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일단이 하지 외골격 로봇에 고정된 판 스프링(11)이 감겨 있고 후크(20)가 구비된 몸체에 회전 가능하게 결합되는 본체(10)와; 상기 판 스프링(11)이 풀리거나 감길 때 상기 본체(10)의 움직임을 제한하도록 상기 본체(10)의 양측에 각각 설치되는 한 쌍의 래칫(12)(13)과; 상기 본체(10)의 양측에 각각 구비된 측판(18)(19)에 회전 가능하게 설치되어 상기 래칫(12)(13)을 구속하는 복수의 래칫 폴(14)과; 상기 본체(10)에 회전 가능하게 설치되고 상기 래칫 폴(14)에 접하는 구동 돌기(16')를 이용하여 래칫 폴(14)을 회동시킴으로써 상기 래칫(12)(13)을 구속하거나 구속을 해제하는 래칫 폴 구동기(16)와; 일측 측판(19)의 외측에 설치되고 와이어(17)를 이용하여 상기 래칫 폴 구동기(16)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 트리거(15);를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇용 리프트 장치
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제1항에 있어서, 상기 래칫은, 본체(10)의 일측면에 구비되어 판 스프링(11)이 풀리면서 몸체가 하강할 때 구속되는 제1래칫(12)과, 상기 본체(10)의 타측면에 구비되어 상기 판 스프링(11)이 본체(10)에 감기면서 몸체가 상승할 때 구속되는 제2래칫(13)으로 구성되고, 상기 제1래칫(12)과 제2래칫(13)은 서로 반대 방향의 래칫 톱니를 구비하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇용 리프트 장치
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제2항에 있어서,상기 래칫 폴 구동기(16)는 더블 클러치 방식으로 구성되어, 상기 트리거(15)를 아래쪽으로 당기면, 시계 방향으로 회전하면서 제1래칫(12)은 구속되고 제2래칫(13)의 구속은 해제되도록 하고, 상기 트리거(15)를 위쪽으로 당기면, 반시계 방향으로 회전하면서 제1래칫(12)의 구속은 해제하고 제2래칫(13)이 구속되도록 하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇용 리프트 장치
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제1항에 있어서,상기 래칫 폴(14)은, 상기 래칫 폴 구동기(16)의 구동 돌기(16')가 접촉될 경우 회전되어 상기 래칫(12)(13)을 구속하고, 상기 구동 돌기(16')가 접촉되지 않으면 탄성 회전되어 래칫(12)(13)의 구속을 해제하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇용 리프트 장치
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 판 스프링(11)의 일단은 하지 외골격 로봇의 상지 쪽에 고정되는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇용 리프트 장치
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