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웨어러블 로봇의 보조력을 생성하는 모터와, 상기 모터로부터 발생한 보조력을 착용자에게 전달하는 와이어를 갖는 단방향 구동기; 상기 모터로부터 발생한 보조력을 측정하는 전류센서; 상기 모터의 보조력을 전달받아 착용자에게 인가되는 보조력을 측정하는 힘센서; 상기 모터의 동작을 제어하기 위해 착용자의 보행 주기를 감지하는 관성센서; 및 상기 전류센서와 상기 관성센서와 상기 힘센서에서 측정된 값을 기반으로 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 웨어러블 로봇의 구동초기 설정 자동화 시스템에 있어서, 상기 웨어러블 로봇의 착용 후, 상기 모터 초기 설정모드에서, 상기 힘센서에서 측정되는 보조력이 없어질 때까지 상기 와이어가 풀리는 방향으로 모터를 구동하여 상기 전류센서에서 전류값이 감지되면 상기 모터 작동을 중단하고, 정지한 모터의 위치를 영점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화시스템
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제 1항에 있어서, 상기 영점 설정 후에, 상기 모터를 구동하여 상기 힘센서에서 측정되는 값이 기 설정된 범위 내가 되도록 제어한 후, 상기 모터위치를 기본 위치로 설정하는 하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화시스템
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제 2항에 있어서, 상기 관성센서의 초기설정모드에서, 착용자의 움직임이 없을 때 설정된 일정시간동안 상기 관성센서에서 측정된 값의 평균값을 산출하여 상기 평균값을 상기 착용자에 대한 보행주기를 탐지하기 위한 기준선으로 설정하고, 상기 기준선으로부터 설정된 일정수준만큼 차이를 두어 보행주기를 탐지하기 위한 검출선으로 설정하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화시스템
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제 3항에 있어서, 상기 와이어 길이 최적화 모드에서, 일정 시간 동안 상기 관성센서에서 측정된 값이 설정된 각도값 이하가 유지되면, 상기 힘센서에서 측정된 값이 설정값이 되도록 상기 모터 작동을 제어하고 상기 측정된 값이 상기 설정값이 되면 와이어 위치를 저장하고 대기상태로 전환되도록 하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화시스템
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제 4항에 있어서, 상기 대기상태에서 상기 힘센서에서 측정된 값이 상기 설정값이 이하가 되고, 상기 전류센서에서 특정된 전류값이 설정 전류값이 되도록 상기 모터 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화시스템
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웨어러블 로봇의 보조력을 생성하는 모터와, 상기 모터로부터 발생한 보조력을 착용자에게 전달하는 와이어를 갖는 단방향 구동기; 상기 모터로부터 발생한 보조력을 측정하는 전류센서; 상기 모터의 보조력을 전달받아 착용자에게 인가되는 보조력을 측정하는 힘센서; 상기 모터의 동작을 제어하기 위해 착용자의 보행 주기를 감지하는 관성센서; 및 상기 전류센서와 상기 관성센서와 상기 힘센서에서 측정된 값을 기반으로 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 웨어러블 로봇의 구동초기 설정 자동화 방법에 있어서, 상기 웨어러블 로봇의 착용 후, 상기 모터 초기 설정모드에서, 상기 힘센서에서 측정되는 보조력이 없어질 때까지 상기 와이어가 풀리는 방향으로 모터를 구동하는 단계; 상기 전류센서에서 전류값이 감지되면 상기 모터 작동을 중단하고, 정지한 모터의 위치를 영점으로 설정하는 단계; 및상기 영점 설정 후에, 상기 모터를 구동하여 상기 힘센서에서 측정되는 값이 기 설정된 범위 내가 되도록 제어한 후, 상기 모터위치를 기본 위치로 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화방법
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제 6항에 있어서, 관성센서의 초기설정모드는, 착용자의 움직임이 없을 때 설정된 일정시간동안 상기 관성센서에서 각도값을 측정하는 단계; 상기 일정시간동안 측정된 값의 평균값을 산출하여 상기 평균값을 상기 착용자에 대한 보행주기를 탐지하기 위한 기준선으로 설정하는 단계; 및상기 기준선으로부터 설정된 일정수준만큼 차이를 두어 보행주기를 탐지하기 위한 검출선으로 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화방법
