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하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법

  • 기술번호 : KST2015115981
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 지피에스(GPS)가 없는 환경에서 키드냅 문제와 같은 상황에 효과적으로 대처하는 것이 가능하고 현재의 위치를 정확하게 인식할 수 있도록, 레이저 센서 및 카메라를 이용하여 주변 환경에 대한 정보를 획득하고, 레이저 센서를 통하여 획득한 레이저 정보로부터 레이저 키프레임을 결정하여 매트릭 맵을 생성하고, 카메라를 통하여 획득한 영상 정보로부터 각각의 특징량을 표현해 줄 수 있는 영상 키프레임을 결정하여 토폴로지컬 맵을 생성하고, 센서 특성에 따른 가중치를 결정하여 레이저 키프레임들과 영상 키프레임들을 연결하고 통합 키프레임을 결정하고, 상기 통합 키프레임으로부터의 거리차에 따라 각 레이저 및 영상 키프레임에 통합 키프레임 사이에 ICP 알고리즘을 사용하여 작성한 로컬 매트릭 맵 정보를 연결하여 현재 위치를 인식하는 과정을 포함하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법을 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020120076299 (2012.07.12)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0009737 (2014.01.23) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.07.12)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권인소 대한민국 대전 유성구
2 최동걸 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유미특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 서림빌딩 **층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2012-0559283-65
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.31 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0053520-56
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0600207-49
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-0964750-10
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0964756-83
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0141051-69
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2014.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0371914-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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레이저 센서 및 카메라를 이용하여 주변 환경에 대한 정보를 획득하고,레이저 센서를 통하여 획득한 레이저 정보로부터 레이저 키프레임을 결정하여 매트릭 맵을 생성하고,카메라를 통하여 획득한 영상 정보로부터 각각의 특징량을 표현해 줄 수 있는 영상 키프레임을 결정하여 토폴로지컬 맵을 생성하고,레이저 센서 및 카메라 특성에 따른 가중치를 결정하여 레이저 키프레임들과 영상 키프레임들을 연결하고 통합 키프레임을 결정하고,상기 통합 키프레임으로부터의 거리차에 따라 각 레이저 및 영상 키프레임에 통합 키프레임 사이에 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 사용하여 작성한 로컬 매트릭 맵 정보를 연결하여 현재 위치를 인식하는 과정을 포함하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법
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청구항 1에 있어서,상기 매트릭 맵을 생성하는 단계에서는 현재 스캔된 정보의 중심 좌표를 기준으로 새로운 정보를 생성하여 정규화하고, 정규화된 현재 프레임의 레이저 정보 히스토그램을 다음 프레임의 히스토그램과 비교하여 거리차가 일정 범위 이상 발생할 경우에는 새로운 키프레임으로 저장하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법
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청구항 1에 있어서,상기 토폴로지컬 맵을 생성하는 단계에서는 영상 키프레임을 결정하기 위해서는 현재 위치의 영상에서 SURF(Speeded Up Robust Feature) 기법을 적용하여 특징점을 추출하고, 다음 영상과의 사이에서 특징점의 매칭점 수가 줄어들면 새로운 키프레임으로 저장하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법
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청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,상기 통합 키프레임을 결정하는 단계에서는 각 영상 키프레임과 가장 가까운 레이저 키프레임을 선택하고, 두 프레임 사이의 중간 거리에 있는 레이저 정보와 영상 정보를 통합 키프레임으로 결정하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법
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청구항 4에 있어서,상기 통합 키프레임을 결정하는 단계에서는 결정된 통합 키프레임으로부터의 거리차에 따라 가중치를 부과하여 다음 위치 결정을 위한 확률모델에 추가하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법
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청구항 5에 있어서,상기 통합 키프레임을 결정하는 단계에서 레이저 정보는 정규화된 히스토그램의 거리값 비교를 통하여 현재 레이저 정보의 전체 키프레임 매칭 확률을 계산하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법
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청구항 5에 있어서,상기 통합 키프레임을 결정하는 단계에서 영상 정보는 SURF 기법을 사용하여 특징점을 추출하고, 특징점 사이의 매칭을 통하여 전체 키프레임과의 매칭 확률을 구하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법
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청구항 1에 있어서,상기 정보를 획득하는 단계에서는 레이저 센서의 신호를 적외선 수광센서를 사용하여 입력받고, 신호를 정류하여 증폭시킨 다음, 카메라에 트리거 신호를 보내주도록 동기화 시스템을 구성하는 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국방부 국방과학연구소 국방무인화기술 특화연구 다중센서기반의 지형 인식 및 융합기술 연구