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햅틱 피드백 제공장치 및 제공방법
- 기술번호 : KST2015113377
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 사용자가 접촉하는 상판;과 상판의 하부에 구비되어 진동을 발생시키는 진동부; 및 진동부로 전기를 인가하는 제 1 전기 인가부;를 포함하는 피부감각수단; 피부감각수단의 하부에 구비되고, 내부에 유변유체가 충진된 유연한 재질의 유체관;과 유체관으로 전기를 인가하여 유체관의 강도를 변화시키는 제 2 전기 인가부;를 포함하는 근감각수단; 및 제 1 전기 인가부 및 제 2 전기 인가부를 제어하는 제어수단;을 포함하여 사용자에게 근감각과 피부감각 중 적어도 하나를 제공하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 및 제공방법을 구현한바, 본 발명에 따르면 모터를 이용하여 단순한 진동만을 제공하는 종래와는 달리 진동부에 의한 피부감각자극과 유변유체의 점성변화로 인한 근감각자극을 동시에 제공하여 사용자가 물체를 직접 만졌을 때 느끼는 촉감과 동일·유사한 햅틱 피드백을 제공할 수 있는 효과가 있다. 이러한 햅틱 피드백은 촉감을 사용하는 모바일기기산업, 로봇산업 등에 다양하게 사용될 수 있다. 햅틱, 피부감각, 근감각, 유변유체, 파라핀, 작동유체, 강성, 진동 |
|---|---|
| Int. CL | G06F 3/041 (2006.01) G06F 3/00 (2006.01) H04B 1/40 (2006.01) B06B 1/02 (2006.01) |
| CPC | G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020090020780 (2009.03.11) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-0993485-0000 (2010.11.04) |
| 공개번호/일자 | 10-2010-0102412 (2010.09.24) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20101110) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2009.03.11) |
| 심사청구항수 | 26 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 양태헌 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 권동수 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 안진웅 | 대한민국 | 대구광역시 수성구 |
| 4 | 이승섭 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 5 | 권혁준 | 대한민국 | 서울특별시 구로구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김문종 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 삼성로**길*, *층(대치동 삼성빌딩)(특허법인 아이퍼스) |
| 2 | 손은진 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 삼성로**길*, *층(대치동 삼성빌딩)(특허법인 아이퍼스) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.03.11 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0147927-70 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2009.12.02 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2010.01.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2010-0004925-92 |
| 4 | 등록결정서 Decision to grant |
2010.08.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0373029-45 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 사용자가 접촉하는 상판(310);과 상기 상판(310)의 하부에 구비되어 진동을 발생시키는 진동부; 및 상기 진동부로 전기를 인가하는 제 1 전기 인가부;를 포함하는 피부감각수단(300); 상기 피부감각수단(300)의 하부에 구비되고, 내부에 유변유체(10)가 충진된 유연한 재질의 유체관(410);과 상기 유체관(410)으로 전기를 인가하여 상기 유체관(410)의 강도를 변화시키는 제 2 전기 인가부;를 포함하는 근감각수단(400); 및 상기 제 1 전기 인가부 및 상기 제 2 전기 인가부를 제어하는 제어수단수단(100);을 포함하여 상기 사용자에게 근감각과 피부감각 중 적어도 하나를 제공하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서, 상기 유변유체(10)는 자기유변유체(11)이고, 상기 자기유변유체(11)에 자기장을 인가하기 위하여 상기 유체관(410) 주위에는 코일(600)이 더 권취된 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서, 상기 유변유체(10)는 전기유변유체(12)이고, 상기 전기유변유체(12)의 일측에는 상기 전기유변유체(12)와 전기적으로 연결된 전극(500)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 4 |
