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환경 측정 대상 지역을 자율 주행하는 복수 개의 자율 비행체;상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 위치 정보 및 상기 환경 측정 대상 지역에 대한 환경 정보를 감지하는 적어도 하나 이상의 센서 및상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 자율 주행을 제어하고, 상기 감지된 위치 정보 및 상기 감지된 환경 정보를 수집하며, 상기 수집된 위치 정보 및 상기 수집된 환경 정보를 기반으로 상기 환경 측정 대상 지역의 3차원 환경 정보를 분석하는 환경 평가 서버를 포함하고, 상기 환경 측정 대상 지역은 방사선 치료실 및 방사선 위험 구역 중 적어도 하나의 실내 지역을 포함하며,상기 복수 개의 자율 비행체 각각은상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 위치 정보를 서로 공유하여 상기 복수 개의 자율 비행체간의 충돌을 방지하고, 상기 환경 정보를 서로 공유하며,상기 실내 지역에서 주변 환경과의 상대거리를 측정하여 자신의 위치를 결정하는 자기 위치 추정 기법(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)을 활용하여 상기 자율 주행을 수행하고,상기 환경 평가 서버는 머신 러닝 알고리즘을 통해 상기 수집된 위치 정보를 학습하여 과거부터 현재 주행 중인 순간까지의 비행 궤적을 포함하는 주행 패턴을 생성하고, 상기 생성된 주행 패턴과 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 위치 정보를 비교하여 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 주행 경로를 연속적으로 예측하기 위한 주행 예측값을 생성하며, 상기 주행 예측값을 이용하여 상기 복수 개의 자율 비행체 각각에 대한 비행 속도 및 비행 궤적을 조정하여 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 자율 주행을 제어하는 자율 주행 제어부;상기 적어도 하나 이상의 센서 중 위치 측정 센서 및 방사선 센서로부터 상기 감지된 위치 정보 및 상기 감지된 환경 정보를 수집하는 정보 수집부;상기 수집된 위치 정보 및 상기 수집된 환경 정보를 기반으로 상기 3차원 환경 정보를 분석하여 상기 분석된 3차원 환경 정보로서 상기 실내 지역의 3차원 방사선 공간 분포도를 결정하는 분석부 및 상기 분석된 3차원 환경 정보를 외부 기기로 전송하는 통신부를 포함하는 환경 평가 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 환경 평가 서버는 상기 적어도 하나 이상의 센서로부터 실시간으로 수집한 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 위치 정보 및 상기 환경 정보를 기반으로 시공간적인 분포도인 상기 3차원 방사선 공간 분포도를 결정하는 것을 특징으로 하는 환경 평가 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 환경 평가 측정 시스템은상기 분석된 3차원 환경 정보를 수신하고, 사용자에게 수신된 3차원 환경 정보에 대한 모니터링을 제공하는 사용자 단말기를 더 포함하는 환경 평가 측정 시스템
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제3항에 있어서,상기 자율 주행 제어부는 상기 사용자 단말기에서의 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 원격 조종을 통해 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 환경 평가 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 센서는 상기 복수 개의 자율 비행체의 각각에 탈부착 되는 것을 특징으로 하는 환경 평가 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 센서는상기 환경 측정 대상 지역에 설치되어 상기 환경 평가 서버와 통신하는 것을 특징으로 하는 환경 평가 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 센서는상기 복수 개의 자율 비행체 각각에 장착되는 상기 위치 측정 센서 및 자이로스코프 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 평가 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 3차원 환경 정보는 방사선 선량, 대기 오염도, 온도, 습도, 풍속, 기압, 전파 선량 및 적외선 량 중 적어도 어느 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 평가 측정 시스템
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적어도 하나 이상의 센서에서 환경 측정 대상 지역을 자율 주행하는 복수 개의 자율 비행체 각각의 위치 정보 및 상기 환경 측정 대상 지역에 대한 환경 정보를 감지하는 단계 및 환경 평가 서버에서 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 자율 주행을 제어하고, 상기 감지된 위치 정보 및 상기 감지된 환경 정보를 수집하며, 상기 수집된 위치 정보 및 상기 수집된 환경 정보를 기반으로 상기 환경 측정 대상 지역의 3차원 환경 정보를 분석하는 단계를 포함하고, 상기 환경 측정 대상 지역은 방사선 치료실 및 방사선 위험 구역 중 적어도 하나의 실내 지역을 포함하며,상기 복수 개의 자율 비행체 각각은상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 위치 정보를 서로 공유하여 상기 복수 개의 자율 비행체간의 충돌을 방지하고, 상기 환경 정보를 서로 공유하고,상기 실내 지역에서 주변 환경과의 상대거리를 측정하여 자신의 위치를 결정하는 자기 위치 추정 기법(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)을 활용하여 상기 자율 주행을 수행하며,상기 3차원 환경 정보를 분석하는 단계는상기 환경 평가 서버의 자율 주행 제어부에서 머신 러닝 알고리즘을 통해 상기 수집된 위치 정보를 학습하여 과거부터 현재 주행 중인 순간까지의 비행 궤적을 포함하는 주행 패턴을 생성하고, 상기 생성된 주행 패턴과 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 위치 정보를 비교하여 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 주행 경로를 연속적으로 예측하기 위한 주행 예측값을 생성하며, 상기 주행 예측값을 이용하여 상기 복수 개의 자율 비행체 각각에 대한 비행 속도 및 비행 궤적을 조정하여 상기 복수 개의 자율 비행체 각각의 자율 주행을 제어하는 단계; 상기 환경 평가 서버의 정보 수집부에서 상기 적어도 하나 이상의 센서 중 위치 측정 센서 및 방사선 센서로부터 상기 감지된 위치 정보 및 상기 감지된 환경 정보를 수집하는 단계; 상기 환경 평가 서버의 분석부에서 상기 수집된 위치 정보 및 상기 수집된 환경 정보를 기반으로 상기 3차원 환경 정보를 분석하여 상기 분석된 3차원 환경 정보로서 상기 실내 지역의 3차원 방사선 공간 분포도를 결정하는 단계 및상기 통신부에서 상기 분석된 3차원 환경 정보를 외부 기기로 전송하는 단계를 포함하는 환경 평가 측정 방법
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