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이동형 근력지원로봇 및 근력지원로봇 시스템(MOVING TYPE ASSIST MUSCULAR ROBOT AND ASSIST MUSCULAR ROBOT SYSTEM)

  • 기술번호 : KST2016017786
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  • 전화번호 :
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 작업자의 상체에 대응되게 제공되는 로봇상체부로 구비되어 이송대상물을 이송시 작업자의 근력을 지원하는 로봇본체부; 및, 일측은 상기 로봇본체부를 지지토록 제공되고, 타측은 이동구조물에 고정되어 상기 이동구조물과 함께 작업공간에서 이동되는 이동거치부;를 포함하고, 상기 로봇본체부와 상기 이동거치부가 작업자의 동작을 추종하도록 구성되고, 상기 로봇상체부는, 상기 이동거치부와의 결합부분를 제공하고, 작업자가 고정되는 상체체결구를 구비하는 등판프레임; 상기 등판프레임에 설치되는 로봇암; 및, 상기 로봇암에 설치되고, 공압에 의해 상기 이송대상물을 흡착하는 흡착기;를 포함하고, 상기 로봇상체부는, 상기 흡착기와 상기 로봇암의 사이에 구비되어, 상기 흡착기가 상기 로봇암에 대하여 다방향으로 자유도 운동이 가능하도록 하는 연결장치를 구비하고, 상기 연결장치는, 상기 로봇암에 구비되는 회전축; 상기 흡착기에 설치되고, 상기 회전축이 삽입되는 축삽입부; 및, 상기 회전축과 상기 축삽입부 사이에 구비되어, 상기 회전축이 상기 축삽입부에 대해 다방향으로 자유도 운동이 가능하도록 지지하는 탄성부싱;을 구비하는 이동형 근력지원로봇을 제공한다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/06 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020150045093 (2015.03.31)
출원인 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1677366-0000 (2016.11.11)
공개번호/일자 10-2016-0117767 (2016.10.11) 문서열기
공고번호/일자 (20161118) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.03.31)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 포스코 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유호 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 한경룡 대한민국 경상북도 포항시 남구
3 최재연 대한민국 경상북도 포항시 남구
4 박용식 대한민국 경상북도 포항시 남구
5 박성호 대한민국 경상북도 의성군
6 이효준 대한민국 부산광역시 동래구
7 서진호 대한민국 경상북도 포항시 남구
8 최일섭 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 주식회사 포스코 대한민국 경상북도 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.03.31 수리 (Accepted) 1-1-2015-0314750-66
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.03.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.05.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0055881-34
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.05.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0338972-27
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.07.06 수리 (Accepted) 1-1-2016-0654623-96
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.07.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0654660-75
7 등록결정서
Decision to grant
2016.11.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0798548-48
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.04.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5077322-80
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5200802-82
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.30 수리 (Accepted) 4-1-2019-5204006-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
