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병렬형 로봇 시스템 및 그의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2014054387
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 병렬형 로봇 시스템 및 그의 제어 방법은, 내부에 소정 공간을 가지도록 소정의 높이로 형성된 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임의 외면에 형성된 제1 모터; 상기 제1 모터와 직교하는 위치가 되도록 상기 베이스 프레임의 외면에 형성된 제2 모터; 상기 제1 모터에 의해 회전되도록 상기 베이스 프레임에 양단이 연결된 제1 가이드링크; 상기 제2 모터에 의해 회전되도록 상기 베이스 프레임에 양단이 연결되며, 상기 제1 가이드링크와 교차하도록 형성된 제2 가이드링크; 상기 제1 가이드링크 또는 상기 제2 가이드링크에 의해 회전되는 회동부재; 및 상기 회동부재의 타단에 연결되며, 교체 가능한 사용 유닛;을 포함하며, 상기 제1 가이드링크 및 상기 제2 가이드링크는 상기 사용 유닛과 마주 보는 방향으로 돌출된 반원 형상을 가짐으로써, 적은 힘 또는 최적의 힘으로 사용 유닛을 제어할 수 있다.
Int. CL B25J 9/06 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01)
출원번호/일자 1020110127581 (2011.12.01)
출원인 한양대학교 에리카산학협력단
등록번호/일자 10-1322710-0000 (2013.10.22)
공개번호/일자 10-2013-0061334 (2013.06.11) 문서열기
공고번호/일자 (20131028) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.01)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 서종태 대한민국 경기도 안산시 상록구
3 윤대근 대한민국 경기도 안산시 상록구
4 이윤석 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유병욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* 백년빌딩*층(세연특허법률사무소)
2 한승범 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* (역삼동) 백년빌딩 *층(세연특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2011-0955913-75
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0973851-54
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.06.11 수리 (Accepted) 1-1-2012-0460518-12
4 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0664091-36
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.02.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.04.03 수리 (Accepted) 9-1-2013-0021937-97
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.04.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0271255-02
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0556359-56
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.06.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0556362-94
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.10.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0711185-03
11 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.05.20 수리 (Accepted) 1-1-2014-0472143-99
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
