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대상물 자동 선별, 분류 시스템에 있어서, 이송수단을 통해 이송되는 다수의 대상물 각각에 대한 영상 데이터를 획득하는 영상획득부; 상기 영상획득부에서 획득한 영상 데이터를 기반으로 상기 대상물의 위치, 길이, 두께, 방향정보를 획득하여 대상분석데이터를 산출하는 영상처리부; 상기 대상분석데이터를 기반으로 상기 대상물을 선별, 분류하여 등급화하는 등급화 수단; 및상기 등급화수단에 의해 선별, 분류된 상기 대상물을 등급별로 픽업하여 분리, 이송시키는 픽업유닛;을 포함하고,상기 영상처리부는,크기데이터를 획득하기 위하여, 상기 영상데이터에서 대상물의 외형정보를 획득하여 관심영역을 설정하고, 위치데이터를 획득하기 위하여, 각각의 상기 관심영역 내 픽셀간의 거리정보를 바탕으로 최대 거리정보를 가지는 중심점좌표를 산출하며,길이데이터를 산출하기 위하여, 상기 대상물 외형정보의 둘레값을 획득하며,두께데이터를 산출하기 위하여, 상기 중심점좌표를 기준으로 2 포인트 교점 중 외형정보 외곽까지 최소길이를 획득하고, 방향데이터를 획득하기 위하여, 상기 2 포인트 교점 정보를 바탕으로 이외의 다른 교점 정보를 획득하고,상기 대상물은 갑각류의 다리살이고, 상기 영상처리부는,상기 픽업유닛이 길게 형성된 상기 갑각류의 다리살의 중심점을 흡착할 수 있도록, 상기 관심영역 내의 모든 픽셀에 대하여 픽셀의 위치와 컨투어(Contour) 까지의 최단거리를 구하고, 상기 최단 거리 중 최대 거리를 갖는 픽셀의 위치를 중심점 좌표로 결정하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 영상처리부는 상기 다리살의 외형정보를 획득하여 관심영역설정을 통해 개별 다리살을 분류하고, 각각의 관심영역 내 픽셀간의 거리정보를 이용하여 중심점좌표를 획득하여 위치데이터를 산출하고, 상기 다리살의 외형정보의 둘레값을 획득 및 1/2하여 길이데이터를 계산하고, 상기 중심점좌표를 기준으로 상기 외형정보 외곽까지 최소길이 및 2 포인트 교점을 획득하여 두께데이터를 산출하고, 상기 2 포인트 교점 정보를 바탕으로 이외의 최소 교점으로부터 방향데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 시스템
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제 3항에 있어서, 상기 픽업유닛은 이송방향을 따라 서로 특정간격 이격되어 배치되는 다수의 다관절로봇으로 구성되어, 상기 다관절로봇 각각은 상기 위치데이터를 기반으로 상기 대상물의 중심점을 흡착하여 상기 대상물을 픽업하며, 상기 등급화수단은 데이터베이스에 기 저장된 분류데이터와 상기 길이, 두께데이터를 대비하여 상기 대상물을 불량과 정상으로 선별하고, 상기 대상물을 등급화하며, 상기 다관절로봇은 동일 등급별로 상기 대상물을 픽업하여 등급별로 상기 대상물을 다음 공정라인으로 분리 공급시키는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 다관절로봇은, 상기 방향데이터를 기반으로 상기 대상물이 일정한 방향으로 정렬되도록 상기 대상물을 다음 공정라인으로 투입시키는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 다관절로봇은 다축구동부와, 다축구동부 끝단에 구비되어 상기 대상물의 위치 정보를 기반으로 상기 대상물의 중심점 부분을 흡착시키는 진공흡착수단을 포함하고, 상기 다축구동부는 상기 대상물의 방향데이터를 기반으로 픽업된 상기 대상물이 다음 공정라인에 일정한 방향으로 정렬되도록 투입시키도록 하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 진공흡착수단은, 일단에 흡입단이 