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레이어 재밍 가변 강성 장치에 있어서, 복수의 레이어가 수직방향으로 단부가 교차되도록 적층되는 레이어적층체;를 포함하고, 상기 레이어들은 상대적 슬라이딩과 회전이 가능하도록 서로 결합되며, 각각은 전극층과 유전체층을 포함하여 상대운동하는 상기 레이어들 사이에 전기장을 작용시켜 정전기력을 유발하고, 상기 정전기력은 전기 정지 마찰력을 유발하여 상기 레이어들 사이의 상대운동을 방지하는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 1항에 있어서, 상기 레이어 적층체는, 수직방향으로 서로 특정간격 이격되게 복수의 제1레이어가 배치되는 적어도 하나의 제1레이어적층체와, 상기 특정간격 각각에 상기 제1레이어의 단부와 교차되도록 제2레이어가 배치되는 적어도 하나의 제2레이어적층체를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 1항에 있어서, 상기 레이어적층체는 탄성중합체 재질로 구성된 인클로저 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 2항에 있어서, 상기 제1레이어와 상기 제2레이어 각각의 중앙에는 길이방향으로 형성된 슬라이딩 슬롯이 구비되는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 4항에 있어서, 상기 제1레이어와 제2레이어 각각은 유전체층, 전극층, 지지층, 전극층이 수직방향으로 적층 결합되어 구성되는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 5항에 있어서, 상기 유전체층은 Poly(vinylidene fluoride-trifluoroethylene-chlorotrifluoroethylene) (P(VDF-TrFE-CTFE) 및 Poly(vinylidene fluoride-trifluoroethylene-chlorofluoroethylene) P(VDF-TrFE-CFE) 중 적어도 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 4항에 있어서, 상기 제1레이어 각각은 중심부에 상기 제1레이어들의 상하간의 각 전극층을 전기적으로 연결하기 위한 제1연결전극이 관통될 수 있는 연결홀을 갖고, 상기 제2레이어 각각은 중심부에 상기 제2레이어들의 상하간의 각 전극층을 전기적으로 연결하기 위한 제2연결전극이 관통될 수 있는 연결홀을 갖는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 7항에 있어서, 제1레이어적층체의 제1연결전극과, 제2레이어적층체의 제2연결전극에 연결되어, 상기 제1연결전극과 상기 제2연결전극에 서로 다른 극의 전압을 인가하여, 상기 제1레이어적층체와 상기 제2레이어적층체 간에 정전기력에 의한 전기 정지 마찰응력이 발생되도록 하는 전압인가부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 8항에 있어서, 상기 제1레이어적층체와 상기 제2레이어적층체의 교차단부에서 상기 슬라이딩 슬롯에 관통되어 상기 제1레이어적층체와 상기 제2레이어적층체가 서로 슬라이딩과 회전이 가능하도록 연결하는 연결부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 9항에 있어서, 상기 연결부재는, 상기 슬라이딩 슬롯에 관통되는 부도체 핀으로 구성되는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 9항에 있어서, 상기 연결부재는, 상기 교차단부의 최상단에 구비되는 상단 연결레이어와, 상기 교차단부 최하단에 구비되는 하단 연결레이어와, 상기 하단 연결레이어에 구비되어 상기 슬라이딩 슬롯에 관통되는 부도체 핀과, 상기 부도체 핀의 단부가 내부에 삽입되도록 상기 상단 연결레이어에 구비되는 부도체 관과, 상기 상단 연결레이어와 상기 하단 연결레이어를 연결하는 탄성스트링을 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 1항에 있어서, 상기 인클로저의 수용공간 양단 각각에는 상기 레이어 적층체를 고정하기 위한 홀더가 구비되는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 12항에 있어서, 상기 레이어적층체는 수직방향으로 복수로 구비될 수 있으며, 상기 홀더는 복수의 레이어적층체 간의 사이공간으로 돌출되어 상기 복수의 레이어적층체 간을 고정하는 고정단을 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 1항에 있어서, 상기 레이어의 양단부는 라운드지게 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 1항에 있어서, 상기 레이어적층체는 어느 하나의 레이어의 단부에서, 2개 이상의 레이어가 병렬 연결되는 것을 특징으로 하는 전기 정지 마찰력을 이용한 레이어 재밍 가변 강성 장치
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제 1항 내지 제 15항 중 어느 한 항에 따른 레이어 재밍 구동장치가 적용되는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇
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