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길이와 각도 조절 및 고정이 가능한 조인트 위치조절장치에 있어서, 길이방향으로 서로 특정간격 이격된 복수의 관통홀이 형성된 지지대; 상기 지지대 상에서 길이방향으로 슬라이드 이동이 가능하도록 장착되는 슬라이더 프레임;길이방향이 상기 지지대의 길이방향과 수직이며 하단 외면에 원주방향을 따라 기어가 구비되는 링크; 고정모드시 상기 기어와 맞물려 상기 링크의 회전을 구속하고, 조절모드시 상기 기어와의 맞물림이 해제되어 상기 링크의 길이방향 축 회전이 가능하도록 구성되는 노브; 및상기 노브 상에 구비되어, 고정모드시 상기 관통홀에 삽입되어 상기 링크의 길이방향 이동을 구속하고, 조절모드시 고정이 해제되어 상기 슬라이더 프레임의 지지대 상의 길이방향 이동을 가능하도록 구성되는 조절부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치
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제 1항에 있어서, 상기 조절부재는 봉형태이고, 상기 슬라이더 프레임의 상면에 형성된 삽입홀에 길이방향으로 이동가능하게 장착되며, 몸체와, 상기 몸체 상단에 연결되어 상기 노브 하단과 결합되는 결합단과, 고정모드시 상기 관통홀에 삽입되고 조절모드시 상기 관통홀과의 고정이 해제되는 핀을 포함하는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치
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제 2항에 있어서, 상기 조절부재는 상기 지지대의 길이방향으로 상기 특정간격 이격된 복수로 설치되는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치
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제 3항에 있어서, 상기 몸체의 외면에, 상기 삽입홀의 하면 외주부와 상기 핀의 상면 외주부 사이에 개제되는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치
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제 4항에 있어서, 조절모드시, 상기 노브를 상부측으로 이동시키면, 상기 조절부재가 상부측으로 이동되어 상기 관통홀과의 고정이 해제되고, 상기 노브의 내치기어와 상기 링크의 기어의 맞물림이 해제되는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치
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제 5항에 있어서, 상기 위치조절 후, 상기 노브를 하부측으로 이동시키면, 상기 조절부재가 하부측으로 이동되어 상기 관통홀에 삽입 고정되고, 상기 내치기어와 상기 링크의 기어가 맞물려 고정되는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치
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제 1항에 있어서, 상기 지지대는 각관이고 상기 관통홀은 상기 각관의 상면에 구비되는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치
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제 1항에 있어서, 상기 링크는 ㄱ자 링크인 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치
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웨어러블 로봇에 있어서, 제 1항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 조인트 위치조절장치; 및상기 위치조절장치의 링크 상게 설치되는 액추에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치를 갖는 웨어러블 로봇
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길이와 각도 조절 및 고정이 가능한 조인트 위치조절장치의 작동방법에 있어서, 고정모드시 링크의 기어와 노브의 내치기어가 맞물려 링크의 회전이 구속되고, 조절부재의 핀이 지지대의 관통홀에 삽입되어 슬라이더 프레임의 길이방향 이동이 고정되는 단계; 노브를 상부측으로 이동시켜 조절모드를 시작하는 단계; 조절모드시 노브의 내치기어와 상기 링크의 기어 간 맞물림이 해제되고, 상기 핀과 관통홀 간의 고정이 해제되는 단계; 상기 링크를 길이방향 축 기준으로 회전시키고, 상기 슬라이더 프레임을 지지대의 길이방향으로 이동시켜 길이와 각도를 조절하는 단계; 및조절 완료 후, 노브를 하부측으로 이동시켜 고정모드로 변환되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치의 작동방법
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제 10항에 있어서, 상기 조절부재는 봉형태이고, 상기 슬라이더 프레임의 상면에 형성된 삽입홀에 길이방향으로 이동가능하게 장착되며, 몸체와, 상기 몸체 상단에 연결되어 상기 노브 하단과 결합되는 결합단과, 고정모드시 상기 관통홀에 삽입되고 조절모드시 상기 관통홀과의 고정이 해제되는 핀과, 상기 몸체의 외면에 상기 삽입홀의 하면 외주부와 상기 핀의 상면 외주부 사이에 개제되는 탄성부재를 갖는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치의 작동방법
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제 11항에 있어서, 조절모드시, 착용자가 상기 노브를 상부측으로 당겨 이동시키면, 상기 조절부재가 상부측으로 이동되어 상기 관통홀과의 고정이 해제되고, 상기 내치기어와 상기 링크의 기어의 맞물림이 해제되고, 상기 탄성부재에 탄성에너지가 저장되는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치의 작동방법
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제 12항에 있어서, 상기 위치조절 후, 착용자가 상기 노브에 대한 당김을 해제하면, 상기 탄성부재의 복원력에 의해, 상기 조절부재가 하부측으로 이동되어 상기 관통홀에 삽입 고정되고, 상기 내치기어와 상기 링크의 기어가 맞물려 고정되는 것을 특징으로 하는, 조인트 위치조절장치의 작동방법
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