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고정 프레임에 회전가능하게 연결된 제1 회전부;상기 제1 회전부를 상기 고정 프레임의 축선에 대해 회전구동시키며, 상기 제1 회전부에 고정설치되는 제1 구동부;상기 제1 회전부에 회전가능하게 연결된 제2 회전부;상기 제2 회전부를 상기 제1 회전부의 회전축과 직교하는 축에 대해 회전구동시키며, 상기 제1 회전부에 고정설치되는 제2 구동부;상기 제2 회전부에 회전가능하게 연결된 제3 회전부; 및 상기 제3 회전부를 상기 제2 회전부의 회전축과 직교하는 축에 대해 회전구동시키며, 상기 제2 회전부에 고정 설치되는 제3 구동부;를 포함하고,상기 3개의 회전부의 회전축들은 한점에서 교차하고,상기 제1 회전부는 베이스부, 상기 베이스부의 양측으로부터 상방으로 연장되어 서로 대향하도록 배열된 제1 측부 및 제2 측부를 포함하고,상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부는 상기 제1 측부 또는 상기 제2 측부에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 고정 프레임의 내부공간에는 상기 고정 프레임의 축선을 따라 연장된 고정부재가 고정 설치되고,상기 제1 구동부의 구동축과 상기 고정부재는 제1 평기어세트에 의해 서로 맞물려 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제2항에 있어서,상기 제1 구동부가 구동될 때, 상기 제1 구동부는 상기 고정부재를 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부의 일부는 상기 고정 프레임의 내부공간에 수용되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부는 그 구동축들이 상기 제1 회전부의 회전축과 평행하도록 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 제2 회전부는 상기 제1 측부 및 상기 제2 측부 사이에 배치되고,상기 제2 회전부의 회전축은 상기 제1 측부 및 상기 제2 측부를 관통하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 베이스부의 중앙에는 배선홀이 관통 형성된 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 제2 회전부의 회전축과 상기 제2 구동부의 구동축은 직각으로 교차하며, 베벨기어에 의해 상기 제2 구동부의 구동력이 상기 제2 회전부에 전달되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 제3 회전부는 제2 평기어세트에 의해 상기 제3 구동부와 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 제3 구동부는 상기 제2 회전부 내부에 수용되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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제1항에 있어서,상기 제1 회전부 및 상기 제3 회전부는 360도의 회전범위를 가지고,상기 제2 회전부는 240도 내지 300도의 회전범위를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전관절용 3자유도 액추에이터
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