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입력되는 영상을 복수 개의 관심영역으로 분할하는 관심영역 설정부;상기 복수 개의 관심영역으로 분할된 영상을 전처리하는 관심영역 전처리부;상기 복수 개의 관심영역에 각각 포함되는 선분을 추출하는 선분 추출부;상기 선분을 연장시켜 상기 관심영역의 위 경계선 및 아래 경계선과 각각 만나는 지점의 x 좌표를 나타내는 X 포인트를 산출하는 X 포인트 산출부;상기 X 포인트를 크기순으로 정렬하고, 동일하거나 미리 정해진 범위 내의 크기 차이를 보이는 값들을 하나의 값으로 대체하는 X 포인트 압축부;상기 복수 개의 관심 영역의 위 경계선 및 아래 경계선에 압축 정리된 X 포인트를 비교하여 선분 근사(line segment approximation)을 수행하는 연결점 매칭부; 및상기 연결점 매칭부를 통해 인식된 선분을 통해 전체 차선을 인식하는 차선 인식부를 포함하는 차선 인식 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 관심영역 설정부는 상기 입력되는 영상을 좌우 영상으로 나누고, 상기 좌우 영상으로 나누어진 프레임을 복수 개의 직사각형 관심영역으로 나누어 분할하는 것인 차선 인식 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 관심영역 전처리부는 상기 복수 개의 관심 영역에 대해 그레이 영상으로 변환한 후, 이진화된 영상으로 변환하는 방식으로 전처리를 수행하는 것인 차선 인식 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 X 포인트 산출부는 상기 X 포인트를 산출하고, 상기 X 포인트를 강 포인트(strong point)와 약 포인트(weak point)로 구분하는 차선 인식 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 X 포인트 산출부가 상기 X 포인트를 강 포인트(strong point)와 약 포인트(weak point)로 구분하는 것은,상기 선분의 끝점의 y 좌표와 상기 관심 영역의 위 경계선 및 아래 경계선과의 거리 차이에 따라 상기 강 포인트 또는 약 포인트로 구분되는 것인 차선 인식 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 X 포인트 압축부는 상기 X 포인트를 크기에 따라 압축 시, 상기 강 포인트가 존재하면 상기 강 포인트에 해당하는 X 포인트의 값을 기준으로 일정 범위 내의 값을 상기 X 포인트 값으로 대체하여 압축하는 차선 인식 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 연결점 매칭부는 상기 복수 개의 관심영역 중 인접한 관심영역의 경계선에 위치하는 X 포인트를 비교하고, 상기 인접한 관심영역의 경계선에 위치하는 X 포인트가 동일한 x 좌표를 갖거나 미리 정해진 일정 범위 내의 값을 갖는 경우 두 개의 X 포인트를 연결하여 연결점 매칭하는 차선 인식 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 차선 인식부는 상기 연결점 매칭부를 통해 근사된 선분을 통해 전체 차선을 도시할 복수 개의 포인트를 지정하여 출력하는 차선 인식 시스템
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제 8 항에 있어서,상기 차선 인식부는 상기 복수 개의 관심 영역 중 상기 영상의 좌측에 위치하는 관심 영역의 선분에서 가장 오른쪽에 위치한 복수 개의 X 포인트를 선택하여 연결하고, 상기 영상의 우측에 위치하는 관심 영역의 선분에서 가장 왼쪽에 위치한 복수 개의 X 포인트를 선택하여 연결하여 차선을 출력하는 차선 인식 시스템
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입력되는 영상을 복수 개의 관심영역으로 분할하고,상기 복수 개의 관심영역에 각각 포함되는 선분을 추출하고,상기 선분을 연장시켜 상기 관심영역의 위 경계선 및 아래 경계선과 각각 만나는 지점의 x 좌표를 나타내는 X 포인트를 산출하며,상기 X 포인트 중 동일하거나 미리 정해진 범위 내의 크기 차이를 보이는 값들을 하나의 값으로 대체하고,상기 복수 개의 관심 영역의 위/아래 경계선에 압축 정리된 X 포인트를 비교하여 연결점 매칭(connection points matching)을 수행하여 차선을 인식하는 차선 인식 시스템의 제어방법
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제 10 항에 있어서,상기 X 포인트를 산출하고, 상기 X 포인트를 강 포인트(strong point)와 약 포인트(weak point)를 구분하여 저장하는 차선 인식 시스템의 제어방법
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제 11 항에 있어서,상기 X 포인트를 강 포인트(strong point)와 약 포인트(weak point)로 구분하는 것은,상기 선분의 끝점의 y 좌표와 상기 관심 영역의 위 경계선 및 아래 경계선과의 거리 차이에 따라 상기 강 포인트 또는 약 포인트로 구분하는 것인 차선 인식 시스템의 제어방법
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제 11 항에 있어서,상기 X 포인트 중 동일하거나 미리 정해진 범위 내의 크기 차이를 보이는 값들을 하나의 값으로 대체하는 것은,상기 X 포인트 중 가장 큰 값으로 나머지 값들을 대체하거나, 강 포인트로 정해진 값으로 주변값을 대체하는 것인 차선 인식 시스템의 제어방법
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제 11 항에 있어서,상기 차선이 인식되면 왼쪽 관심 영역에서 탐지된 선분들 중 가장 오른쪽에 위치한 선분들을 연결하여 표시하고, 오른쪽 관심 영역에서 탐지된 선분들 중 가장 왼쪽에 위치한 선분들을 연결하여 표시하는 것을 더 포함하는 차선 인식 시스템의 제어방법
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