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물체에 적외선을 투광하는 적외선 투광기;상기 물체에 부착한 마커에 의해 반사된 적외선을 촬영하는 적외선 카메라;상기 적외선 카메라로 획득한 적외선 영상을 분석하여 상기 마커 형태와 마커 위치를 인식하는 영상 처리기;상기 영상 처리기의 마커 인식 결과에 따라 물체 위치를 추적하는 물체위치 추적기를 포함하되,상기 영상 처리기는 상기 적외선 영상에서 추출한 마커 후보 영역의 넓이에 따라 상기 마커의 형태가 원형인지 인식할 수 있고, 상기 물체위치 추적기는 원형 마커의 위치를 이용하여 상기 물체의 위치를 추적하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상 처리기는, 상기 적외선 영상을 이진화하는 이진화부와, 상기 이진화된 적외선 영상을 블로브 레이블링하여 마커 후보 영역을 추출하는 후보영역 추출부와, 상기 추출한 마커 후보 영역의 넓이가 설정 범위이면 상기 물체에 부착된 마커로 인식하는 마커 인식부를 포함하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 시스템
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제2항에 있어서, 상기 마커 인식부는, 상기 마커 후보 영역의 외곽선을 추출하는 외곽선 추출부와, 상기 마커 후보 영역의 외곽선을 직선으로 근사시켜 상기 외곽선에 접하는 근사 다각형으로 변환하는 근사 다각형 변환부와, 상기 근사 다각형을 감싸는 최소의 외곽원을 추출하는 외곽원 추출부와, 상기 근사 다각형의 넓이를 계산하는 다각형넓이 계산부와, 상기 외곽원의 넓이를 계산하는 외곽원넓이 계산부와, 상기 외곽원의 넓이에 대한 상기 근사 다각형의 넓이의 비율에 따라 상기 마커 형태의 유사도를 계산하는 유사도 계산부를 포함하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 시스템
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제3항에 있어서, 상기 물체위치 추적기는 상기 유사도 계산부에 의해 계산된 유사도와 설정값을 비교하여 상기 물체에 부착한 마커인지 판단하고, 상기 외곽원 추출부에서 제공하는 상기 외곽원의 중심에 대응하는 마커 위치 좌표를 상기 추적하는 물체 위치 좌표로 대응시켜 물체 위치를 추적하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 시스템
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제3항에 있어서, 상기 다각형넓이 계산부와 상기 외곽원넓이 계산부는 근사 다각형 또는 외곽원에 대응하는 픽셀 개수에 따라 넓이를 계산하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 시스템
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제3항에 있어서, 상기 다각형넓이 계산부는 다음 식(1)에 따라 근사 다각형의 넓이(S)를 계산하고, 상기 외곽원넓이 계산부는 다음 식(3)에 따라 외곽원의 넓이(R)를 계산하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 시스템
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물체에 부착한 마커에 의해 반사된 적외선을 적외선 카메라로 촬영하고;상기 적외선 카메라로 획득한 적외선 영상을 분석하여 마커 형태와 마커 위치를 인식하며;상기 인식한 마커 형태와 마커 위치에 따라 상기 물체의 위치를 추적하되,상기 적외선 영상에서 추출한 마커 후보 영역의 넓이에 따라 상기 마커 형태가 원형인지 인식하고, 상기 인식한 마커 위치에 따라 상기 원형 마커를 부착한 물체의 위치를 추적하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 방법
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제7항에 있어서,상기 마커 형태를 인식하는 것은, 상기 적외선 영상을 이진화하고, 상기 이진화한 영상을 블로브 레이블링하여 마커 후보 영역을 추출하며, 상기 마커 후보 영역의 외곽선을 추출하고, 상기 추출한 외곽선을 직선으로 근사시켜 상기 외곽선에 접하는 근사 다각형으로 변환하고, 상기 근사 다각형을 감싸는 최소의 외곽원을 추출하며, 상기 근사 다각형의 넓이와 상기 외곽원의 넓이를 각각 계산하고, 상기 외곽원의 넓이에 대한 상기 근사 다각형의 넓이의 비율에 따라 상기 마커 형태의 유사도를 계산하는 것을 포함하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 방법
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제8항에 있어서,상기 계산된 유사도가 설정값 보다 크면 상기 물체에 부착한 마커로 인식하고, 상기 외곽원의 중심에 대응하는 마커 위치 좌표를 상기 추적하는 물체 위치로 대응시켜 위치 추적하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 방법
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제8항에 있어서,상기 근사 다각형 및 상기 외곽원의 넓이 계산은 근사 다각형 또는 외곽원에 대응하는 픽셀 개수에 따라 넓이를 계산하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 방법
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제8항에 있어서, 상기 근사 다각형의 넓이(S)는 다음 식(1)에 따라 계산하고, 상기 외곽원의 넓이(R)는 다음 식(3)에 따라 계산하는 마커를 이용한 물체 위치 추적 방법
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