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본체;무선 통신망을 통해 복수의 타 무인 비행체를 비롯한 외부 구성과 통신을 수행하기 위한 네트워크 통신 인터페이스;상기 본체의 위치 및 속도를 파악하고, 파악된 상기 본체의 위치 및 속도를 상기 복수의 타 무인 비행체로 제공하는 위치 측정부;상기 복수의 타 무인 비행체의 위치 및 속도를 수신하고, 수신된 상기 복수의 타 무인 비행체의 위치와 속도 및 상기 본체의 위치와 속도를 이용하여 상기 본체의 이동 방향 및 속도를 포함하는 자동항로를 산출하는 항로 산출부; 및상기 자동항로에 따라 상기 본체의 비행 제어를 비롯하여 무인 비행체의 전체 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 무인 비행체
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청구항 1에 있어서,상기 항로 산출부는,상기 본체가 구면으로부터 기 설정된 이격 거리를 유지할 수 있도록 하는 구심력 알고리즘, 상기 본체의 속력을 기 설정된 값으로 유지할 수 있도록 하는 부스트 알고리즘, 상기 복수의 타 무인 비행체와의 상대 속도를 파악하여 상기 본체를 포함하는 전체 무인 비행체의 비행 대형을 유지할 수 있도록 하는 플로킹(flocking) 알고리즘 및 상기 복수의 타 무인 비행체와의 인력 및 척력을 상호 제어하여 비행 대형을 결정할 수 있도록 하는 협조 제어 알고리즘을 포함한 자동항로 산출 기준에 상기 복수의 타 무인 비행체의 위치와 속도 및 상기 본체의 위치와 속도를 적용하여 상기 자동항로를 산출하는 무인 비행체
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청구항 2에 있어서,상기 플로킹 알고리즘은, 구면 상에서 상기 본체를 인접한 타 무인 비행체의 제1 위치에서 제2 위치로 상기 구면을 따라 회전 변환 한 후, 상기 본체의 제2 위치에서 파악된 상기 인접한 타 무인 비행체와의 상대 속도 및 전체 무인 비행체간의 통신율을 고려한 것인 무인 비행체
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청구항 2에 있어서,상기 부스트 알고리즘은, 상기 본체의 속력과 기 설정된 속력 기준에 관한 함수를 기초로 결정되는 무인 비행체
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청구항 2에 있어서,상기 항로 산출부는, 상기 자동항로를 수학식 1을 기초로 산출하고,상기 수학식 1은, 이며,상기 는 상기 본체를 나타내는 인덱스, 상기 는 상기 복수의 타 무인 비행체 중 어느 하나를 나타내는 인덱스, 상기 는 상기 본체의 자동항로, 상기 는 위치, 상기 는 속도, 상기 는 해당 무인 비행체의 속력을 기 설정된 값으로 유지하기 위한 파라미터, 상기 는 전체 무인 비행체들 간의 통신율, 상기 은 전체 무인 비행체의 수, 상기 은 회전 연산자 및 상기 는 협조 제어 매개변수인 무인 비행체
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청구항 5에 있어서,상기 은 상기 구심력 알고리즘이 적용된 항, 상기 은 상기 부스트 알고리즘이 적용된 항, 상기 는 상기 플로킹 알고리즘이 적용된 항 및 상기 는 상기 협력 제어 알고리즘이 적용된 항인 무인 비행체
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청구항 5에 있어서,상기 항로 산출부는, 상기 전체 무인 비행체들 간의 통신율을 기초로 상기 전체 무인 비행체들 간의 그룹 단위를 결정하는 무인 비행체
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청구항 5에 있어서,상기 항로 산출부는, 상기 본체와 상기 타 무인 비행체의 위치(, ) 간의 인력() 및 척력()을 상호 제어하는 상기 협력 제어 알고리즘을 통해 상기 본체 및 상기 복수의 타 무인 비행체를 포함하는 상기 전체 무인 비행체들의 편대 구성을 결정하는 무인 비행체
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청구항 8에 있어서,상기 항로 산출부는, 상기 인력 및 상기 척력을 조절하여 상기 전체 무인 비행체들을 편대 구성으로 배치하고, 상기 부스트 알고리즘이 적용된 항을 통해 편대 비행의 속력을 결정하는 무인 비행체
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청구항 9에 있어서,상기 항로 산출부는, 상기 인력() 및 상기 척력()을 양의 상수로 설정하고 상기 를 에 관한 함수로 설정하여 상기 전체 무인 비행체들이 구면 상에서 균일하게 배치되도록 하는 무인 비행체
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청구항 5에 있어서,상기 는, 수학식 2를 기초로 산출하고,상기 수학식 2는,이며,상기 는 상기 본체와 상기 타 무인 비행체 간의 인력이고, 상기 은 상기 본체와 상기 타 무인 비행체 간의 척력인 무인 비행체
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청구항 5에 있어서,상기 는 구면 상에서 3차원 좌표 형태로 이루어진 무인 비행체