4 사용자가 접촉하는 상판(310);과 상기 상판(310)의 하부에 구비되어 진동을 발생시키는 진동부; 및 상기 진동부로 전기를 인가하는 제 1 전기 인가부;를 포함하는 피부감각수단(300); 상기 피부감각수단(300)의 하부에 구비되고, 케이스(424), 상기 케이스(424)의 내부에 포함되는 유변유체(10), 상기 유변유체(10)에 내재되어 상하 이동하는 탄성체(423)가 하부에 구비된 누름판(421)을 포함하는 버튼부(420); 및 상기 버튼부(420)로 전기를 인가하는 제 2 전기 인가부;를 포함하는 근감각수단(400); 및 상기 제 1 전기 인가부 및 상기 제 2 전기 인가부를 제어하는 제어수단수단(100);을 포함하여 상기 사용자에게 근감각과 피부감각 중 적어도 하나를 제공하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 5 |
5 제 4항에 있어서, 상기 유변유체(10)는 자기유변유체(11)이고, 상기 버튼부(420)에는 상기 제2전기 인가부로부터 전기를 인가받는 권취된 코일(600)이 더 포함된 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 6 |
6 제 4항에 있어서, 상기 유변유체(10)는 전기유변유체(12)이고, 상기 버튼부(420)에는 상기 제2전기 인가부로부터 전기를 인가받고, 상기 전기유변유체(12)에 전기적으로 연결된 전극(500)이 더 포함된 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 7 |
7 사용자가 접촉하는 상판(310);과 상기 상판(310)의 하부에 구비되어 진동을 발생시키는 진동부; 및 상기 진동부로 전기를 인가하는 제 1 전기 인가부;를 포함하는 피부감각수단(300); 상기 피부감각수단(300)의 하부에 구비되고, 내부에 유변유체(10)가 충진되고 일면이 유연한 재질인 촉감부(450), 상기 촉감부(450)의 하부에 구비되고 상기 유변유체(10)가 드나들 수 있는 유동홀(432)이 형성된 지지부(434), 상기 유동홀(432)을 지난 상기 유변유체(10)를 수용하는 수용막(435)을 포함하는 챔버부(430); 및 상기 챔버부(430)에 전기를 인가하는 제 2 전기 인가부;를 포함하는 근감각수단(400); 및 상기 제 1 전기 인가부 및 상기 제 2 전기 인가부를 제어하는 제어수단수단(100);을 포함하여 상기 사용자에게 근감각과 피부감각 중 적어도 하나를 제공하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 8 |
8 제 7항에 있어서, 상기 유변유체(10)는 자기유변유체(11)이고, 상기 챔버부(430)는 중심부분이 관통된 보빈(433)의 주위에 권취되어 상기 유동홀(432)에 자기장을 형성하는 권취된 코일(600)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 9 |
9 제 7항에 있어서, 상기 유변유체는 전기유변유체(12)이고, 상기 챔버부(430)는 양의 전극(500)과 음의 전극(500)이 상기 유동홀(432)에서 소정간격 이격되어 서로 교차되도록 구비되어 상기 유동홀(432)에 전기장을 형성하는 전극(500)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 10 |
10 제 7항에 있어서, 상기 수용막(435)은 상기 유변유체(10)에 의해 늘어나거나 복원될 수 있도록 탄력성이 있는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 11 |
11 사용자가 접촉하는 상판(310);과 상기 상판(310)의 하부에 구비되어 진동을 발생시키는 진동부; 및 상기 진동부로 전기를 인가하는 제 1 전기 인가부;를 포함하는 피부감각수단(300); 상기 피부감각수단(300)의 하부에 구비되고, 내부에 작동유체(20) 또는 파라핀(30)이 충진되고, 상기 작동유체(20) 또는 상기 파라핀(30)에 열을 공급하는 히터부(454)와 상기 히터부(454)에 의하여 상변화된 작동유체(20) 또는 상기 파라핀(30)을 수용하는 탄력막(451)을 포함하는 케이스부(440);와 상기 히터부(454)에 전기를 인가하는 제 2 전기 인가부;를 포함하는 근감각수단(400); 및 상기 제 1 전기 인가부 및 상기 제 2 전기 인가부를 제어하는 제어수단수단(100);을 포함하여 상기 사용자에게 근감각과 피부감각 중 적어도 하나를 제공하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 12 |
12 제 11항에 있어서, 상기 케이스부(440)는 상기 탄력막(451)이 형성된 부분이 개방되고, 상기 개방된 면에는 상기 탄력막(451)을 수용할 수 있는 수용영역이 형성된 하부 지지판이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 13 |
13 제 11항에 있어서, 상기 케이스부(440)와 상기 탄력막(451)은 상기 작동유체(20) 또는 상기 파라핀(30)을 상기 히터부(454)에 의하여 상변화되기 전의 위치로 복원시키는 복원력을 갖는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 14 |
14 제 1항, 제 4항, 제 7항 및 제 11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 진동부는, 상기 상판(310)의 일면 가장자리에 설치되는 제 1 자력수단; 및 상기 제 1 자력수단에 자기적으로 인접하게 구비되는 제 2 자력수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 15 |
