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이동 로봇의 이동 공간을 복수의 가상 셀들로 분할하고, 상기 복수의 가상 셀들의 미리 결정된 위치를 갖는 복수의 노드들을 설정하는 단계;자기장 센서를 이용하여 상기 이동 로봇의 위치에서 자기장 신호 세기를 획득하는 단계; 및상기 복수의 노드들 중 상기 이동 로봇의 위치를 기준으로 상기 이동 로봇의 주변에 위치한 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기와 상기 획득된 자기장 신호 세기에 대해 1차 미분이 연속인 보간법을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 추정된 이동 로봇의 위치에 기초하여 상기 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기를 추정하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계와 상기 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기를 추정하는 단계는상기 이동 로봇이 이동하면서 순차적으로 반복 수행되는 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는상기 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기와 상기 획득된 자기장 신호 세기에 대해 바이큐빅 보간법(bicubic interpolation)을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇의 x축 좌표와 y축 좌표, 진행 방향의 각도를 포함하는 오도메트리(odometry) 데이터를 획득하는 단계를 더 포함하고,상기 위치를 추정하는 단계는상기 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기와 상기 획득된 자기장 신호 세기에 대해 상기 1차 미분이 연속인 보간법을 이용하여 상기 획득된 오도메트리 데이터를 보정함으로써, 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 위치를 추정하는 단계는RBPF(Rao-Blackwellized particle filters) 기반 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 의해 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇이 제1 가상 셀에서 제2 가상 셀로 이동하는 경우 상기 제2 가상 셀로의 이동에 의해 연결되는 추가 노드들을 초기화시키는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 초기화된 추가 노드들 각각의 평균 값과 공분산 값은상기 제1 가상 셀의 노드들 중 가장 이웃하는 노드의 평균 값과 공분산 값으로 설정되는 이동 로봇의 위치 추정 방법
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이동 로봇의 이동 공간을 복수의 가상 셀들로 분할하고, 상기 복수의 가상 셀들의 미리 결정된 위치를 갖는 복수의 노드들을 설정하는 노드 설정부;자기장 센서를 이용하여 상기 이동 로봇의 위치에서 자기장 신호 세기를 획득하는 획득부; 및상기 복수의 노드들 중 상기 이동 로봇의 위치를 기준으로 상기 이동 로봇의 주변에 위치한 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기와 상기 획득된 자기장 신호 세기에 대해 1차 미분이 연속인 보간법을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 추정부를 포함하는 이동 로봇의 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 추정부는상기 추정된 이동 로봇의 위치에 기초하여 상기 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기를 추정하는 이동 로봇의 위치 추정 장치
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제10항에 있어서,상기 추정부는상기 이동 로봇의 이동에 따라 상기 이동 로봇의 위치 추정과 상기 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기 추정을 순차적으로 반복 수행하는 이동 로봇의 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 추정부는상기 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기와 상기 획득된 자기장 신호 세기에 대해 바이큐빅 보간법(bicubic interpolation)을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 획득부는상기 이동 로봇의 x축 좌표와 y축 좌표, 진행 방향의 각도를 포함하는 오도메트리(odometry) 데이터를 획득하고,상기 추정부는상기 미리 결정된 개수의 노드들 각각의 자기장 신호 세기와 상기 획득된 자기장 신호 세기에 대해 상기 1차 미분이 연속인 보간법을 이용하여 상기 획득된 오도메트리 데이터를 보정함으로써, 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 추정부는RBPF(Rao-Blackwellized particle filters) 기반 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 의해 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 이동 로봇이 제1 가상 셀에서 제2 가상 셀로 이동하는 경우 상기 제2 가상 셀로의 이동에 의해 연결되는 추가 노드들을 초기화시키는 설정부를 더 포함하는 이동 로봇의 위치 추정 장치
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제15항에 있어서,상기 설정부는상기 초기화된 추가 노드들 각각의 평균 값과 공분산 값을 상기 제1 가상 셀의 노드들 중 가장 이웃하는 노드 각각의 평균 값과 공분산 값으로 설정하는 이동 로봇의 위치 추정 장치
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