맞춤기술찾기
이전대상기술
음원위치추정시스템 및 이를 구비한 음원에 반응하는 로봇
- 기술번호 : KST2015113347
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 마이크로폰 어레이를 적절한 간격과 방향으로 배치한 후 계측된 음압 신호를 마이크로폰 쌍(pair) 별로 처리하여 마이크로폰 어레이에 입사되는 3차원 음향 인텐시티 벡터(intensity vector)를 추정하고 이를 바탕으로 음원의 위치를 실시간으로 정확히 파악할 수 있도록 하는 음원위치추정시스템 및 이를 구비한 음원에 반응하는 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 음원위치추정시스템은 서로 직교하는 x(0)축, y(0)축 및 z(0)축 상에 각각 배치되는 3개의 마이크로폰을 포함하는 제1마이크로폰어레이; 서로 직교하는 x(1)축, y(1)축 및 z(1)축 상에 각각 배치되는 3개의 마이크로폰을 포함하며, 상기 제1마이크로폰어레이와 서로 일정 거리 이격되게 배치되는 제2마이크로폰어레이; 상기 제1마이크로폰어레이 및 제2마이크로폰어레이 사이를 기준으로 전방, 후방, 상방 및 하방 중 적어도 한 방향의 위치에 배치되는 하나 이상의 마이크로폰을 포함하는 제3마이크로폰어레이; 상기 각 마이크로폰에 수신된 소리에 대응되는 아날로그신호를 증폭하는 증폭기; 상기 증폭된 아날로그신호를 디지털신호로 변환하는 컨버터; 및 서로 다른 마이크로폰어레이의 마이크로폰에서 수신된 한 쌍의 아날로그신호에 대응되는 한 쌍의 디지털신호를 신호처리하여 상기 음원의 위치를 추정하는 음원위치추정부;를 구비한다. |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) G01S 3/80 (2006.01) |
| CPC | G01S 3/8083(2013.01) G01S 3/8083(2013.01) G01S 3/8083(2013.01) G01S 3/8083(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020090029450 (2009.04.06) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1064976-0000 (2011.09.07) |
| 공개번호/일자 | 10-2010-0111071 (2010.10.14) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20110915) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2009.04.06) |
| 심사청구항수 | 5 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이정권 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인다인 | 대한민국 | 경기도 화성시 동탄기흥로*** 더퍼스트타워쓰리제**층 제****호, 제****-*호 |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0205903-24 |
| 2 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2009.12.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0806932-23 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2010.10.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2010.11.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-2010-0072199-78 |
| 5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2010.12.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0599342-65 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2011.02.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0135085-64 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2011.02.24 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0135109-72 |
| 8 | 등록결정서 Decision to grant |
2011.08.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0492807-08 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 삭제 |
| 2 |
