2 공간에서의 관절 경로를 산출하고, 상기 산출된 제 2 공간에서의 관절 경로에 기초하여 상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는 것을 특징으로 하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 시스템
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2
제 1 항에 있어서,상기 표면 대응점 계산부는,상기 제 1 물체 및 상기 제 2 물체의 표면의 포인트 클라우드 데이터 (point cloud data) 또는 메쉬 데이터 (mesh data) 로부터, 상기 제 1 물체의 표면 상의 임의의 점에 대응하는 상기 제 2 물체의 표면 상의 대응점의 위치를 계산하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 시스템
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3
제 1 항에 있어서,상기 모션 공간 외부 경계면 계산부는,상기 제 1 물체 및 상기 제 2 물체의 표면의 포인트 클라우드 데이터 (point cloud data) 또는 메쉬 데이터 (mesh data) 로부터, 상기 제 1 물체 및 상기 제 2 물체를 포함하는 상기 제 1 공간 및 상기 제 2 공간 각각에서의 모션 공간 외부 경계면 메쉬를 계산하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 모션 공간 외부 경계면 메쉬의 크기는 바운딩 박스 (bounding box) 를 기준으로 결정되고,상기 제 1 공간과 상기 제 2 공간에서의 모션 공간 외부 경계면 메쉬는 버텍스(vertex)의 수와 연결성(connectivity)이 동일한, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 시스템
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5
제 1 항에 있어서,상기 공간 대응맵 생성부는,상기 제 1 공간의 모션 공간 경계와 상기 제 1 물체, 상기 제 2 공간의 모션 공간 경계와 상기 제 2 물체, 및 상기 제 1 물체와 상기 제 2 물체의 대응점 목록으로부터, 상기 제 1 공간과 상기 제 2 공간의 공간 대응맵을 생성하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 시스템
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6
제 5 항에 있어서,상기 공간 대응맵 생성부는,상기 제 1 공간의 모션 공간 경계와 상기 제 1 물체의 표면 사이의 모션이 수행되는 빈 공간을 채우는 볼륨 메쉬(volumetric mesh)를 생성하고,상기 제 1 공간의 모션 공간 경계 및 상기 제 1 물체의 표면의 버텍스(vertex)가 상기 제 2 공간의 대응점에 대응되도록 상기 제 1 공간의 볼륨 메쉬를 상기 제 2 공간에 맞추어 변형하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 시스템
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7
제 1 항에 있어서,상기 동작 생성부는,상기 제 1 공간과 상기 제 2 공간의 공간 대응맵 및 상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 모션으로부터, 상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 시스템
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8
제 7 항에 있어서,상기 동작 생성부는,상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 각 관절의 3차원 위치값을 결정하고,상기 각 관절의 3차원 위치값을 상기 제 1 공간의 볼륨 메쉬(volumetric mesh)에 대한 무게중심 좌표(barycentric coordinate)로 변환하고,상기 공간 대응맵에 의해 상기 제 1 공간의 볼륨 메쉬로부터 상기 제 2 공간의 볼륨 메쉬에 대한 무게중심 좌표를 결정하고,상기 제 2 공간의 볼륨 메쉬에 대한 무게중심 좌표에 기초하여, 상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 각 관절의 3차원 위치값에 대응하는 상기 제 2 공간에서의 3차원 위치값을 매 영상 프레임마다 계산하고,상기 매 영상 프레임마다 계산된 상기 제 2 공간에서의 3차원 위치값에 기초하여 상기 제 2 공간에서의 각 관절의 경로를 결정함으로써, 상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 포즈(pose)를 결정하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 시스템
