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착용자에 착용되어 근력을 보조하는 착용형 근력보조로봇에 있어서, 슈트부; 상기 슈트부 외면에 고정설치되는 고강성고정부; 상기 고강성고정부에 슬라이딩 이동이 가능하도록 장착되는 동력전달부; 일측 끝단이 슈트부에 구비된 와이어 고정단에 고정되고, 타측끝단은 상기 동력전달부에 고정되는 와이어;상기 일측 끝단이 상기 동력전달부에 고정되는 꼬임줄; 및상기 꼬임줄을 꼬임 구동하여 상기 동력전달부를 슬라이딩시키는 줄꼬임 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇
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제 1항에 있어서, 상기 슈트부는 상의이고, 탄성소재로 구성되며 착용자의 신체 사이즈에 맞게 제작되는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇
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제 2항에 있어서, 상기 고강성고정부는, 수평부재와 수직부재가 연결된 T형 몸체와, 상기 수직부재 내에 형성되어 상기 동력전달부가 슬라이딩되는 이동 가이드홀과, 상기 수평부재에 형성되어 상기 와이어가 관통되는 와이어 연결홀을 포함하는 것을 특징으호 하는 요추근력보조로봇
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제 3항에 있어서, 와이어는 한 쌍으로 구성되며, 상기 와이어 연결홀은 상기 수평부재 양단 각각에 구비되며, 상기 와이어 고정단은 슈트부의 가슴측 양단 각각에 구비되는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇
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제 4항에 있어서, 상기 고강성고정부는 상기 슈트부의 척추 측에 고정되며, 상기 줄꼬임 구동부는, 상기 꼬임줄을 꼬임 구동하여 상기 동력전달부를 하측으로 슬라이딩시키거나, 풀도록 구동하여 상측으로 슬라이딩시키는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇
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제 5항에 있어서, 상기 착용자의 허리의 굽힘정도를 측정하는 관성 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇
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제 6항에 있어서, 상기 관성 센서에서 측정된 값을 기반으로 상기 줄꼬임 구동부를 제어하여 상기 착용자의 기립정도가 설정된 기립각도가 되도록 조절하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇
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착용자에 착용되어 근력을 보조하는 착용형 근력보조로봇의 작동방법에 있어서, 상의이고, 탄성소재로 구성되며 착용자의 신체 사이즈에 맞게 제작된 슈트부를 착용자가 착용하는 단계; 줄꼬임 구동부가 꼬임줄을 꼬임 구동하여, 상기 슈트부 외면에 고정설치되는 고강성고정부 상에서, 동력전달부가 슬라이딩 이동되는 단계; 및 상기 동력전달부가 이동함에 따라, 동력전달부에 고정되는 와이어가 당겨지면서 착용자의 요추 근력이 보조되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇의 작동방법
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제 8항에 있어서, 상기 고강성고정부는, 수평부재와 수직부재가 연결된 T형 몸체와, 상기 수직부재 내에 형성되어 상기 동력전달부가 슬라이딩되는 이동 가이드홀과, 상기 수평부재에 형성되어 상기 와이어가 관통되는 와이어 연결홀을 포함하고, 와이어는 한 쌍으로 구성되며, 상기 와이어 연결홀은 상기 수평부재 양단 각각에 구비되며, 상기 와이어 고정단은 슈트부의 가슴측 양단 각각에 구비되는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇의 작동방법
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제 9항에 있어서, 상기 고강성고정부는 상기 슈트부의 척추 측에 고정되며, 상기 요추 근력이 보조되는 단계는, 상기 줄꼬임 구동부가 상기 꼬임줄을 꼬임 구동하여 상기 동력전달부를 하측으로 슬라이딩시켜 요추의 기립력을 보조하는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇의 작동방법
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제 10항에 있어서, 관성센서가 상기 착용자의 허리의 굽힘정도를 실시간으로 측정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇의 작동방법
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제 11항에 있어서, 제어부가 상기 관성 센서에서 측정된 값을 기반으로 상기 줄꼬임 구동부를 제어하여 상기 착용자의 기립정도가 설정된 기립각도가 되도록 조절하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 요추근력보조로봇의 작동방법
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