2 음원의 위치를 추정하기 위한 음원위치추정시스템에 있어서, 서로 직교하는 x(0)축, y(0)축 및 z(0)축 상에 각각 배치되며 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 3개의 마이크로폰을 포함하는 제1마이크로폰어레이; 서로 직교하는 x(1)축, y(1)축 및 z(1)축 상에 각각 배치되며 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 3개의 마이크로폰을 포함하며, 상기 제1마이크로폰어레이와 서로 일정 거리 이격되게 배치되는 제2마이크로폰어레이; 상기 제1마이크로폰어레이 및 제2마이크로폰어레이 사이를 기준으로 상방에 배치되며, 서로 직교하는 x(2)축, y(2)축 및 z(2)축 상에 각각 배치되며, 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 3개의 마이크로폰을 포함하는 제3마이크로폰어레이; 상기 각 마이크로폰에 수신된 소리에 대응되는 아날로그신호를 상기 각 마이크로폰으로부터 입력받아 상기 아날로그신호를 증폭하는 증폭기; 상기 증폭된 아날로그신호를 디지털신호로 변환하는 컨버터; 및 상기 변환된 디지털신호를 신호처리하되, 상기 제1마이크로폰어레이, 제2마이크로폰어레이 및 제3마이크로폰어레이 중 서로 다른 마이크로폰어레이의 마이크로폰에서 수신된 한 쌍의 아날로그신호에 대응되는 한 쌍의 디지털신호를 신호처리하여 상기 음원의 위치를 추정하는 음원위치추정부;를 구비하고, 포함하는 것을 특징으로 하는 음원위치추정시스템 |
| 3 |
3 음원의 위치를 추정하기 위한 음원위치추정시스템에 있어서, 서로 직교하는 x(0)축, y(0)축 및 z(0)축 상에 각각 배치되며 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 3개의 마이크로폰을 포함하는 제1마이크로폰어레이; 서로 직교하는 x(1)축, y(1)축 및 z(1)축 상에 각각 배치되며 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 3개의 마이크로폰을 포함하며, 상기 제1마이크로폰어레이와 서로 일정 거리 이격되게 배치되는 제2마이크로폰어레이; 상기 제1마이크로폰어레이 및 제2마이크로폰어레이 사이를 기준으로 전방에 배치되며 서로 직교하는 x(2)축, y(2)축 및 z(2)축 중 적어도 하나의 축상에 배치되며 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 마이크로폰을 포함하는 제3-1마이크로폰어레이, 상기 제1마이크로폰어레이 및 제2마이크로폰어레이 사이를 기준으로 후방에 배치되며 서로 직교하는 x(3)축, y(3)축 및 z(3)축 중 적어도 하나의 축상에 배치되며 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 마이크로폰을 포함하는 제3-2마이크로폰어레이, 상기 제1마이크로폰어레이 및 제2마이크로폰어레이 사이를 기준으로 상방에 배치되며 서로 직교하는 x(4)축, y(4)축 및 z(4)축 중 적어도 하나의 축상에 배치되며 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 마이크로폰을 포함하는 제3-3마이크로폰어레이, 및 상기 제1마이크로폰어레이 및 제2마이크로폰어레이 사이를 기준으로 전하방에 배치되며 서로 직교하는 x(5)축, y(5)축 및 z(5)축 중 적어도 하나의 축상에 배치되며 상기 음원으로부터 발생되는 소리를 수신하는 마이크로폰을 포함하는 제3-4마이크로폰어레이를 포함하는 제3마이크로폰어레이; 상기 각 마이크로폰에 수신된 소리에 대응되는 아날로그신호를 상기 각 마이크로폰으로부터 입력받아 상기 아날로그신호를 증폭하는 증폭기; 상기 증폭된 아날로그신호를 디지털신호로 변환하는 컨버터; 및 상기 변환된 디지털신호를 신호처리하되, 상기 제1마이크로폰어레이, 제2마이크로폰어레이 및 제3마이크로폰어레이 중 서로 다른 마이크로폰어레이의 마이크로폰에서 수신된 한 쌍의 아날로그신호에 대응되는 한 쌍의 디지털신호를 신호처리하여 상기 음원의 위치를 추정하는 음원위치추정부;를 구비하고, 상기 음원위치추정부는 상기 제1마이크로폰어레이, 제2마이크로폰어레이, 제3-1마이크로폰어레이, 제3-2마이크로폰어레이, 제3-3마이크로폰어레이 및 제3-4마이크로폰어레이 중 서로 다른 마이크로폰어레이의 마이크로폰에서 수신된 한 쌍의 아날로그신호에 대응되는 한 쌍의 디지털신호를 신호처리하여 상기 음원의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 음원위치추정시스템 |
| 4 |
4 제 3항에 있어서, 상기 제1마이크로폰어레이는 서로 직교하는 x(0)축, y(0)축 및 z(0)축 중 하나의 축상에 배치되는 마이크로폰을 하나 더 포함하며, 상기 제2마이크로폰어레이는 서로 직교하는 x(1)축, y(1)축 및 z(1)축 중 하나의 축상에 배치되는 마이크로폰을 하나 더 포함하며, 상기 제3-1마이크로폰어레이는 상기 x(2)축, y(2)축 및 z(2)축 중 두 개의 축상에 각각 배치되는 한 쌍의 마이크로폰을 포함하되, 상기 4개의 마이크로폰은 상기 x(2)축, y(2)축 및 z(2)축의 원점을 중심으로 방사형으로 배치되며, 상기 제3-2마이크로폰어레이는 상기 x(3)축, y(3)축 및 z(3)축 중 두 개의 축상에 각각 배치되는 한 쌍의 마이크로폰을 포함하며, 상기 4개의 마이크로폰은 상기 x(3)축, y(3)축 및 z(3)축의 원점을 중심으로 방사형으로 배치되며, 상기 제3-3마이크로폰어레이는 하나의 마이크로폰으로 이루어지며, 상기 제3-3마이크로폰어레이는 하나의 마이크로폰으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 음원위치추정시스템 |
| 5 |
5 제 4항에 있어서, 상기 x(0)축, y(0)축 및 z(0)축, x(1)축, y(1)축 및 z(1)축, x(2)축, y(2)축 및 z(2)축, x(3)축, y(3)축 및 z(3)축, x(4)축, y(4)축 및 z(4)축 그리고 x(5)축, y(5)축 및 z(5)축는 서로 직교하는 절대 좌표계인 X축, Y축 및 Z축과 각각 평행한 것을 특징으로 하는 음원위치추정시스템 |
| 6 |
