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이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 방법 및 장치(METHOD OF ESTIMATING THE LOCATION OF OBJECT IMAGE-BASED AND APPARATUS THEREFOR)

  • 기술번호 : KST2018001783
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  • 전화번호 :
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 방법은 좌표 및 방향 정보를 포함하는 복수의 제1 이미지를 저장하여 데이터 베이스를 구축하는 단계; 상기 복수의 제1 이미지와, 위치 추정을 원하는 제2 이미지의 특징점 매칭을 통해 상기 복수의 제1 이미지 중에서 상기 제2 이미지와 가장 유사한 제3 이미지를 검출하는 단계; 및 상기 제2 및 제3 이미지의 비율을 계산하여 상기 제2 이미지의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
Int. CL G06T 7/00 (2016.09.13)
CPC G06T 7/74(2013.01) G06T 7/74(2013.01) G06T 7/74(2013.01) G06T 7/74(2013.01)
출원번호/일자 1020160099632 (2016.08.04)
출원인 영남대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0015961 (2018.02.14) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.08.04)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 영남대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 경산시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박용완 대한민국 대구광역시 수성구
2 허수정 대한민국 대구광역시 수성구
3 송진선 대한민국 경상북도 경산시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 브라이튼 경상북도 경산시 대학로 *
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.08.04 수리 (Accepted) 1-1-2016-0760300-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2017-0021503-34
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0500730-32
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.09.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0907362-76
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.09.18 수리 (Accepted) 1-1-2017-0907335-43
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2017-5175631-14
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2018.01.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0048289-51
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.03.19 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0274271-84
10 [출원서 등 보정(보완)]보정서
 2018.03.19 수리 (Accepted) 1-1-2018-0274304-03
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.03.19 수리 (Accepted) 1-1-2018-0274236-96
12 [공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서
 2018.03.19 수리 (Accepted) 1-1-2018-0274344-18
13 등록결정서
Decision to grant		 2018.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0500942-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5220555-67
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
좌표 및 방향 정보를 포함하는 복수의 제1 이미지를 저장하여 데이터 베이스를 구축하는 단계;상기 복수의 제1 이미지와, 위치 추정을 원하는 제2 이미지의 특징점 매칭을 통해 상기 복수의 제1 이미지 중에서 상기 제2 이미지와 가장 유사한 제3 이미지를 검출하는 단계; 및상기 제2 및 제3 이미지의 비율을 계산하여 상기 제2 이미지의 위치를 추정하는 단계를 포함하고,상기 데이터 베이스를 구축하는 단계는,데이터 베이스의 구축에 필요한 복수의 제1 이미지를 획득하는 단계;상기 복수의 제1 이미지의 위치 정보를 설정하는 단계; 및상기 복수의 제1 이미지가 촬영하고 있는 방향을 설정하는 단계를 포함하고,상기 복수의 제1 이미지 각각은 촬영 지점에서 진행 가능한 방향들 각각을 향해 촬영된 이미지이고, 촬영 위치의 특성에 따라 획득되는 복수의 제1 이미지의 방향 정보가 달라지고,상기 위치 정보는 (x,y) 평면으로 표현되는 좌표 정보이고, 상기 방향 정보는 방위각으로 구분되는 것을 특징으로 하는 이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 제3 이미지를 검출하는 단계는 상기 제1 및 제2 이미지를 흑백으로 변환하는 단계;상기 변환된 각각의 이미지의 특징점을 추출하고 노이즈를 제거하는 단계; 및상기 제2 이미지와 유사도가 가장 높은 제3 이미지를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 제2 이미지의 위치를 추정하는 단계는 상기 제2 및 제3 이미지 비율에 따라 제2 이미지의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 방법
4 4
좌표 및 방향 정보 중 적어도 하나를 포함하는 복수의 제1 이미지를 저장하는 데이터 베이스;상기 복수의 제1 이미지와, 위치 추정을 원하는 제2 이미지의 특징점 매칭을 통해 상기 복수의 제1 이미지 중에서 상기 제2 이미지와 가장 유사한 제3 이미지를 검출하는 유사 이미지 검출부; 및상기 제2 및 제3 이미지의 비율을 계산하여 상기 제2 이미지의 위치를 추정하는 위치 보정부를 포함하고,상기 데이터 베이스는,데이터 베이스의 구축에 필요한 복수의 제1 이미지를 획득하는 이미지 획득부;상기 복수의 제1 이미지의 위치 정보를 설정하는 이미지 좌표 설정부; 및상기 복수의 제1 이미지가 촬영하고 있는 방향을 설정하는 이미지 방향 설정부;를 포함하고,상기 복수의 제1 이미지 각각은 촬영 지점에서 진행 가능한 방향들 각각을 향해 촬영된 이미지이고, 촬영 위치의 특성에 따라 획득되는 복수의 제1 이미지의 방향 정보가 달라지고,상기 위치 정보는 (x,y) 평면으로 표현되는 좌표 정보이고, 상기 방향 정보는 방위각으로 구분되는 것을 특징으로 하는 이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 장치
5 5
제4항에 있어서,상기 위치 보정부는 상기 제2 및 제3 이미지 비율을 계산하는 비율 계산부; 및 상기 비율에 따라 제2 이미지의 위치를 보정하는 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 장치
6 6
제4항에 있어서,상기 특징점 매칭은 이미지에 포함되는 픽셀들의 변화도(gradient)를 비교하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 영남대학교 지역혁신창의인력양성사업 실 환경 다중 센서 데이터 융합 기반의 자율주행 시스템용 모듈 개발