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작업자의 상체에 대응되게 제공되는 로봇상체부로 구비되어 이송대상물을 이송시 작업자의 근력을 지원하는 로봇본체부; 및, 일측은 상기 로봇본체부를 지지토록 제공되고, 타측은 이동구조물에 고정되어 상기 이동구조물과 함께 작업공간에서 이동되는 이동거치부;를 포함하고,상기 로봇본체부와 상기 이동거치부가 작업자의 동작을 추종하도록 구성되고,상기 로봇상체부는,상기 이동거치부와의 결합부분를 제공하고, 작업자가 고정되는 상체체결구를 구비하는 등판프레임;상기 등판프레임에 설치되는 로봇암; 및,상기 로봇암에 설치되고, 공압에 의해 상기 이송대상물을 흡착하는 흡착기;를 포함하고,상기 로봇상체부는,상기 흡착기와 상기 로봇암의 사이에 구비되어, 상기 흡착기가 상기 로봇암에 대하여 다방향으로 자유도 운동이 가능하도록 하는 연결장치를 구비하고,상기 연결장치는, 상기 로봇암에 구비되는 회전축;상기 흡착기에 설치되고, 상기 회전축이 삽입되는 축삽입부; 및, 상기 회전축과 상기 축삽입부 사이에 구비되어, 상기 회전축이 상기 축삽입부에 대해 다방향으로 자유도 운동이 가능하도록 지지하는 탄성부싱;을 구비하는 이동형 근력지원로봇
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제1항에 있어서, 상기 이동거치부는, 복수 개의 링크수단을 매개로 상기 로봇본체부를 이동시키는 복수 개의 이동거치프레임을 구비하고,상기 이동거치부는 2 이상의 상기 링크수단이 구비되어 3축 이상의 자유도 운동이 가능하도록 구비되는 이동형 근력지원로봇
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제1항에 있어서, 상기 이동거치부는,복수 개의 이동거치프레임; 및,상기 이동거치프레임의 사이에 구비되어 상기 이동거치프레임이 회동되도록 연결하는 복수 개의 링크수단;을 포함하는 이동형 근력지원로봇
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제4항에 있어서, 상기 링크수단은,작업자의 가로방향의 자유도 운동을 추종가능하게 하는 수동관절로 구성되는 제1 링크부재; 및,작업자의 세로방향의 자유도 운동을 추종하도록 구동수단에 의해 구동되는 능동관절로 구성되는 제2 링크부재;를 구비하는 이동형 근력지원로봇
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제1항에 있어서, 상기 로봇암은,복수 개의 암프레임;상기 암프레임의 사이에 구비되어 상기 암프레임을 회동되도록 연결하는 복수 개의 관절수단;을 포함하고,상기 로봇암은 2 이상의 상기 관절수단이 구비되어 3축 이상의 자유도 운동이 가능하도록 구비되는 이동형 근력지원로봇
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제7항에 있어서, 상기 관절수단은,상기 암프레임을 지면을 기준으로 가로방향으로 회동시키는 적어도 하나 이상의 제1 관절부와,상기 암프레임을 지면을 기준으로 세로방향으로 회동시키는 적어도 하나 이상의 제2 관절부을 포함하는 이동형 근력지원로봇
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제7항에 있어서, 상기 로봇암은,상기 등판프레임에 설치되는 제1 힌지축;일측 단부가 상기 제1 힌지축에 회동가능하게 결합되는 제1 암프레임;상기 제1 암프레임의 타측 단부에 설치되는 제2 힌지축;일측 단부가 상기 제2 힌지축에 회동가능하게 결합되는 제2 암프레임;상기 제2 암프레임의 타측 단부에 설치되는 제3 힌지축; 및,일측 단부가 상기 제3 힌지축에 회동가능하게 결합되는 제3 암프레임;을 포함하고,상기 흡착기는 상기 제3 암프레임의 타측 단부에 다방향으로 자유도 운동이 가능하게 구비되는 이동형 근력지원로봇
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제9항에 있어서, 상기 제1 힌지축은 상기 제1 암프레임이 지면을 기준으로 가로방향으로 회전 가능하게 구비되고,상기 제2 힌지축과 상기 제3 힌지축은, 상기 제2 암프레임 및, 상기 제3 암프레임이 세로방향으로 회전 가능하게 구비되는 이동형 근력지원로봇
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제1항에 있어서, 상기 흡착기는, 상기 로봇암의 양측에 고정되는 흡착프레임과, 상기 흡착프레임에 회전 가능하게 결합되어 상기 이송대상물을 흡착하는 흡착부재를 구비하는 이동형 근력지원로봇
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제1항에 있어서, 상기 로봇상체부와 상기 이동거치부를 회동가능하게 연결하는 허리관절조인트;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 근력지원로봇
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제13항에 있어서,상기 허리관절조인트에 결합된 상기 로봇상체부가 작업자의 허리굽힘 한계각도 이상으로 회동하는 것을 저지하는 회동스토퍼를 더 포함하는 이동형 근력지원로봇
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제1항에 있어서, 작업자의 동작에 따라 상기 로봇본체부 및, 상기 이동거치부가 작업자의 동작을 추종하도록 제어하는 제어부;를 더 포함하는 이동형 근력지원로봇
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제15항에 있어서, 상기 제어부는,이송되는 상기 이송대상물의 자중을 측정하는 로드셀을 구비하고,상기 로드셀에 의해 측정된 이송대상물의 자중과, 상기 로봇본체부의 자중을 보상하도록 제어하는 이동형 근력지원로봇
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제1항, 제3항 내지 제5항, 제7항 내지 제10항 및, 제12항 내지 제16항 중 어느 한 항에 기재된 이동형 근력지원로봇;적어도 하나 이상의 상기 이동형 근력지원로봇이 설치되고, 이동수단이 구비되어 상기 이송대상물이 축조되는 작업공간으로 높이방향 및, 수평방향의 위치이동이 가능한 이동구조물;를 포함하는 근력지원로봇 시스템
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제17항에 있어서, 상기 이동구조물은,이동수단이 연결되는 이동본체부;상기 이동본체부의 둘레방향으로 제공되어, 상기 이동거치부가 설치되는 고정되는 거치고정부;상기 이동본체부의 하부에 구비되어, 작업자의 이동공간을 제공하는 작업발판; 및,상기 이동본체부를 관통하여 형성되는 내화물이송부;를 구비하는 근력지원로봇 시스템
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