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적재함의 3차원 위치를 측정하는 적재함 위치 측정 장치에 있어서,상기 적재함에서 복수의 3차원 특징점을 추출하는 센서부;상기 적재함을 촬상하여 뎁스 정보를 포함하는 상기 적재함의 3차원 영상을 획득하는 촬상부; 및상기 복수의 3차원 특징점을 이용하여 3차원 평면을 산출하고, 상기 적재함의 3차원 영상에서 상기 3차원 평면에 대응되는 평면을 상기 적재함의 후면으로 설정하여 상기 적재함을 검출한 후, 상기 적재함의 3차원 영상의 뎁스 정보를 이용하여 상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 제어부;를 포함하는 적재함 위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 적재함의 3차원 모델을 저장하는 저장부;를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 저장부에 저장된 적재함의 3차원 모델의 후면을 설정된 상기 적재함의 후면과 정합하여 상기 적재함의 3차원 형상을 생성한 후, 생성된 상기 적재함의 3차원 형상 및 상기 뎁스 정보를 이용하여 상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 적재함 위치 측정 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 저장부에 저장된 적재함의 3차원 모델의 후면을 설정된 상기 적재함의 후면과 ICP(Iterative Closest Point) 정합하여 상기 적재함의 3차원 형상을 생성하는 적재함 위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 적재함의 3차원 모델을 저장하는 저장부;를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 적재함의 후면과 수직인 평면을 상기 적재함의 측면으로 설정하고, 상기 저장부에 저장된 적재함의 3차원 모델의 후면 및 측면을 설정된 상기 적재함의 후면 및 측면과 정합하여 상기 적재함의 3차원 형상을 생성한 후, 생성된 상기 적재함의 3차원 형상 및 상기 뎁스 정보를 이용하여 상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 적재함 위치 측정 장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는,상기 저장부에 저장된 적재함의 3차원 모델의 후면 및 측면을 설정된 상기 적재함의 후면 및 측면과 ICP(Iterative Closest Point) 정합하여 상기 적재함의 3차원 형상을 생성하는 적재함 위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,기저장된 상기 센서부의 센서 좌표계와 상기 촬상부의 기준 좌표계 사이의 변환 관계를 이용하여 상기 적재함의 3차원 위치를 보정하는 적재함 위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는, 복수의 라이다 센서(Lidar Sensor)로 제공되고,상기 촬상부는, 스테레오 카메라로 제공되는 적재함 위치 측정 장치
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제7항에 있어서,상기 복수의 라이다 센서는 상기 스테레오 카메라의 상부에서 상기 스테레오 카메라의 상면에 수직 방향으로 설치되며,상기 복수의 라이다 센서는 서로 대향하여 설치되는 적재함 위치 측정 장치
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제7항에 있어서,상기 복수의 라이다 센서는,상기 적재함의 후면의 경계에 위치하는 4개의 3차원 특징점을 추출하고,상기 제어부는,상기 4개의 3차원 특징점을 이용하여 3차원 평면을 산출하는 적재함 위치 측정 장치
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제2항 또는 제4항에 있어서,상기 제어부는,상기 적재함의 3차원 형상에서 상기 적재함 내부의 3차원 높이맵(Elevation Map)을 생성하고, 상기 3차원 높이맵을 이용하여 상기 적재물의 적재 상태를 검출하는 적재함 위치 측정 장치
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적재함의 3차원 위치를 측정하는 적재함 위치 측정 방법에 있어서,상기 적재함에서 복수의 3차원 특징점을 추출하는 단계;상기 적재함을 촬상하여 뎁스 정보를 포함하는 상기 적재함의 3차원 영상을 획득하는 단계;상기 복수의 3차원 특징점을 이용하여 3차원 평면을 산출하는 단계; 및상기 적재함의 3차원 영상에서 상기 3차원 평면에 대응되는 평면을 상기 적재함의 후면으로 설정하여 상기 적재함을 검출한 후, 상기 적재함의 3차원 영상의 뎁스 정보를 이용하여 상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 적재함 위치 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 단계는,기저장된 적재함의 3차원 모델의 후면을 설정된 상기 적재함의 후면과 정합하여 상기 적재함의 3차원 형상을 생성하는 단계; 및생성된 상기 적재함의 3차원 형상 및 상기 뎁스 정보를 이용하여 상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 적재함 위치 측정 방법
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제12항에 있어서,상기 적재함의 3차원 형상을 생성하는 단계는,기저장된 적재함의 3차원 모델의 후면을 설정된 상기 적재함의 후면과 ICP(Iterative Closest Point) 정합하여 상기 적재함의 3차원 형상을 생성하는 적재함 위치 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 단계는,상기 적재함의 후면과 수직인 평면을 상기 적재함의 측면으로 설정하는 단계;기저장된 적재함의 3차원 모델의 후면 및 측면을 설정된 상기 적재함의 후면 및 측면과 정합하여 상기 적재함의 3차원 형상을 생성하는 단계; 및생성된 상기 적재함의 3차원 형상 및 상기 뎁스 정보를 이용하여 상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 적재함 위치 측정 방법
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제14항에 있어서,상기 적재함의 3차원 형상을 생성하는 단계는,상기 저장부에 저장된 적재함의 3차원 모델의 후면 및 측면을 설정된 상기 적재함의 후면 및 측면과 ICP(Iterative Closest Point) 정합하여 상기 적재함의 3차원 형상을 생성하는 적재함 위치 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 적재함의 3차원 위치를 측정하는 단계는,기저장된 상기 센서부의 센서 좌표계와 상기 촬상부의 기준 좌표계 사이의 변환 관계를 이용하여 상기 적재함의 3차원 위치를 보정하는 단계;를 포함하는 적재함 위치 측정 방법
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제12항 또는 제14항에 있어서,상기 적재함의 3차원 형상에서 상기 적재함 내부의 3차원 높이맵(Elevation Map)을 생성하는 단계; 및상기 3차원 높이맵을 이용하여 상기 적재물의 적재 상태를 검출하는 단계;를 더 포함하는 적재함 위치 측정 방법
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제11항에 따른 적재함 위치 측정 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
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