15 제 14항에 있어서, 상기 제 1 자력수단은 영구자석(320)이고, 상기 제 2 자력수단은 권취된 코일(600)인 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 16 |
16 제 1항, 제 4항, 제 7항 및 제 11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 진동부는, 상기 상판(310)의 일측 가장자리에 구비되는 압전층(370); 및 상기 압전층(370)에 전원을 인가하는 전극(500);을 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 17 |
17 제 16항에 있어서, 상기 압전층(370)과 상기 상판(310) 사이에는 진동을 증폭하기 위한 판스프링(360)이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 18 |
18 제 1항, 제 4항, 제 7항 및 제 11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 피부감각수단(300)의 상부에 사용자의 접촉위치를 감지하여 감지신호를 출력하는 위치감지수단(100)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공장치 |
| 19 |
19 위치감지수단(100)이 사용자의 접촉을 감지하여 감지신호를 제어수단(200)으로 출력하는 제 1 단계; 상기 감지신호에 기초하여 제어수단수단(100)이 전기를 인가할 제 1 전기 인가부와 제 2 전기 인가부를 선정하는 제 2 단계; 상기 제어수단수단(100)이 선정된 상기 제 1 전기 인가부와 상기 제 2 전기 인가부에 제어신호를 인가하는 제 3 단계; 상기 제어신호를 인가받은 제 1 전기 인가부로부터 인가된 전기에 기초하여 진동부가 진동하고, 상기 제어신호를 인가받은 제 2 전기 인가부로부터 인가된 전기에 기초하여 유변유체(10)의 점성이 변화하는 제 4 단계; 및 상기 진동부의 진동에 의하여 상판(310)이 진동하여 상기 사용자에게 피부감각의 햅틱 피드백이 제공되고, 상기 유변유체(10)의 점성변화에 기초한 상기 근감각수단(400)의 강성변화에 기초하여 상기 사용자에게 근감각의 햅틱 피드백이 제공되는 제 5 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공방법 |
| 20 |
20 제 19항에 있어서, 상기 유변유체(10)의 점성이 본래의 점성상태로 복원되는 제 6 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공방법 |
| 21 |
21 위치감지수단(100)이 사용자의 접촉을 감지하여 감지신호를 제어수단(200)으로 출력하는 제 1 단계; 상기 감지신호에 기초하여 제어수단수단(100)이 전기를 인가할 제 1 전기 인가부와 상기 제 2 전기 인가부를 선정하는 제 2 단계; 상기 제어수단수단(100)이 선정된 상기 제 1 전기 인가부와 상기 제 2 전기 인가부에 제어신호를 인가하는 제 3 단계; 상기 제어신호를 인가받은 제 1 전기 인가부로부터 인가된 전기에 기초하여 진동부가 진동하고, 상기 제어신호를 인가받은 상기 제 2 전기 인가부로부터 인가된 전기에 기초하여 작동유체(20) 또는 파라핀(30)의 상변화가 유도되는 제 4 단계; 및 상기 진동부의 진동에 의하여 상판(310)이 진동하여 상기 사용자에게 피부감각의 햅틱 피드백이 제공되고, 상기 작동유체(20)의 상변화 또는 상기 파라핀(30)의 상변화에 기초한 상기 근감각수단(400)의 강성변화로서 근감각의 햅틱 피드백이 제공되는 제 5 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공방법 |
| 22 |
22 제 21항에 있어서, 상기 제 5 단계(S500)에서 상기 작동유체(20)의 상변화는 액체에서 기체로의 상변화인 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공방법 |
| 23 |
23 제 21항에 있어서, 상기 제 5 단계(S500)에서 상기 파라핀(30)의 상변화는 고체에서 액체로의 상변화인 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공방법 |
| 24 |
24 제 19항 또는 제 21항에 있어서, 상기 제 2 단계는 상기 제어수단수단(100)이 상기 감지신호에 기초하여 상기 사용자가 접촉한 상판(310)의 일면에 설치된 피부감각수단(300)의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리에 기초하여 상기 제 1 전기 인가부를 선정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공방법 |
| 25 |
25 제 19항 또는 제 21항에 있어서, 상기 감지신호는 접촉위치의 좌표 데이터 및 접촉의 궤적 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공방법 |
| 26 |
