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GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 이동체의 GPS 위치를 측정하는 GPS 위치 측정부와,복수의 비컨으로부터 음향신호를 수신하여, 이동체의 위치 및 자세를 추정하는데 사용되지 않는 이동체로부터 각 비컨까지의 거리, 방향각, 고도각을 측정하는 비컨 측정부와,이동체의 가속도, 각속도 및 지구 자기장을 이용하여 이동체의 자세를 측정하는 자세 측정부와, 이동체의 선속도를 측정하는 속도 측정부와,상기 속도 측정부에서 측정한 선속도 및 후술하는 위치 및 자세 보정부에서 출력한 이전 시각의 자세()를 이용하여 현재 시각의 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 위치 및 자세 추정부와,상기 GPS 위치()와 상기 추정한 위치()의 차이가 한계치를 초과하면 GPS 이상 상태를 검출하는 동작을 수행하며 이동체 내부에 존재하는 이상 검출부와,상기 이상 검출부에 의해 GPS 이상이 검출되면 상기 자세 측정부의 자세() 및 상기 비컨 측정부의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 추정한 위치 및 자세()를 보정하여 최종 위치 및 자세()를 결정하는 위치 및 자세 보정부를 포함하는 이동체의 위치 및 자세 결정 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 및 자세 보정부는 GPS 정상 상태의 경우 상기 GPS 위치 측정부의 GPS 위치, 상기 자세 측정부의 자세 및 상기 비컨 측정부의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 추정한 위치 및 자세()를 보정하여 최종 위치 및 자세()를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 및 자세 결정 장치
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GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 이동체의 GPS 위치를 측정하는 GPS 위치 측정부와,복수의 특징 점으로 전파나 신호를 송신하고 각 특징 점으로부터 반사되어 돌아오는 전파나 신호를 수신하여, 이동체의 위치 및 자세를 추정하는데 사용되지 않는 이동체로부터 각 특징 점까지의 거리, 방향각, 고도각을 측정하는 신호 처리부와,이동체의 가속도, 각속도 및 지구 자기장을 이용하여 이동체의 자세를 측정하는 자세 측정부와, 이동체의 선속도를 측정하는 속도 측정부와,상기 속도 측정부에서 측정한 선속도 및 후술하는 위치 및 자세 보정부에서 출력한 이전 시각의 자세()를 이용하여 현재 시각의 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 위치 및 자세 추정부와,상기 GPS 위치()와 상기 추정한 위치()의 차이가 한계치를 초과하면 GPS 이상 상태를 검출하는 동작을 수행하며 이동체 내부에 존재하는 이상 검출부와,상기 이상 검출부에 의해 GPS 이상이 검출되면 상기 자세 측정부의 자세() 및 상기 신호 처리부의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 추정한 위치 및 자세()를 보정하여 최종 위치 및 자세()를 결정하는 위치 및 자세 보정부를 포함하는 이동체의 위치 및 자세 결정 장치
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제3항에 있어서,상기 위치 및 자세 보정부는 GPS 정상 상태의 경우 상기 GPS 위치 측정부의 GPS 위치, 상기 자세 측정부의 자세 및 상기 신호 처리부의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 추정한 위치 및 자세()를 보정하여 최종 위치 및 자세()를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 및 자세 결정 장치
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이동체에서 위치 및 자세를 결정하는 방법에 있어서,이동체의 이동 모델을 사용하여 k번째 시각에서의 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계와, 이동체 내부에서 상기 k번째 시각에서의 추정된 위치와 GPS에 의한 위치의 차이가 한계치를 초과하는지 판단하는 단계와,상기 차이가 한계치를 초과하는 경우 k번째 시각에서 측정된 이동체의 자세() 및 k번째 시각에서 측정된, 이동체의 위치 및 자세를 추정하는데 사용되지 않는 이동체로부터 비컨 또는 특징 점까지의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 추정한 이동체의 위치 및 자세를 보정하는 단계를 포함하는 이동체의 위치 및 자세 결정 방법
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제5항에 있어서,상기 추정한 이동체의 위치 및 자세를 보정하는 단계는 상기 차이가 한계치 이하인 경우, k번째 시각에서의 GPS 위치, k번째 시각에서 측정된 이동체의 자세() 및 k번째 시각에서 측정된 이동체로부터 비컨 또는 특징 점까지의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 추정한 이동체의 위치 및 자세를 보정하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 및 자세 결정 방법
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제5항에 있어서,상기 k번째 시각에서의 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계는 이동체의 선속도 및 k-1번째 시각에서의 이동체의 자세()를 이용하여 추정하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 및 자세 결정 방법
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제5항에 있어서,상기 한계치를 초과하는지 판단하는 단계는 상기 k번째 시각에서의 추정된 위치와 GPS에 의한 위치 간의 마할라노비스 거리(Mahalanobis distance)를 구하고, 마할라노비스 거리가 한계치를 초과하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 및 자세 결정 방법
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제5항에 있어서,상기 k번째 시각에서의 추정된 이동체의 위치 및 자세의 불확실 정도를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 및 자세 결정 방법
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제9항에 있어서,상기 차이가 한계치를 초과하는 경우 k번째 시각에서 측정된 이동체의 자세() 및 k번째 시각에서 측정된 이동체로부터 비컨 또는 특징 점까지의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 계산한 불확실 정도를 보정하는 단계를 더 포함하는 이동체의 위치 및 자세 결정 방법
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제9항에 있어서,상기 차이가 한계치 이하인 경우 k번째 시각에서의 GPS 위치, k번째 시각에서 측정된 이동체의 자세() 및 k번째 시각에서 측정된 이동체로부터 비컨 또는 특징 점까지의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 계산한 불확실 정도를 보정하는 단계를 더 포함하는 이동체의 위치 및 자세 결정 방법
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이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템에 있어서, 음향신호를 송신하는 복수의 비컨과,상기 비컨으로부터 음향신호를 수신하여, 이동체의 위치 및 자세를 추정하는데 사용되지 않는 이동체로부터 각 비컨까지의 거리, 방향각 및 고도각을 측정하고, 이동체의 선속도 및 자세를 측정하여, 이동체의 직선 및 회전 이동 모델을 이용해 이동체의 위치 및 자세를 추정하고, 이동체 내부에서 수행한 GPS 이상 검출과정에 의해 GPS 이상 시 추정한 위치 및 자세를 상기 측정한 자세와 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 보정하는 이동체를 포함하는 이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템
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이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템에 있어서, 전파나 신호를 반사하는 복수의 특징 점과,상기 복수의 특징 점으로 전파나 신호를 송신하고 각 특징 점으로부터 반사되어 돌아오는 전파나 신호를 수신하여, 이동체의 위치 및 자세를 추정하는데 사용되지 않는 이동체로부터 각 특징 점까지의 거리, 방향각 및 고도각을 측정하고, 이동체의 선속도 및 자세를 측정하여, 이동체의 직선 및 회전 이동 모델을 이용해 이동체의 위치 및 자세를 추정하고, 이동체 내부에서 수행한 GPS 이상 검출과정에 의해 GPS 이상 시 추정한 위치 및 자세를 상기 측정한 자세와 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 보정하는 이동체를 포함하는 이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템
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제12항 또는 제13항에 있어서,상기 이동체는 GPS 정상 상태 시 추정한 위치 및 자세를 GPS에 의한 위치, 상기 측정한 자세와 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 보정하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템
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제5항 내지는 제11항 중 어느 한 항에 의한 방법을 실행하기 위한 프로그램을 저장한 컴퓨터로 읽고 쓸 수 있는 기록매체
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