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청구항 1에 있어서,상기 본체의 위치와 속도, 상기 복수의 타 무인 비행체의 위치와 속도 및 상기 자동항로를 비롯하여 무인 비행체와 관련된 정보를 저장하기 위한 메모리를 더 포함하는 무인 비행체
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본체의 위치 및 속도를 파악하는 단계;복수의 타 무인 비행체로부터 각각의 위치 및 속도를 수신하는 단계;상기 본체의 위치와 속도, 상기 복수의 타 무인 비행체의 위치와 속도 및 자동항로 산출 기준을 기초로 상기 본체의 자동항로를 파악하는 단계; 및파악된 상기 자동항로에 따라 상기 본체의 비행을 제어하는 단계를 포함하고,상기 자동항로 산출 기준은 상기 본체가 구면으로부터 기 설정된 이격 거리를 유지할 수 있도록 하는 구심력 알고리즘, 상기 본체의 속력을 기 설정된 값으로 유지할 수 있도록 하는 부스트 알고리즘, 상기 복수의 타 무인 비행체와의 상대 속도를 파악하여 상기 본체를 포함하는 전체 무인 비행체의 비행 대형을 유지할 수 있도록 하는 플로킹(flocking) 알고리즘 및 상기 복수의 타 무인 비행체와의 인력 및 척력을 상호 제어하여 비행 대형을 결정할 수 있도록 하는 협조 제어 알고리즘을 포함한 무인 비행체의 제어방법
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청구항 14에 있어서,상기 각각의 위치 및 속도를 수신하는 단계 이후, 상기 본체의 자동항로를 파악하는 단계 이전에, 상기 본체와 상기 복수의 타 무인 비행체 간에 통신이 가능한지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고, 확인 결과, 통신이 가능한 경우 상기 본체의 자동항로를 파악하는 단계를 수행하는 무인 비행체의 제어방법
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청구항 14에 있어서,상기 플로킹 알고리즘은, 구면 상에서 상기 본체를 인접한 타 무인 비행체의 제1 위치에서 제2 위치로 상기 구면을 따라 회전 변환 한 후, 상기 본체의 제2 위치에서 파악된 상기 인접한 타 무인 비행체와의 상대 속도 및 전체 무인 비행체들간의 통신율을 고려한 것인 무인 비행체의 제어방법
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청구항 14에 있어서,상기 본체의 자동항로를 파악하는 단계에서, 상기 자동항로를 수학식 1을 기초로 산출하고,상기 수학식 1은, 이며,상기 는 상기 본체를 나타내는 인덱스, 상기 는 상기 복수의 타 무인 비행체 중 어느 하나를 나타내는 인덱스, 상기 는 상기 본체의 자동항로, 상기 는 위치, 상기 는 속도, 상기 는 해당 무인 비행체의 속력을 기 설정된 값으로 유지하기 위한 파라미터, 상기 는 전체 무인 비행체들 간의 통신율, 상기 은 전체 무인 비행체의 수, 상기 은 회전 연산자 및 상기 는 협조 제어 매개변수인 무인 비행체의 제어방법
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청구항 17에 있어서,상기 본체의 자동항로를 파악하는 단계에서, 상기 본체와 상기 타 무인 비행체의 위치(, ) 간의 인력() 및 척력()을 상호 제어하는 상기 협력 제어 알고리즘을 통해 상기 본체 및 상기 복수의 타 무인 비행체를 포함하는 전체 무인 비행체들의 편대 구성을 결정하는 무인 비행체의 제어방법
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각각이 제1 자동항로에 따라 구면 상에서 비행하는 복수의 임무 에이전트; 및기 설정된 위치에 배치되어 상기 복수의 임무 에이전트 간의 통신 연결을 중계하되, 제2 자동항로에 따라 구면 상에서 비행하는 적어도 하나 이상의 통신 에이전트를 포함하는 비행 관리 시스템
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청구항 19에 있어서,상기 복수의 임무 에이전트 각각은, 본체;무선 통신망을 통해 복수의 타 임무 에이전트 및 상기 적어도 하나 이상의 통신 에이전트를 비롯한 외부 구성과 통신을 수행하기 위한 네트워크 통신 인터페이스;상기 본체의 위치 및 속도를 파악하고, 파악된 상기 본체의 위치 및 속도를 상기 복수의 타 임무 에이전트 및 상기 적어도 하나 이상의 통신 에이전트로 제공하는 위치 측정부;상기 복수의 타 임무 에이전트의 위치와 속도 및 상기 적어도 하나 이상의 통신 에이전트의 위치와 속도를 수신하고, 수신된 상기 복수의 타 임무 에이전트의 위치와 속도, 상기 적어도 하나 이상의 통신 에이전트의 위치와 속도 및 상기 본체의 위치와 속도를 이용하여 상기 본체의 이동 방향 및 속도를 포함하는 상기 제1 자동항로를 산출하는 항로 산출부; 및상기 제1 자동항로에 따라 상기 본체의 비행 제어를 비롯하여 임무 에이전트의 전체 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 비행 관리 시스템
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