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한 쌍의 줄 꼬임 유닛이 각각 서로 다른 방향으로 이동되면서 구동줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동부와, 상기 줄 꼬임 구동부로부터 동력을 전달받아 양방향으로 구동 제어되는 관절부재와, 상기 관절부재의 출력축에 연결되어 상기 출력축의 양방향 구동을 직접 제어하는 보조 구동부를 포함하는 줄 꼬임 구동기에서, 상기 줄 꼬임 구동기의 크립을 보상하기 위한 보상기로서, 수축 힘을 저장하여, 상기 크립 발생시, 상기 수축 힘을 구동줄에 인가하여 크립을 보상하는 탄성 구조체;를 포함하고,상기 탄성구조체는 탄성체 고정단과 몸체 사이에 압축된 상태로 고정되며, 상기 탄성체 고정단은 상기 줄 꼬임 유닛의 일단에 고정되고, 상기 몸체는 일단에 상기 구동줄의 끝단이 체결되는 와이어고정부가 결합되어, 상기 크립이 발생되면, 상기 구동줄의 장력이 상기 탄성구조체의 수축 힘보다 작아지게 되고, 상기 크립 발생시 상기 수축 힘에 의해 상기 와이어 고정부와 상기 몸체를 보상방향으로 이동시켜 상기 구동줄의 장력을 유지시키는 것을 특징으로 하는 단방향 크립 보상기
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제 1항에 있어서, 상기 줄 꼬임 유닛의 일측에 길이방향을 따라 형성되는 랙기어; 및상기 몸체 일측에 구비되며 상기 랙기어에 맞물리는 피니언 기어;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단방향 크립 보상기
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제 4항에 있어서, 상기 크립이 발생되면, 상기 구동줄의 장력이 상기 탄성구조체의 수축 힘보다 작아지게 되고, 상기 크립 발생시 상기 수축 힘에 의해 상기 피니언 기어가 상기 랙기어 기어 상에서 회전되어, 상기 와이어 고정부와 상기 몸체가 보상방향으로 이동되어 상기 구동줄의 장력을 유지시키는 것을 특징으로 하는 단방향 크립 보상기
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제 5항에 있어서, 상기 피니언 기어에 구비되어, 상기 피니언 기어를 단방향으로만 회전구동되도록 하는 단방향 회전베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단방향 크립 보상기
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제 6항에 있어서, 상기 단방향 회전베어링을 통해 상기 피니언 기어가 단방향으로만 회전구동되어, 상기 몸체와 상기 와이어 고정부가 상기 보상방향으로만 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 단방향 크립 보상기
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제 7항에 있어서, 상기 줄 꼬임 유닛을 기준으로 상기 단방향 회전베어링과 대향되는 위치에 구비되는 노멀 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단방향 크립 보상기
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제 1항에 따른 단방향 크립 보상기를 이용한 크립 보상방법에 있어서,한 쌍의 줄 꼬임 유닛이 각각 서로 다른 방향으로 이동되면서 구동줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동부와, 상기 줄 꼬임 구동부로부터 동력을 전달받아 양방향으로 구동 제어되는 관절부재와, 상기 관절부재의 출력축에 연결되어 상기 출력축의 양방향 구동을 직접 제어하는 보조 구동부를 포함하는 줄 꼬임 구동기에서, 상기 줄 꼬임 구동기의 크립을 보상하기 위한 방법으로서, 상기 줄 꼬임 유닛의 일단에 고정되는 탄성체 고정단과, 일단에 상기 구동줄의 끝단이 체결되는 와이어고정부가 결합되는 몸체 사이에, 탄성구조체가 압축된 상태로 장착되는 단계; 정상 상태에서, 상기 줄 꼬임 구동기가 구동되는 단계; 및상기 크립이 발생되면, 상기 구동줄의 장력이 상기 탄성구조체의 수축 힘보다 작아지게 되고, 상기 크립 발생시 상기 수축 힘에 의해 상기 와이어 고정부와 상기 몸체를 보상방향으로 이동시켜 상기 구동줄의 장력을 유지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크립 보상방법
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제 9항에 있어서, 상기 줄 꼬임 유닛의 일측에 길이방향을 따라 형성되는 랙기어와, 상기 몸체 일측에 구비되며 상기 랙기어에 맞물리는 피니언 기어를 더 포함하여, 상기 유지시키는 단계에서, 상기 크립이 발생되면, 상기 구동줄의 장력이 상기 탄성구조체의 수축 힘보다 작아지게 되고, 상기 크립 발생시 상기 수축 힘에 의해 상기 피니언 기어가 상기 랙기어 기어 상에서 회전되어, 상기 와이어 고정부와 상기 몸체가 보상방향으로 이동되어 상기 구동줄의 장력을 유지시키는 것을 특징으로 하는 크립 보상방법
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제 10항에 있어서, 상기 피니언 기어에 구비되어, 상기 피니언 기어를 단방향으로만 회전구동되도록 하는 단방향 회전베어링을 포함하여, 상기 유지시키는 단계에서, 상기 단방향 회전베어링을 통해 상기 피니언 기어가 단방향으로만 회전구동되어, 상기 몸체와 상기 와이어 고정부가 상기 보상방향으로만 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 크립 보상방법
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제 11항에 있어서, 상기 줄 꼬임 유닛을 기준으로 상기 단방향 회전베어링과 대향되는 위치에 구비되는 노멀 베어링을 포함하여, 상기 유지시키는 단계에서, 와이어 고정부에 작용하는 반작용 토크와 크립 보상방향과의 영향을 최소화하는 것을 특징으로 하는 크립 보상방법
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줄 꼬임 구동기에 있어서, 한 쌍의 줄 꼬임 유닛이 각각 서로 다른 방향으로 이동되면서 줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동부; 상기 줄 꼬임 구동부로부터 동력을 전달받아 양방향으로 구동 제어되는 관절부재; 상기 관절부재의 출력축에 연결되어 상기 출력축의 양방향 구동을 직접 제어하는 보조 구동부; 및상기 중 꼬임 유닛 일측 각각에 구비되는 제 1항, 제4 내지 제 8항 중 어느 한 항에 따른 단방향 크립 보상기;를 포함하고, 상기 줄 꼬임 구동부는 제1 구동원에 의해 구동되고 상기 보조 구동부는 제2 구동원에 의해 구동되고, 상기 제2 구동원은 상기 제1 구동원에 비하여 빠른 응답속도를 가지고, 상기 제1 구동원은 상기 제2 구동원에 비하여 큰 토크를 가지는 것을 특징으로 하는 단방향 크립보상기를 갖는 줄 꼬임 구동기
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제 13항에 있어서, 상기 제1 구동원의 입력축에는 한 쌍의 기어가 맞물리고, 상기 기어는 상기 줄 꼬임 유닛과 각각 연동되어 동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 단방향 크립보상기를 갖는 줄 꼬임 구동기
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제 14항에 있어서, 상기 줄 꼬임 유닛의 타단부는 상기 줄 꼬임 구동부 측에 고정되고 일단부는 리니어 가이드 상에서 슬라이딩되는 로드셀에 고정되며, 상기 로드셀은 상기 줄 꼬임 구동부에 의해 발생한 토크를 감지하는 것을 특징으로 하는 단방향 크립보상기를 갖는 줄 꼬임 구동기
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