작업자의 상체에 대응되게 제공되는 로봇상체부로 구비되어 이송대상물을 이송시 작업자의 근력을 지원하는 로봇본체부; 및, 일측은 상기 로봇본체부를 지지토록 제공되고, 타측은 이동구조물에 고정되어 상기 이동구조물과 함께 작업공간에서 이동되는 이동거치부;를 포함하고,상기 로봇본체부와 상기 이동거치부가 작업자의 동작을 추종하도록 구성되고,상기 로봇상체부는,상기 이동거치부와의 결합부분를 제공하고, 작업자가 고정되는 상체체결구를 구비하는 등판프레임;상기 등판프레임에 설치되는 로봇암; 및,상기 로봇암에 설치되고, 공압에 의해 상기 이송대상물을 흡착하는 흡착기;를 포함하고,상기 로봇상체부는,상기 흡착기와 상기 로봇암의 사이에 구비되어, 상기 흡착기가 상기 로봇암에 대하여 다방향으로 자유도 운동이 가능하도록 하는 연결장치를 구비하고,상기 연결장치는, 상기 로봇암에 구비되는 회전축;상기 흡착기에 설치되고, 상기 회전축이 삽입되는 축삽입부; 및, 상기 회전축과 상기 축삽입부 사이에 구비되어, 상기 회전축이 상기 축삽입부에 대해 다방향으로 자유도 운동이 가능하도록 지지하는 탄성부싱;을 구비하는 이동형 근력지원로봇
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 이동거치부는, 복수 개의 링크수단을 매개로 상기 로봇본체부를 이동시키는 복수 개의 이동거치프레임을 구비하고,상기 이동거치부는 2 이상의 상기 링크수단이 구비되어 3축 이상의 자유도 운동이 가능하도록 구비되는 이동형 근력지원로봇
4 4
제1항에 있어서, 상기 이동거치부는,복수 개의 이동거치프레임; 및,상기 이동거치프레임의 사이에 구비되어 상기 이동거치프레임이 회동되도록 연결하는 복수 개의 링크수단;을 포함하는 이동형 근력지원로봇
5 5
제4항에 있어서, 상기 링크수단은,작업자의 가로방향의 자유도 운동을 추종가능하게 하는 수동관절로 구성되는 제1 링크부재; 및,작업자의 세로방향의 자유도 운동을 추종하도록 구동수단에 의해 구동되는 능동관절로 구성되는 제2 링크부재;를 구비하는 이동형 근력지원로봇
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서, 상기 로봇암은,복수 개의 암프레임;상기 암프레임의 사이에 구비되어 상기 암프레임을 회동되도록 연결하는 복수 개의 관절수단;을 포함하고,상기 로봇암은 2 이상의 상기 관절수단이 구비되어 3축 이상의 자유도 운동이 가능하도록 구비되는 이동형 근력지원로봇
8 8
제7항에 있어서, 상기 관절수단은,상기 암프레임을 지면을 기준으로 가로방향으로 회동시키는 적어도 하나 이상의 제1 관절부와,상기 암프레임을 지면을 기준으로 세로방향으로 회동시키는 적어도 하나 이상의 제2 관절부을 포함하는 이동형 근력지원로봇
9 9
제7항에 있어서, 상기 로봇암은,상기 등판프레임에 설치되는 제1 힌지축;일측 단부가 상기 제1 힌지축에 회동가능하게 결합되는 제1 암프레임;상기 제1 암프레임의 타측 단부에 설치되는 제2 힌지축;일측 단부가 상기 제2 힌지축에 회동가능하게 결합되는 제2 암프레임;상기 제2 암프레임의 타측 단부에 설치되는 제3 힌지축; 및,일측 단부가 상기 제3 힌지축에 회동가능하게 결합되는 제3 암프레임;을 포함하고,상기 흡착기는 상기 제3 암프레임의 타측 단부에 다방향으로 자유도 운동이 가능하게 구비되는 이동형 근력지원로봇
10 10
제9항에 있어서, 상기 제1 힌지축은 상기 제1 암프레임이 지면을 기준으로 가로방향으로 회전 가능하게 구비되고,상기 제2 힌지축과 상기 제3 힌지축은, 상기 제2 암프레임 및, 상기 제3 암프레임이 세로방향으로 회전 가능하게 구비되는 이동형 근력지원로봇
11 11
삭제
12 12
제1항에 있어서, 상기 흡착기는, 상기 로봇암의 양측에 고정되는 흡착프레임과, 상기 흡착프레임에 회전 가능하게 결합되어 상기 이송대상물을 흡착하는 흡착부재를 구비하는 이동형 근력지원로봇
13 13
제1항에 있어서, 상기 로봇상체부와 상기 이동거치부를 회동가능하게 연결하는 허리관절조인트;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 근력지원로봇
14 14
제13항에 있어서,상기 허리관절조인트에 결합된 상기 로봇상체부가 작업자의 허리굽힘 한계각도 이상으로 회동하는 것을 저지하는 회동스토퍼를 더 포함하는 이동형 근력지원로봇
15 15
제1항에 있어서, 작업자의 동작에 따라 상기 로봇본체부 및, 상기 이동거치부가 작업자의 동작을 추종하도록 제어하는 제어부;를 더 포함하는 이동형 근력지원로봇
16 16
제15항에 있어서, 상기 제어부는,이송되는 상기 이송대상물의 자중을 측정하는 로드셀을 구비하고,상기 로드셀에 의해 측정된 이송대상물의 자중과, 상기 로봇본체부의 자중을 보상하도록 제어하는 이동형 근력지원로봇
17 17
제1항, 제3항 내지 제5항, 제7항 내지 제10항 및, 제12항 내지 제16항 중 어느 한 항에 기재된 이동형 근력지원로봇;적어도 하나 이상의 상기 이동형 근력지원로봇이 설치되고, 이동수단이 구비되어 상기 이송대상물이 축조되는 작업공간으로 높이방향 및, 수평방향의 위치이동이 가능한 이동구조물;를 포함하는 근력지원로봇 시스템
18 18
제17항에 있어서, 상기 이동구조물은,이동수단이 연결되는 이동본체부;상기 이동본체부의 둘레방향으로 제공되어, 상기 이동거치부가 설치되는 고정되는 거치고정부;상기 이동본체부의 하부에 구비되어, 작업자의 이동공간을 제공하는 작업발판; 및,상기 이동본체부를 관통하여 형성되는 내화물이송부;를 구비하는 근력지원로봇 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.