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작업지에 대한 자율 주행과 자율 작업을 수행하는 자율 주행 농기계로서, 상기 작업지는 상기 자율 주행 농기계가 작업을 진행하는 작업 영역과 상기 작업 영역의 외부 영역인 새머리 영역을 포함하는, 자율 주행 농기계;상기 작업지의 작업 경로 정보를 생성하는 작업 경로 생성부로서, 상기 작업 경로 정보는 진행 순서가 결정된 복수의 경로점과 상기 복수의 경로점에 대응하는 제어 정보를 포함하는, 작업 경로 생성부; 및상기 작업 경로 정보와 상기 자율 주행 농기계의 위치 정보에 기초하여 상기 자율 주행 농기계의 자율 주행과 자율 작업을 제어하는 자율 주행 농기계 제어부를 포함하되,상기 작업 경로 정보는 상기 새머리 영역의 경로점으로 적어도 선회 시작 지점 및 선회 종료 지점을 포함하고,상기 자율 주행 농기계 제어부는,상기 자율 주행 농기계의 상기 선회 시작 지점으로의 진입을 인식하고, 상기 자율 주행 농기계의 조향 각도가 기 설정된 각도로 유지된 상태로 상기 자율 주행 농기계를 상기 선회 종료 지점으로 선회하되, 선회하는 자율 주행 농기계의 이동 경로에 기초하여 상기 선회 종료 지점의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 농기계의 제어 장치
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제1 항에 있어서, 상기 제어 정보는 대응하는 경로점의 경계 영역 및 대응하는 경로점의 기준 라인 중 적어도 하나를 포함하고,상기 자율 주행 농기계 제어부는 상기 경로점의 경계 영역을 기초로 상기 자율 주행 농기계의 경로점 진입 여부를 결정하는 LBO(Lateral Boundary Offset) 방식 및 상기 경로점의 기준 라인을 기초로 상기 자율 주행 농기계의 경로점 진입 여부를 결정하는 라인 크로싱(Line-crossing) 방식 중 적어도 하나의 방식을 통해 상기 자율 주행 농기계의 경로점 진입 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 농기계의 제어 장치
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제2 항에 있어서, 상기 선회 종료 지점에 대응하는 경계 영역은 상기 자율 주행 농기계가 선회에서 직진으로 변경 시 발생하는 지연 거리에 기초하여 결정되며, 상기 선회 종료 지점에 대응하는 기준 라인은 상기 자율 주행 농기계가 선회에서 직진으로 변경 시 발생하는 지연 각도에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 농기계의 제어 장치
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제1 항에 있어서, 상기 기 설정된 각도는 상기 자율 주행 농기계의 최대 조향 각도인 것을 특징으로 하는 자율 주행 농기계의 제어 장치
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제1 항에 있어서, 상기 자율 주행 농기계 제어부는, 선회하는 자율 주행 농기계의 이동 경로에 원형 회귀를 적용하여 현재 이동 경로에 따라 생성되는 원의 중심점에 해당하는 추종 선회 중심을 결정하며, 상기 추종 선회 중심과 작업 경로 정보에 계획된 경로에 해당하는 원의 중심점인 계획 경로 중심의 위치 차이를 산출하며, 산출된 위치 차이를 기초로 선회 종료 지점의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 농기계의 제어 장치
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제5 항에 있어서, 상기 자율 주행 농기계 제어부는 현재 시점에서 계산된 선회 반경, 현재 시점의 차량의 위치 데이터, 과거 시점의 차량의 위치 데이터 집합을 고려하여, 추종 선회 중심점을 결정하되, 상기 과거 시점의 차량의 위치 데이터 집합의 크기는 추종 선회 중심을 안정적으로 산출하기 위한 범위 필터를 적용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 농기계의 제어 장치
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작업지에 대한 자율 주행과 자율 작업을 수행하는 자율 주행 농기계의 제어 방법으로, 상기 작업지의 작업 경로 정보를 수신하는 단계로서, 상기 작업지는 상기 자율 주행 농기계가 작업을 진행하는 작업 영역과 상기 작업 영역의 외부 영역인 새머리 영역을 포함하고, 상기 작업 경로 정보는 진행 순서가 결정된 복수의 경로점과 상기 복수의 경로점에 대응하는 제어 정보를 포함하는, 단계; 및상기 작업 경로 정보와 상기 자율 주행 농기계의 위치 정보에 기초하여 상기 자율 주행 농기계의 자율 주행과 자율 작업을 제어하는 단계를 포함하되,상기 작업 경로 정보는 상기 새머리 영역의 경로점으로 적어도 선회 시작 지점 및 선회 종료 지점을 포함하고,상기 자율 주행 농기계의 자율 주행과 자율 작업을 제어하는 단계는,상기 자율 주행 농기계의 상기 선회 시작 지점으로의 진입을 인식하는 단계;상기 자율 주행 농기계의 조향 각도가 기 설정된 각도로 유지된 상태로 상기 자율 주행 농기계를 상기 선회 종료 지점으로 선회하는 단계를 포함하고, 상기 자율 주행 농기계를 상기 선회 종료 지점으로 선회하는 단계는 선회하는 자율 주행 농기계의 이동 경로에 기초하여 상기 선회 종료 지점의 위치를 보정하는 것을 포함하는, 방법
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제7 항에 있어서, 상기 제어 정보는 대응하는 경로점의 경계 영역 및 대응하는 경로점의 기준 라인 중 적어도 하나를 포함하고,상기 자율 주행 농기계의 경로점 진입 여부는 상기 경로점의 경계 영역을 기초로 상기 자율 주행 농기계의 경로점 진입 여부를 결정하는 LBO(Lateral Boundary Offset) 방식 및 상기 경로점의 기준 라인을 기초로 상기 자율 주행 농기계의 경로점 진입 여부를 결정하는 라인 크로싱(Line-crossing) 방식 중 적어도 하나의 방식을 통해 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법
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제8 항에 있어서, 상기 선회 종료 지점에 대응하는 경계 영역은 상기 자율 주행 농기계가 선회에서 직진으로 변경 시 발생하는 지연 거리에 기초하여 결정되며, 상기 선회 종료 지점에 대응하는 기준 라인은 상기 자율 주행 농기계가 선회에서 직진으로 변경 시 발생하는 지연 각도에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법
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제7 항에 있어서, 상기 기 설정된 각도는 상기 자율 주행 농기계의 최대 조향 각도인 것을 특징으로 하는, 방법
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제7 항에 있어서, 상기 자율 주행 농기계를 상기 선회 종료 지점으로 선회하는 단계는, 선회하는 자율 주행 농기계의 이동 경로에 원형 회귀를 적용하여 현재 이동 경로에 따라 생성되는 원의 중심점에 해당하는 추종 선회 중심을 결정하는 단계; 상기 추종 선회 중심과 작업 경로 정보에 계획된 경로에 해당하는 원의 중심점인 계획 경로 중심의 위치 차이를 산출하는 단계; 및 산출된 위치 차이를 기초로 선회 종료 지점의 위치를 보정하는 단계를 포함하는, 방법
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제11 항에 있어서, 상기 추종 선회 중심점은 현재 시점에서 계산된 선회 반경, 현재 시점의 차량의 위치 데이터, 과거 시점의 차량의 위치 데이터 집합을 고려하여 결정되고, 상기 과거 시점의 차량의 위치 데이터 집합의 크기는 추종 선회 중심을 안정적으로 산출하기 위한 범위 필터를 적용하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법
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하드웨어와 결합되어 제7 항 내지 제12 항 중 어느 하나의 항에 따른 자율 주행 농기계의 제어 방법을 실행하도록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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