구비되고 타단에 배출단이 구비된 몸체와, 상기 몸체 하단 중단에 구비되며 주름관 형태로 구성된 흡착패드와, 상기 흡착패드 측에 진공이 발생되도록 상기 몸체에 구비되는 진공발생기와 공압밸브를 포함하거나, 또는 몸체와, 상기 몸체의 외주면에 서로 특정 반경으로 이격된 복수의 진공발생기와, 복수의 상기 진공발생기 각각에 연결된 공압밸브와, 상기 몸체 하부면에 구비되어 복수의 상기 진공발생기 각각에 의해 생성된 흡착력에 의해 상기 대상물을 픽업하는 주름관 형태로 구성된 복수의 흡착패드를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 시스템
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제 7항에 있어서, 상기 진공흡착수단은 상기 대상물 흡착시 수분, 이물질을 필터링하도록 상기 흡착패드 내부에 구비되는 필터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 시스템
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대상물 자동 선별, 분류 방법에 있어서, 이송수단으로 다수의 대상물이 투입되어 상기 대상물이 일정방향으로 이송되는 단계;영상획득부가 상기 대상물을 포함한 영역의 영상데이터를 획득하는 단계; 영상처리부가 상기 이송수단을 통해 이송되는 다수의 대상물 각각에 대한 위치, 길이, 두께, 방향데이터를 획득하여 대상분석데이터를 산출하는 단계;등급화 수단이 길이, 두께데이터를 기반으로 상기 대상물을 선별, 분류하여 등급화하는 단계; 및상기 영상처리부에서 산출된 위치데이터를 기반으로 다수의 다관절로봇 각각이 상기 등급화 수단에 의해 등급화된 분류별로 상기 대상물을 중심점 부분을 진공흡착수단에 의해 픽업하는 단계; 상기 다관절로봇의 다축구동부에 의해 픽업된 상기 대상물을 이송하여 상기 대상물의 방향데이터를 기반으로 상기 대상물이 등급별로 일정한 방향으로 정렬되도록 다음 공정라인으로 이동시키는 단계; 및상기 진공흡착수단의 흡착력을 해제하여 상기 대상물이 분류별로 일정한 방향으로 정렬되도록 다음 공정라인으로 투입되는 단계;를 포함하고,상기 대상물은 갑각류의 다리살이고,상기 대상분석데이터를 산출하는 단계는,상기 영상처리부가, 크기데이터를 획득하기 위하여, 상기 영상데이터에서 대상물의 외형정보를 획득하여 관심영역을 설정하고, 상기 진공흡착수단이 길게 형성된 상기 갑각류의 다리살의 중심점을 흡착할 수 있도록, 상기 영상처리부가, 상기 관심영역 내의 모든 픽셀에 대하여 픽셀의 위치와 컨투어(Contour) 까지의 최단거리를 구하고, 상기 최단 거리 중 최대 거리를 갖는 픽셀의 위치를 중심점 좌표로 결정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 방법
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제 9항에 있어서, 상기 대상분석데이터를 산출하는 단계는, 상기 영상데이터에서 대상물의 외형정보를 획득하여, 관심영역 설정을 통해 개별 대상물을 분류하고, 각각의 상기 관심영역 내 픽셀간의 거리정보를 바탕으로 최대 거리정보를 가지는 중심점좌표를 산출하여 위치데이터를 획득하며, 상기 대상물 외형정보의 컨투어(Contour) 정보를 획득하여 길이데이터를 산출하고, 상기 중심점좌표를 기준으로 상기 컨투어까지 최소길이 및 2 포인트 교점을 획득하여 두께데이터를 산출하고, 상기 2 포인트 교점 정보를 바탕으로 이외의 최소 교점으로부터 방향데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는, 영상처리분석을 이용한 대상물 자동 선별, 분류 방법
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