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케이블을 구동하기 위한 액추에이터로서, 베이스 모터; 하부 끝단부가 상기 모터 중심에 결합되어 모터 회전에 의해 축회전되며 썬기어가 구비되는 썬기어축; 각각이 썬기어에 맞물리는 복수의 플래닛 기어로 구성되는 플래닛 기어세트; 및 내면에 링기어가 형성되어 상기 플래닛 기어와 맞물리고, 외면에 케이블이 권취되는 풀리가 구비된 링기어 일체형 풀리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 1항에 있어서, 상기 베이스 모터는 내륜회전타입의 프레임 리스 모터로서, 스테이터와 로터로 구성되고, 상기 썬기어축은 상기 로터 중심에 결합되는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 2항에 있어서, 상기 플래닛 기어세트는, 복수의 플래닛 기어가 맞물려 형성되는 내부공간에 상기 썬기어가 맞물려 상기 썬기어의 회전에 의해 각각이 맞물려 회전되고, 동시에 외측 테두리 측은 상기 링기어 일체형 풀리의 내면에 형성된 링기어와 맞물려 상기 링기어 일체형 풀리를 회전시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 3항에 있어서, 상기 링기어 일체형 풀리는, 관부와 플랜지부를 구비하며, 관부 내면에 링기어 형성되고, 플랜지부 외면 둘레를 따라 형성되어 케이블이 귄취되는 케이블 고정용 홈이 구비되는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 4항에 있어서, 상기 링기어 일체형 풀리의 관부에 삽입되는 링기어용 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 5항에 있어서, 상기 상부 케이싱과, 하부케이싱, 중간케이싱을 통해 형성된 내부 공간에 상기 베이스 모터, 상기 썬기어축, 상기 플래닛 기어세트, 상기 링기어 일체형 풀리, 썬기어축 베어링이 장착되는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 6항에 있어서, 상기 플래닛 기어축 각각을 상기 상부케이싱에 고정시키는 플래닛 기어축 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 7항에 있어서, 상기 로터 내부에 구비되는 엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 9항에 있어서, 상기 엔코더는 상기 로터 하면에 결합되는 마그네팅 링과, 상기 마그네팅 링을 통해 상기 로터의 회전속도를 측정하는 리딩헤드를 포함하는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 6항에 있어서, 상기 하부케이싱은 케이블 교체를 용이하게 하기 위해 개별 탈부착이 가능하도록 구성되는 케이블 교체용 케이싱을 포함하는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제 5항에 있어서,상기 썬기어가 상기 플래닛 기어세트의 내측공간에 맞물리고, 링기어를 풀리와 일체형으로 하고, 상기 플래닛 기어세트를 상기 풀리 안쪽에 배치하여 부피를 최소화한 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기
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제1항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 따른 풀리 일체형 케이블 구동기의 작동방법에 있어서, 베이스 모터의 로터가 회전되는 단계; 상기 로터 중심축에 결합된 썬기어축이 회전되어, 썬기어와 맞물린 플래닛 기어 각각이 회전되는 단계; 및플래닛 기어 회전에 의해 링기어 일체형 풀리가 회전되어, 링기어 일체형 풀리에 귄취된 케이블이 구동되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 풀리 일체형 케이블 구동기의 작동방법
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