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바디파트;상기 바디파트에 대하여 제1 방향 또는 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 회동 가능하게 연결되는 회동파트;상기 바디파트와 상기 회동파트 사이를 연결하되, 상기 회동파트가 상기 제1 방향으로 회동될 때 상기 회동파트에 탄성력을 가하는 연결파트; 및상기 회동파트의 상기 제1 방향과 상기 제2 방향 회동 중 어느 하나의 방향 회동을 허용하는 제1 클러치부와 다른 하나의 방향 회동을 허용하는 제2 클러치부를 포함하는 클러치파트;를 포함하고,상기 회동파트의 회동축에 연결된 회동제한부재는 상기 제1 클러치부와 상기 제2 클러치부 중 어느 하나에 연결되어 있는 상태에서, 스위치가 조작되면 다른 하나에 연결되고,상기 회동제한부재는 기어를 포함하고, 상기 제1 클러치부는 제1 돌기를 포함하고 상기 제2 클러치부는 제2 돌기를 포함하고,상기 기어의 톱니가 상기 제1 돌기 또는 상기 제2 돌기에 걸려 상기 회동제한부재가 상기 제1 클러치부 또는 상기 제2 클러치부에 연결되며,상기 제1 클러치부는 상기 제1 돌기를 탄성지지하는 제1 돌기탄성부재를 더 포함하고, 상기 제2 클러치부는 상기 제2 돌기를 탄성지지하는 제2 돌기탄성부재를 더 포함하는, 상지 외골격 어시스트 장치
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제5항에 있어서,상기 제1 돌기는 상기 제2 방향으로 회동이 가능하고 상기 제2 돌기는 상기 제1 방향으로 회동이 가능하며,상기 회동파트가 상기 제1 방향으로 회동될 때 상기 제1 돌기는 상기 기어의 톱니를 따라 상기 제2 방향을 회동되다가 상기 제1 돌기탄성부재의 탄성력으로 인해 상기 기어의 다음 톱니에 물리게 되고,상기 회동파트가 상기 제2 방향으로 회동될 때 상기 제2 돌기는 상기 기어의 톱니를 따라 상기 제1 방향을 회동되다가 상기 제2 돌기탄성부재의 탄성력으로 인해 상기 기어의 다음 톱니에 물리게 되는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 어시스트 장치
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바디파트;상기 바디파트에 대하여 제1 방향 또는 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 회동 가능하게 연결되는 회동파트;상기 바디파트와 상기 회동파트 사이를 연결하되, 상기 회동파트가 상기 제1 방향으로 회동될 때 상기 회동파트에 탄성력을 가하는 연결파트; 및상기 회동파트의 상기 제1 방향과 상기 제2 방향 회동 중 어느 하나의 방향 회동을 허용하는 제1 클러치부와 다른 하나의 방향 회동을 허용하는 제2 클러치부를 포함하는 클러치파트;를 포함하고,상기 회동파트의 회동축에 연결된 회동제한부재는 상기 제1 클러치부와 상기 제2 클러치부 중 어느 하나에 연결되어 있는 상태에서, 스위치가 조작되면 다른 하나에 연결되고, 상기 클러치파트는 상기 바디파트에 고정된 고정부를 더 포함하고,상기 스위치가 조작되면 상기 제1 클러치부와 상기 제2 클러치부의 적어도 일부가 상기 고정부에 대하여 이동되는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 어시스트 장치
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제7항에 있어서,상기 제1 클러치부는 제1 클러치본체, 상기 제1 클러치본체로부터 연장되는 제1 돌기, 상기 제1 클러치본체를 상기 고정부에 대하여 탄성지지하는 제1 클러치탄성부재를 포함하고,상기 제2 클러치부는 제2 클러치본체, 상기 제2 클러치본체로부터 연장되는 제2 돌기, 상기 제2 클러치본체를 상기 고정부에 대하여 탄성지지하는 제2 클러치탄성부재를 포함하며,상기 회동제한부재는 상기 제1 돌기 또는 상기 제2 돌기에 대응되는 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 어시스트 장치
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제8항에 있어서,상기 기어가 상기 제1 돌기에 걸려 있는 상태에서, 상기 스위치가 조작되면 상기 제1 클러치본체와 상기 제2 클러치본체가 상기 고정부의 레일을 따라 이동되어 상기 기어와 상기 제1 돌기 간의 걸림이 해제되고 상기 기어가 상기 제2 돌기에 걸리는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 어시스트 장치
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제9항에 있어서,상기 스위치가 반대로 조작되면 상기 제1 클러치탄성부재와 상기 제2 클러치탄성부재의 탄성력에 의해 상기 제1 클러치본체와 상기 제2 클러치본체가 원위치되어, 상기 기어와 상기 제2 돌기 간의 걸림이 해제되고 상기 기어가 상기 제1 돌기에 걸리는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 어시스트 장치
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바디파트;상기 바디파트에 대하여 제1 방향 또는 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 회동 가능하게 연결되는 회동파트;상기 바디파트와 상기 회동파트 사이를 연결하되, 상기 회동파트가 상기 제1 방향으로 회동될 때 상기 회동파트에 탄성력을 가하는 연결파트; 및상기 회동파트의 상기 제1 방향과 상기 제2 방향 회동 중 어느 하나의 방향 회동을 허용하는 제1 클러치부와 다른 하나의 방향 회동을 허용하는 제2 클러치부를 포함하는 클러치파트;를 포함하고,상기 연결파트는 일측이 상기 바디파트에 회동 가능하게 연결되는 샤프트부, 상기 샤프트부의 타측에 연결되어 상기 회동파트의 슬라이딩홀 내에서 슬라이딩하는 슬라이딩부, 및 상기 슬라이딩홀에 의한 상기 회동파트의 내벽과 상기 슬라이딩부 사이에 위치되어 상기 회동파트의 회동에 따라 신축되는 회동탄성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 어시스트 장치
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제11항에 있어서,상기 회동파트가 상기 제2 방향으로 회동되면 상기 내벽과 상기 슬라이딩부 사이의 거리가 멀어져 상기 회동탄성부의 길이가 길어져 탄성력이 저장되는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 어시스트 장치
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제12항에 있어서,상기 회동파트가 상기 제1 방향으로 회동되면 상기 내벽과 상기 슬라이딩부 사이의 거리가 가까워지고 상기 회동탄성부가 저장된 상기 탄성력을 가하는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 어시스트 장치
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