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일정 크기의 공압을 형성하는 공압 형성부; 및상기 공압형성부와 연결되어, 상기 공압 형성부에서 형성된 공압을 힘의 형태로 외부로 전달하며, 외부로부터의 완충력을 갖는 공압 전달부를 포함하며;상기 공압 형성부는 구동모터와, 상기 구동모터와 연결되어 상기 구동모터의 동작에 따라 공압을 형성하는 제 1피스톤을 구비하되,상기 제 1피스톤은 한쪽과 다른쪽 각각에 개구가 형성되고 일정 길이를 갖는 중공형상의 제 1피스톤 몸체와, 상기 제 1피스톤 몸체의 중공에 위치되는 공압 형성판과, 상기 공압 형성판과 상기 구동모터의 모터축과 연결되도록 상기 한쪽의 개구를 관통하는 볼스크루를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동 시스템
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제1항에 있어서,상기 공압전달부는 제 1피스톤의 다른쪽의 개구와 연결되어 상기 공압을 전달받는 공압튜브를 구비하는 밸로우즈인 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동 시스템
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제3항에 있어서,상기 벨로우즈는 상기 공압이 전달되는 방향을 중심축으로 하여 중앙부가 오목한 마름모 형상인 주름관인 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동 시스템
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제1항에 있어서,상기 공압 전달부는 상기 제 1피스톤의 다른쪽의 개구와 연결되어 상기 공압을 전달받는 공압튜브를 구비하는 제 2피스톤인 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동 시스템
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제5항에 있어서,상기 제 2피스톤은 그 한쪽과 다른쪽에 개구가 형성되고 중공을 갖는 제 2피스톤 몸체와, 상기 피스톤 몸체의 중공에 위치되는 공압 전달판을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동 시스템
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일정 크기의 공압을 형성하는 공압 형성부와, 상기 공압형성부와 연결되어 상기 공압 형성부에서 형성된 공압을 힘의 형태로 외부로 전달하며 외부로부터의 완충력을 갖는 공압 전달부를 포함하되,상기 공압 형성부는 구동모터와, 상기 구동모터와 연결되어 상기 구동모터의 동작에 따라 공압을 형성하는 제 1피스톤을 구비하고, 상기 제 1피스톤은 한쪽과 다른쪽 각각에 개구가 형성되고 일정 길이를 갖는 중공형상의 제 1피스톤 몸체와, 상기 제 1피스톤 몸체의 중공에 위치되는 공압 형성판과, 상기 공압 형성판과 상기 구동모터의 모터축과 연결되도록 상기 한쪽의 개구를 관통하는 볼스크루를 구비하며, 상기 제 1피스톤과 제 2피스톤 또는 자바라(중앙부가 오목한 마름모 형상인 주름관)의 체적(부피)의 합의 변화를 측정하여 로봇 관절이 외부 물체에 가하게 되는 힘, 외부 물체에서 로봇에 가해지는 힘을 압력, 힘 등을 측정하는 센서를 사용하지 않고 측정 및 제어할 수 있도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동 시스템
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제7항에 있어서,상기 제 1피스톤 제 2피스톤 또는 자바라의 단면적의 비를 이용하여 힘의 증폭 효과를 얻을 수 있도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동 시스템
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로봇암;상기 로봇암의 단부에 연결되는 다수개의 관절들;상기 로봇암의 내부에 설치되어, 일정 크기의 공압을 형성하는 공압 형성부; 및상기 관절들 각각에 설치되며, 상기 공압형성부와 연결되어, 상기 공압 형성부에서 형성된 공압을 힘의 형태로 외부로 전달하며, 외부로부터의 완충력을 갖는 공압 전달부를 포함하며;상기 공압 형성부는 구동모터와, 상기 구동모터와 연결되어 상기 구동모터의 동작에 따라 공압을 형성하는 제 1피스톤을 구비하되,상기 제 1피스톤은 한쪽과 다른쪽 각각에 개구가 형성되고 일정 길이를 갖는 중공형상의 제 1피스톤 몸체와, 상기 제 1피스톤 몸체의 중공에 위치되는 공압 형성판과, 상기 공압 형성판과 상기 구동모터의 모터축과 연결되도록 상기 한쪽의 개구를 관통하는 볼스크루를 구비하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
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제9항에 있어서,상기 공압전달부는 상기 제 1피스톤의 다른쪽의 개구와 연결되어 상기 공압을 전달받는 공압튜브를 구비하는 밸로우즈인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
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제11항에 있어서,상기 벨로우즈는 상기 공압이 전달되는 방향을 중심축으로 하여 중앙부가 오목한 마름모 형상인 주름관인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
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제9항에 있어서,상기 공압 전달부는 제 1피스톤의 다른쪽의 개구와 연결되어 상기 공압을 전달받는 공압튜브를 구비하는 제 2피스톤인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
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제13항에 있어서,상기 제 2피스톤은 그 한쪽과 다른쪽에 개구가 형성되고 중공을 갖는 제 2피스톤 몸체와, 상기 피스톤 몸체의 중공에 위치되는 공압 전달판을 구비하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
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로봇암과, 상기 로봇암의 단부에 연결되는 다수개의 관절들과, 상기 로봇암의 내부에 설치되어 일정 크기의 공압을 형성하는 공압 형성부와, 상기 관절들 각각에 설치되며 상기 공압형성부와 연결되어 상기 공압 형성부에서 형성된 공압을 힘의 형태로 외부로 전달하며 외부로부터의 완충력을 갖는 공압 전달부를 포함하되,상기 공압 형성부는 구동모터와, 상기 구동모터와 연결되어 상기 구동모터의 동작에 따라 공압을 형성하는 제 1피스톤을 구비하고, 상기 제 1피스톤은 한쪽과 다른쪽 각각에 개구가 형성되고 일정 길이를 갖는 중공형상의 제 1피스톤 몸체와, 상기 제 1피스톤 몸체의 중공에 위치되는 공압 형성판과, 상기 공압 형성판과 상기 구동모터의 모터축과 연결되도록 상기 한쪽의 개구를 관통하는 볼스크루를 구비하며,상기 공압 전달부는 제 1피스톤의 다른쪽의 개구와 연결되어 상기 공압을 전달받는 공압튜브를 구비하는 제 2피스톤인 것이고, 상기 제 2피스톤은 그 한쪽과 다른쪽에 개구가 형성되고 중공을 갖는 제 2피스톤 몸체와, 상기 피스톤 몸체의 중공에 위치되는 공압 전달판을 구비하고,상기 제 1피스톤과 제 2피스톤 또는 자바라(중앙부가 오목한 마름모 형상인 주름관)의 체적(부피)의 합의 변화를 측정하여 로봇 관절이 외부 물체에 가하게 되는 힘, 외부 물체에서 로봇에 가해지는 힘을 압력, 힘 등을 측정하는 센서를 사용하지 않고 측정 및 제어할 수 있도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
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제15항에 있어서,상기 제 1피스톤 제 2피스톤 또는 자바라의 단면적의 비를 이용하여 힘의 증폭 효과를 얻을 수 있도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
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