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복수의 센서를 이용해 차량의 외부 환경이나 주행 상황을 감지하는 센서부;차량의 위치를 산출하기 위한 지피에스 신호를 수신하는 지피에스 수신부;V2X(Vehicle to Everything) 통신방식으로 통신할 수 있는 통신부;V2X 통신을 통해 주변에 있는 대상차량으로부터 포지셔닝 서비스를 요청받을 경우, 상기 센서부와 지피에스 수신부를 통해 검출한 상기 대상차량의 정보 및 자차의 위치 정보를 이용하여 상기 대상차량에 대한 글로벌 3D 데카르트 좌표를 산출하는 3D 데카르트 좌표 추정부; 및상기 센서부, 지피에스 수신부, 통신부, 및 3D 데카르트 좌표 추정부를 제어하여 대상차량에 글로벌 3D 데카르트 좌표 정보를 제공하거나, 주변차량으로부터 글로벌 3D 데카르트 좌표 정보를 수신하여 자율주행에 활용하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 포지셔닝 서비스를 요청받을 수 있는 주변차량은,지피에스 신호를 수신하여 자차의 절대 위치 정보를 추정할 수 있는 차량인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 포지셔닝 서비스는,상기 대상차량이 GPS 위치 정보를 활용할 수 없거나 GPS 음영지대에 있을 경우, 주변차량에 상기 대상차량 자신의 위치 정보를 추정하여 제공하여 주도록 요청하는 서비스인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 대상차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부가 V2X 통신을 통해 임의의 주변차량에게 포지셔닝 서비스를 요청할 경우, 상기 주변차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부가 지피에스 신호를 이용해 자차의 위치 정보를 측정하고, 자차에 구비된 센서를 이용하여 대상차량과의 거리와 각도 정보를 획득하며,상기 주변차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부가 획득한 정보들을 이용하여 상기 대상차량의 글로벌 3D 데카르트 좌표를 산출하여 V2X 통신을 통해 상기 대상차량에 전달하고, 상기 대상차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부가 상기 주변차량으로부터 전달받은 글로벌 3D 데카르트 좌표를 자신의 위치 정보로서 자율주행에 활용하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 장치
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제 4항에 있어서, 상기 대상차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부는,상기 글로벌 3D 데카르트 좌표 정보를 전달한 주변차량이 1대인 경우, 상기 1대의 주변차량으로부터 수신한 글로벌 3D 데카르트 좌표를 그대로 자신의 위치 정보로서 자율주행에 활용하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 장치
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제 4항에 있어서, 상기 대상차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부는,상기 글로벌 3D 데카르트 좌표 정보를 전달한 주변차량이 2대 이상인 경우, 모든 주변차량에서 수신한 복수의 글로벌 3D 데카르트 좌표 정보를 미리 지정된 방식에 따라 재가공하여 자신의 위치 정보로서 자율주행에 활용하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 장치
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대상차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부가 V2X 통신을 통해 임의의 주변차량에게 포지셔닝 서비스를 요청하는 단계;상기 주변차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부가 지피에스 신호를 이용해 자차의 위치 정보를 측정하고, 자차에 구비된 센서를 이용하여 대상차량과의 거리와 각도 정보를 획득하는 단계;상기 주변차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부가 획득한 정보들을 이용하여, 상기 대상차량의 글로벌 3D 데카르트 좌표를 산출하여 V2X 통신을 통해 상기 대상차량에 전달하는 단계; 및상기 대상차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부가 상기 주변차량으로부터 전달받은 글로벌 3D 데카르트 좌표를 자신의 위치 정보로서 자율주행에 활용하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 주변차량으로부터 전달받은 글로벌 3D 데카르트 좌표를 전달받은 상기 대상차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부는,상기 글로벌 3D 데카르트 좌표 정보를 전달한 주변차량이 1대인 경우, 상기 1대의 주변차량으로부터 수신한 글로벌 3D 데카르트 좌표를 그대로 자신의 위치 정보로서 자율주행에 활용하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 주변차량으로부터 전달받은 글로벌 3D 데카르트 좌표를 전달받은 상기 대상차량에 설치된 자율주행 차량의 위치 추정 장치의 제어부는,상기 글로벌 3D 데카르트 좌표 정보를 전달한 주변차량이 2대 이상인 경우, 모든 주변차량에서 수신한 복수의 글로벌 3D 데카르트 좌표 정보를 미리 지정된 방식에 따라 재가공하여 자신의 위치 정보로서 자율주행에 활용하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 포지셔닝 서비스를 요청받을 수 있는 주변차량은,지피에스 신호를 수신하여 자차의 절대 위치 정보를 추정할 수 있는 차량인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 포지셔닝 서비스는,상기 대상차량이 GPS 위치 정보를 활용할 수 없거나 GPS 음영지대에 있을 경우, 주변차량에 상기 대상차량 자신의 위치 정보를 추정하여 제공하여 주도록 요청하는 서비스인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위치 추정 방법
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