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본체부;상기 본체부의 상측에 연결되는 상부하우징과, 구름방향이 좌우로 변경될 수 있도록 상기 상부하우징에 결합되는 상측 조향휠과, 상기 조향휠의 구름방향을 변경시키는 상측 조향모터를 구비하는 상측 이동부;상기 본체부의 하측에 연결되는 하부하우징과, 구름방향이 좌우로 변경될 수 있도록 상기 하부하우징에 결합되는 하측 조향휠과, 상기 하측 조향휠의 구름방향을 변경시키는 하측 조향모터를 구비하는 하측 이동부;를 포함하되,상기 상측 조향모터가 상기 상측 조향휠로 조향력을 전달하는 구조와, 상기 하측 조향모터가 상기 하측 조향휠로 조향력을 전달하는 구조는, 베벨기어를 이용한 동력 전달구조인 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제1항에 있어서,상기 상측 이동부는, 상하방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 상기 상부하우징에 결합되는 상측 조향휠 브라켓과, 상기 상측 조향휠 브라켓과 회전축이 평행하도록 상기 상측 조향휠 브라켓에 구비되는 상측 조향휠 기어를 더 포함하고,상기 상측 조향모터의 회전샤프트에는 상기 상측 조향휠 기어와 베벨기어 결합구조로 기어결합되는 상측 조향휠 기어가 구비되는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제2항에 있어서,상기 상부하우징은 상호 평행하게 수직으로 세워지는 한 쌍의 상부측판을 포함하고,상기 상측 조향휠 브라켓과, 상기 상측 조향휠 기어와, 상기 상측 조향모터는 상기 한 쌍의 상부측판 사이에 장착되는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제1항에 있어서,상기 하측 이동부는, 상하방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 상기 하부하우징에 결합되는 하측 조향휠 브라켓과, 상기 하측 조향휠 브라켓과 회전축이 평행하도록 상기 하측 조향휠 브라켓에 구비되는 하측 조향휠 기어를 더 포함하고,상기 하측 조향모터의 회전샤프트에는 상기 하측 조향휠 기어와 베벨기어 결합구조로 기어결합되는 하측 조향휠 기어가 구비되는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제4항에 있어서,상기 하부하우징은 상호 평행하게 수직으로 세워지는 한 쌍의 하부측판을 포함하고,상기 하측 조향휠 브라켓과, 상기 하측 조향휠 기어와, 상기 하측 조향모터는 상기 한 쌍의 하부측판 사이에 장착되는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 상측 이동부는, 회전 가능한 구조로 상기 상부하우징에 결합되는 상측 구동휠과, 상기 상측 구동휠에 구동력을 전달하는 상측 구동모터를 더 포함하고,상기 하측 이동부는, 회전 가능한 구조로 상기 하부하우징에 결합되는 하측 구동휠과, 상기 하측 구동휠에 구동력을 전달하는 하측 구동모터를 더 포함하며,상기 상측 구동모터가 상기 상측 구동휠로 구동력을 전달하는 구조와, 상기 하측 구동모터가 상기 하측 구동휠로 구동력을 전달하는 구조는, 헬리컬기어를 이용한 동력 전달구조인 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제6항에 있어서,상기 상측 이동부는 상기 상측 구동휠의 회전축과 결합되어 상기 상부하우징의 외측에 위치되는 상측 구동휠기어를 더 포함하고,상기 상측 구동모터는 상기 상부하우징의 외측면에 장착되며,상기 상측 구동모터의 회전샤프트에는 상기 상측 구동휠기어와 헬리컬기어 결합구조로 결합되는 상측 구동모터기어가 구비되는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제6항에 있어서,상기 하측 이동부는 상기 하측 구동휠의 회전축과 결합되어 상기 상부하우징의 외측에 위치되는 하측 구동휠기어를 더 포함하고,상기 하측 구동모터는 상기 하부하우징의 외측면에 장착되며,상기 하측 구동모터의 회전샤프트에는 상기 하측 구동휠기어와 헬리컬기어 결합구조로 결합되는 하측 구동모터기어가 구비되는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 본체부의 선단에 장착되어 전방의 배관 내부정보를 감지하는 전방감지수단과, 상기 본체부의 좌측과 우측 중 어느 하나 이상에 장착되어 측방의 배관 내부정보를 감지하는 측방감지수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 본체부는, 수평방향으로 연장되는 상측 슬라이드바를 구비하고,상기 상측 이동부는, 일단이 상기 상부 하우징에 회전 가능한 구조로 결합되고 타단이 상기 상측 슬라이드바를 따라 이동 가능한 구조로 상기 상측 슬라이드바에 결합되는 한 쌍의 상측 이동링크와, 일단이 상기 상측 이동링크에 회전 가능하도록 결합되고 타단이 상기 상측 슬라이드바의 양단에 각각 고정결합되는 한 쌍의 상측 고정링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제10항에 있어서,상기 본체부는, 상기 상측 슬라이드바의 양단에 고정되어 상기 상측 고정링크의 타단이 고정결합되는 한 쌍의 상측 고정블록과, 상기 상측 슬라이드바를 따라 슬라이딩 가능하도록 상기 한 쌍의 상측 고정블록 사이에 장착되어 상기 상측 이동링크의 타단이 회전 가능한 구조로 결합되는 한 쌍의 상측 이동블록과, 상기 한 쌍의 상측 이동블록 사이에 장착되어 상기 한 쌍의 상측 이동블록이 상호 멀어지는 방향으로 상기 한 쌍의 상측 이동블록에 탄성력을 인가하는 상측 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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12
제11항에 있어서,상기 본체부는, 상기 상측 슬라이드바와 평행하도록 상기 상측 슬라이드바의 하측에 배열되는 하측 슬라이드바를 구비하고,상기 하측 이동부는, 일단이 상기 하부 하우징에 회전 가능한 구조로 결합되고 타단이 상기 하측 슬라이드바를 따라 이동 가능한 구조로 상기 하측 슬라이드바에 결합되는 한 쌍의 하측 이동링크와, 일단이 상기 하측 이동링크에 회전 가능하도록 결합되고 타단이 상기 하측 슬라이드바의 양단에 각각 고정결합되는 한 쌍의 하측 고정링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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13
제12항에 있어서,상기 본체부는, 상기 하측 슬라이드바의 양단에 고정되어 상기 하측 고정링크의 타단이 고정결합되는 한 쌍의 하측 고정블록과, 상기 하측 슬라이드바를 따라 슬라이딩 가능하도록 상기 한 쌍의 하측 고정블록 사이에 장착되어 상기 하측 이동링크의 타단이 회전 가능한 구조로 결합되는 한 쌍의 하측 이동블록과, 상기 한 쌍의 하측 이동블록 사이에 장착되어 상기 한 쌍의 하측 이동블록이 상호 멀어지는 방향으로 상기 한 쌍의 하측 이동블록에 탄성력을 인가하는 하측 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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제13항에 있어서,상기 한 쌍의 상측 이동블록과 상기 한 쌍의 하측 이동블록은 각각 하나씩 대응되도록 배열되고,상호 대응되는 상측 이동블록과 하측 이동블록은 연결블록에 의해 일체로 결합되는 것을 특징으로 하는 배관 탐사용 로봇
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