26 제 19항 또는 제 21항에 있어서, 상기 제어수단수단(100)의 제 1 전기 인가부로의 제어신호 인가와 상기 제 2 전기 인가부로의 제어신호 인가는 서로 독립적인 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 제공방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0993485-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20090311 출원 번호 : 1020090020780 공고 연월일 : 20101110 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20100826 청구범위의 항수 : 26 유별 : G06F 3/00 발명의 명칭 : 햅틱 피드백 제공장치 및 제공방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 529,500 원 | 2010년 11월 05일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 612,000 원 | 2013년 10월 30일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 428,400 원 | 2014년 10월 29일 | 납입 |
| 제 6 - 7 년분 | 금 액 | 1,542,100 원 | 2015년 12월 08일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 761,600 원 | 2017년 10월 27일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 544,000 원 | 2018년 11월 01일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 835,000 원 | 2019년 11월 01일 | 납입 |
| 제 11 년분 | 금 액 | 835,000 원 | 2020년 10월 26일 | 납입 |
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- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.03.11 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0147927-70 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2009.12.02 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2010.01.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2010-0004925-92 |
| 4 | 등록결정서 | 2010.08.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0373029-45 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345095793 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 과C6A1808 |
| 연구과제명 | 카이스트가치제조기계사업단 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200603~201302 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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|---|---|---|
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| [KST2014046778][한국과학기술원] | 플러그인 기반 계층적 지능형 가상 에이전트 프레임워크 | 새창보기 |
| [KST2015213096][한국과학기술원] | 충격센서를 이용한 컴퓨터 제어장치 및 제어방법 | 새창보기 |
| [KST2015113172][한국과학기술원] | 자기유변유체를 이용한 강성구현장치, 그 제어방법 및 이를이용한 햅틱제공장치 | 새창보기 |
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| [KST2015118624][한국과학기술원] | 모바일 단말기의 사용자 행동패턴을 이용하여 개인화 서비스를 제공하는 방법 및 이를 위한 모바일 단말기 | 새창보기 |
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| [KST2015112636][한국과학기술원] | 의복형 입, 출력 장치 및 이를 이용한 유연성을 갖춘 입,출력 방법 | 새창보기 |
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| [KST2015119323][한국과학기술원] | 모바일 단말의 사생활 보호 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2014046799][한국과학기술원] | 복수의 진동자를 이용한 촉각 피드백 생성장치 및 이를 이용한 촉각 피드백의 생성방법 | 새창보기 |
| [KST2015114126][한국과학기술원] | 자기유변유체를 이용한 외력 반응형 강성발생장치 및 그를 이용한 햅틱제공장치 | 새창보기 |
| [KST2014012334][한국과학기술원] | 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈, 그 제어방법 및햅틱모듈을 갖는 햅틱 제공 장치 | 새창보기 |
| [KST2014047272][한국과학기술원] | 위치 기반의 알람 시스템, 위치 기반의 알람 서비스를 제공하는 모바일 기기 및 위치 기반의 알람 서비스 제공 방법 | 새창보기 |
| [KST2015118173][한국과학기술원] | 필기 입력 장치 | 새창보기 |
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| [KST2015113083][한국과학기술원] | 에이잭스를 활용을 위한 햅틱 피드백 제어 시스템 및 방법 | 새창보기 |
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