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제 1 공간에서의 제 1 물체의 표면과 제 2 공간에서의 제 2 물체의 표면 간의 대응점을 계산하는 단계;상기 제 1 공간의 모션 공간 경계에 대응하는 상기 제 2 공간의 모션 공간 경계를 계산하는 단계;상기 제 1 공간의 특정 위치가 상기 제 2 공간의 특정 위치와 대응 관계를 갖도록 공간 대응맵을 생성하는 단계; 및상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 모션을 상기 제 2 공간으로 리타게팅(retargeting)하여 상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는 단계를 포함하고,상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는 단계는, 상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 각 관절의 3차원 위치값 및 상기 각 관절의 3차원 위치값에 대응되는 3차원 대응 위치값을 계산하여 상기 제 2 공간에서의 관절 경로를 산출하고, 상기 산출된 제 2 공간에서의 관절 경로에 기초하여 상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는 것을 특징으로 하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제 1 공간에서의 제 1 물체의 표면과 제 2 공간에서의 제 2 물체의 표면 간의 대응점을 계산하는 단계는,상기 제 1 물체 및 상기 제 2 물체의 표면의 포인트 클라우드 데이터 (point cloud data) 또는 메쉬 데이터 (mesh data) 로부터, 상기 제 1 물체의 표면 상의 임의의 점에 대응하는 상기 제 2 물체의 표면 상의 대응점의 위치를 계산하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제 1 공간의 모션 공간 경계에 대응하는 상기 제 2 공간의 모션 공간 경계를 계산하는 단계는,상기 제 1 물체 및 상기 제 2 물체의 표면의 포인트 클라우드 데이터 (point cloud data) 또는 메쉬 데이터 (mesh data) 로부터, 상기 제 1 물체 및 상기 제 2 물체를 포함하는 상기 제 1 공간 및 상기 제 2 공간 각각에서의 모션 공간 외부 경계면 메쉬를 계산하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법
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제 11 항에 있어서,상기 모션 공간 외부 경계면 메쉬의 크기는 바운딩 박스 (bounding box) 를 기준으로 결정되고,상기 제 1 공간과 상기 제 2 공간에서의 모션 공간 외부 경계면 메쉬는 버텍스(vertex)의 수와 연결성(connectivity)이 동일한, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법
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제 9 항에 있어서,상기 공간 대응맵을 생성하는 단계는,상기 제 1 공간의 모션 공간 경계와 상기 제 1 물체, 상기 제 2 공간의 모션 공간 경계와 상기 제 2 물체, 및 상기 제 1 물체와 상기 제 2 물체의 대응점 목록으로부터, 상기 제 1 공간과 상기 제 2 공간의 공간 대응맵을 생성하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법
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제 13 항에 있어서,상기 공간 대응맵을 생성하는 단계는,상기 제 1 공간의 모션 공간 경계와 상기 제 1 물체의 표면 사이의 모션이 수행되는 빈 공간을 채우는 볼륨 메쉬(volumetric mesh)를 생성하는 단계; 및상기 제 1 공간의 모션 공간 경계 및 상기 제 1 물체의 표면의 버텍스(vertex)가 상기 제 2 공간의 대응점에 대응되도록 상기 제 1 공간의 볼륨 메쉬를 상기 제 2 공간에 맞추어 변형하는 단계를 포함하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는 단계는,상기 제 1 공간과 상기 제 2 공간의 공간 대응맵 및 상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 모션으로부터, 상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법
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제 15 항에 있어서,상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 모션을 생성하는 단계는,상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 각 관절의 3차원 위치값을 결정하는 단계;상기 각 관절의 3차원 위치값을 상기 제 1 공간의 볼륨 메쉬(volumetric mesh)에 대한 무게중심 좌표(barycentric coordinate)로 변환하는 단계;상기 공간 대응맵에 의해 상기 제 1 공간의 볼륨 메쉬로부터 상기 제 2 공간의 볼륨 메쉬에 대한 무게중심 좌표를 결정하는 단계;상기 제 2 공간의 볼륨 메쉬에 대한 무게중심 좌표에 기초하여, 상기 제 1 공간에서의 인간형 객체의 각 관절의 3차원 위치값에 대응하는 상기 제 2 공간에서의 3차원 위치값을 매 영상 프레임마다 계산하는 단계; 및상기 매 영상 프레임마다 계산된 상기 제 2 공간에서의 3차원 위치값에 기초하여 상기 제 2 공간에서의 각 관절의 경로를 결정함으로써, 상기 제 2 공간에서의 인간형 객체의 포즈(pose)를 결정하는 단계를 포함하는, 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법
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제 9 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항의 이형 공간간의 인간형 객체 모션 리타게팅 방법을 구현하기 위한 컴퓨터 판독가능 기록매체
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