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제 6항에 있어서, 상기 와이어 길이 최적화 모드에서, 일정 시간동안 상기 관성센서에서 측정된 값이 설정된 각도값 이하가 유지되면, 상기 힘센서에서 측정된 값이 설정값이 되도록 상기 모터 작동을 제어하는 단계; 상기 측정된 값이 상기 설정값이 되면 와이어 위치를 저장하고 대기상태로 전환되도록 하는 단계; 및상기 대기상태에서, 상기 힘센서에서 측정된 값이 상기 설정값이 이하가 되고, 상기 전류센서에서 특정된 전류값이 설정 전류값이 유지되도록 상기 모터 작동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화방법
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웨어러블 로봇의 보조력을 생성하는 모터와, 상기 모터로부터 발생한 보조력을 착용자에게 전달하는 와이어를 갖는 단방향 구동기; 상기 모터로부터 발생한 보조력을 측정하는 전류센서; 상기 모터의 보조력을 전달받아 착용자에게 인가되는 보조력을 측정하는 힘센서; 상기 모터의 동작을 제어하기 위해 착용자의 보행 주기를 감지하는 관성센서; 및 상기 전류센서와 상기 관성센서와 상기 힘센서에서 측정된 값을 기반으로 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 웨어러블 로봇의 보행주기 검출 최적화 시스템에 있어서, 착용자 맞춤 보행주기 설정모드에서, 상기 관성센서가 상기 착용자의 움직임을 측정하여 보행이라고 판단되면, 설정된 횟수 동안 보행주기에 대한 상기 관성센서에서 측정된 특정파라미터 값들의 평균값을 산출하고, 상기 평균값을 기반으로 임계값을 설정하여, 상기 임계값을 기준으로 상기 착용자의 보행주기를 검출하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 임계값 기반의 실시간 보행주기 검출 최적화 시스템
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제 9항에 있어서,상기 설정된 횟수 동안 보행주기에 대한 최대값들의 평균값과 최소값들의 평균값을 저장하고, 평균최대값을 기반으로 상위 임계값을 설정하고, 평균 최소값을 기반으로 하위 임계값을 설정하여, 상기 관성센서에서 측정된 특정파라미터와, 상기 상위 임계값과 상기 하위임계값을 비교하여 상기 착용자의 보행주기를 검출하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 임계값 기반의 실시간 보행주기 검출 최적화 시스템
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제 10항에 있어서, 상기 상위 임계값은 상기 평균 최대값에서 0
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웨어러블 로봇의 보조력을 생성하는 모터와, 상기 모터로부터 발생한 보조력을 착용자에게 전달하는 와이어를 갖는 단방향 구동기; 상기 모터로부터 발생한 보조력을 측정하는 전류센서; 상기 모터의 보조력을 전달받아 착용자에게 인가되는 보조력을 측정하는 힘센서; 상기 모터의 동작을 제어하기 위해 착용자의 보행 주기를 감지하는 관성센서; 및 상기 전류센서와 상기 관성센서와 상기 힘센서에서 측정된 값을 기반으로 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 웨어러블 로봇의 보행주기 검출 최적화 방법에 있어서, 착용자 맞춤 보행주기 설정모드에서, 상기 관성센서가 상기 착용자의 움직임을 측정하여 보행이라고 판단하는 제1단계; 설정된 횟수 동안 보행주기에 대한 최대값과, 최소값을 읽어내는 제2단계; 상기 최대값들의 평균값과 최소값들의 평균값을 산출하는 제3단계; 평균최대값을 기반으로 상위 임계값을 설정하고, 평균 최소값을 기반으로 하위 임계값을 설정하는 제4단계; 상기 관성센서에서 측정되는 최대값과 상기 상위 임계값을 비교하고, 측정되는 최소값과 상기 하위임계값을 비교하여 상기 착용자의 보행 및 보행주기를 검출하는 제5단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 임계값 기반의 실시간 보행주기 검출 최적화 방법
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제 12항에 있어서, 상기 상위 임계값은 상기 평균 최대값에서 0
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제 12항에 있어서, 상기 제5단계에서, 상기 측정되는 최대값이 상기 상위 임계값을 초과하고, 상기 측정되는 최소값이 상기 측정된 최소값이 상기 하위 임계값 미만인 경우 보행 및 보행주기를 검출하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 임계값 기반의 실시간 보행주기 검출 최적화 방법
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