내부에 소정 공간을 가지도록 소정의 높이로 형성된 베이스 프레임;상기 베이스 프레임의 외면에 형성된 제1 모터;상기 제1 모터와 직교하는 위치가 되도록 상기 베이스 프레임의 외면에 형성된 제2 모터;상기 제1 모터에 의해 회전되도록 상기 베이스 프레임에 양단이 연결된 제1 가이드링크;상기 제2 모터에 의해 회전되도록 상기 베이스 프레임에 양단이 연결되며, 상기 제1 가이드링크와 교차하도록 형성된 제2 가이드링크;상기 제1 가이드링크 또는 상기 제2 가이드링크에 의해 회전되는 회동부재; 및상기 회동부재의 타단에 연결되며, 교체 가능한 사용 유닛;을 포함하며,상기 제1 가이드링크 및 상기 제2 가이드링크는 상기 베이스 프레임을 기준으로 상기 사용 유닛과 반대되는 위치에 형성되며 상기 사용 유닛과 반대되는 방향으로 돌출된 반원 형상을 가지는, 병렬형 로봇 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 제2 모터와 마주 보는 위치가 되도록 상기 베이스 프레임의 외면에 제3 모터가 형성되고,상기 제3 모터는 상기 베이스 프레임에 적어도 일단이 연결되며 상기 제2 가이드링크와 동일 평면상에 위치하는 구동축을 회전시키며,상기 회동부재 및 상기 구동축에는 상기 구동축과 교차하는 방향으로 상기 사용 유닛의 직선 운동을 가능하게 하는 기어부가 형성된, 병렬형 로봇 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 회동부재는,상기 제1 가이드링크 또는 상기 제2 가이드링크에 연결되는 일단;상기 일단과 마주 보며, 상기 사용 유닛이 연결되는 타단; 및상기 일단과 타단을 연결하며, 상기 구동축 및 상기 기어부가 연결되는 몸체부;를 포함하며,상기 회동부재의 일단에는 카운터 밸런서가 장착된, 병렬형 로봇 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 제1 가이드링크 및 상기 제2 가이드링크에는 그 길이 방향을 따라 각각 제1 가이드공 및 제2 가이드공이 형성되며,상기 회동부재의 일단은 상기 제1 가이드공 또는 상기 제2 가이드공을 통과하도록 형성된, 병렬형 로봇 시스템
5 5
제3항에 있어서,상기 기어부는,상기 구동축의 일단에 형성된 입력베벨기어;상기 구동축과 교차하도록 상기 몸체부에 양단이 설치된 피동축에 형성되며, 상기 입력베벨기어와 맞물리는 중간베벨기어; 및상기 회동부재의 타단을 통과하여 상기 사용유닛에 설치된 스크류의 일단에 형성되며, 상기 중간베벨기어와 맞물리는 출력베벨기어;를 포함하는, 병렬형 로봇 시스템
6 6
제5항에 있어서,상기 사용유닛은,상기 회동부재의 타단에 연결 고정되는 외부 케이싱; 및상기 외부 케이싱에 대해서 상대운동이 가능하도록 상기 외부 케이싱의 내부에 위치하는 내부 케이싱;을 포함하고,상기 회동부재와 인접한 상기 내부 케이싱의 일단에는 상기 스크류와 맞물리는 리드블록이 고정되며,상기 외부 케이싱에 일단이 고정되고 타단은 상기 내부 케이싱을 관통하도록 형성된 가이드로드에 의해 상기 내부 케이싱의 직선 운동이 안내되는, 병렬형 로봇 시스템
7 7
제6항에 있어서,상기 출력베벨기어에 의해 상기 스크류가 회전함에 따라 상기 외부 케이싱에서 상기 내부 케이싱이 돌출되는, 병렬형 로봇 시스템
8 8
제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 내지 제3 모터는 각각 상기 제1 가이드링크, 상기 제2 가이드링크 및 상기 구동축과 베벨기어 방식으로 직접 연결되는, 병렬형 로봇 시스템
9 9
제8항에 있어서,상기 사용유닛은 조명 또는 카메라를 포함하며,상기 사용유닛이 타겟팅되는 대상물의 위치를 센싱하기 위한 레이저 스캐너를 더 포함하는, 병렬형 로봇 시스템
10 10
제9항에 따른 병렬형 로봇 시스템의 제어 방법에 있어서,상기 레이저 스캐너로부터 대상물의 위치에 대한 센싱값을 얻는 단계;상기 대상물의 위치에 대한 기존 센싱 예측값의 존재 여부를 판단하는 단계;상기 센싱값과 상기 센싱 예측값의 거리를 각각 측정하는 거리 매칭단계;상기 센싱값과 상기 센싱 예측값의 최소 거리가 예상위치영역 보다 작은 센싱값과 센싱 예측값을 찾는 단계;최소거리가 예상위치영역 보다 작은 센싱값을 이전 사이클의 대상물 위치로 간주하는 위치업데이트 단계;칼만필터에 상기 센싱값을 입력하여 새로운 센싱 예측값을 구하는 위치추정 업데이트 단계;거리 매칭 후 대상물의 위치로 업데이트 되지 못한 센싱값의 존재 여부를 판단하는 단계;거리 매칭 후 센싱값과 매칭되지 못한 센싱 예측값의 존재 여부를 판단하는 단계;대상물의 위치 예측을 이용하여 센싱 예측값을 업데이트 시키는 단계;소정 횟수의 사이클 이상 센싱 예측값이 매칭할 센싱값의 존재 여부를 판단하는 단계; 및상기 예상위치 영역을 확대시키는 단계;를 포함하는, 병렬형 로봇 시스템의 제어 방법
11 11
제10항에 있어서,상기 대상물의 위치에 대한 기존 센싱 예측값의 존재 여부를 판단하는 단계에서, 기존의 센싱 예측값이 존재하지 않으면 칼만필터에 센싱값을 입력하여 센싱 예측값을 구하는, 병렬형 로봇 시스템의 제어 방법
12 12
제10항에 있어서,상기 거리 매칭 후 대상물의 위치로 업데이트 되지 못한 센싱값의 존재 여부를 판단하는 단계에서, 업데이트 되지 못한 센싱값이 존재하면 칼만필터에 센싱값을 입력하여 센싱 예측값을 구하는, 병렬형 로봇 시스템의 제어 방법
13 13
제10항에 있어서,상기 소정 횟수의 사이클 이상 센싱 예측값이 매칭할 센싱값의 존재 여부를 판단하는 단계에서, 매칭할 센싱값이 존재하지 않으면 센싱 예측값을 삭제하는, 병렬형 로봇 시스템의 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 경기도 한양대학교 에리카산학협력단 경기지역협력연구센터사업(GRRC) 유비쿼터스 네트워크를 이용한 액티브 디스플레이Active Display using Ubiquitous Network