6 베이스부; 사람의 얼굴에 대응되는 헤드부; 제 2항에 기재된 음원위치추정시스템; 및 상기 헤드부 중 상기 얼굴의 눈에 대응되는 부분이 상기 음원위치추정시스템에 의해 추정된 음원의 위치쪽을 향하도록 상기 헤드부를 상기 베이스부에 대해 상대 이동시키는 이동유닛;을 구비하며, 상기 음원위치추정시스템의 제1마이크로폰어레이 및 제2마이크로폰어레이는 상기 헤드부 중 상기 얼굴의 양쪽 귀에 대응되는 부분에 설치되며, 상기 음원위치추정시스템의 제3마이크로폰어레이는 상기 헤드부 중 상기 얼굴의 코, 정수리, 뒤통수 및 턱 각각에 대응되는 부분 중에서 적어도 하나의 부분에 설치되는 것을 특징으로 하는 음원에 반응하는 로봇 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1064976-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20090406 출원 번호 : 1020090029450 공고 연월일 : 20110915 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20110831 청구범위의 항수 : 5 유별 : G01S 3/80 발명의 명칭 : 음원위치추정시스템 및 이를 구비한 음원에 반응하는 로봇 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 120,000 원 | 2011년 09월 08일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 105,000 원 | 2014년 08월 27일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 105,000 원 | 2015년 08월 26일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 105,000 원 | 2016년 08월 30일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 203,000 원 | 2017년 08월 25일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 145,000 원 | 2018년 08월 23일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 145,000 원 | 2019년 08월 26일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 257,500 원 | 2020년 08월 25일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0205903-24 |
| 2 | [출원서등 보정]보정서 | 2009.12.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0806932-23 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2010.10.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2010.11.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-2010-0072199-78 |
| 5 | 의견제출통지서 | 2010.12.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0599342-65 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2011.02.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0135085-64 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 | 2011.02.24 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0135109-72 |
| 8 | 등록결정서 | 2011.08.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0492807-08 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345095793 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 과C6A1808 |
| 연구과제명 | 카이스트가치제조기계사업단 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200603~201302 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
| [1020090131325] | 크레인의 흔들림 안정화 장치 및 방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020090131324] | 영상처리를 이용한 컨테이너 측정방법 | 새창보기 |
| [1020090128737] | 촉감 휠, 이를 이용한 보안 입력 장치, 촉감 인터페이스 방법 및 이를 이용한 보안 입력 방법 | 새창보기 |
| [1020090125857] | 광센서장치, 광센서장치를 포함한 디스플레이 장치, 광신호를 이용한 원격제어시스템 | 새창보기 |
| [1020090124729] | 실리콘 태양전지 | 새창보기 |
| [1020090122214] | 소형 스마트 액츄에이터 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090121610] | 초소형 유전식 엘라스토머 에너지 수집장치 제조방법, 그 초소형 유전식 엘라스토머 에너지 수집장치를 구비한 유대용 전자기기, 그 휴대용 전자기기를 이용한 에어니 수집방법 및 그 초소형 유전식 엘라스토머 에너 | 새창보기 |
| [1020090121063] | 연주 장치 | 새창보기 |
| [1020090120317] | 나선형의 투명전극을 이용한 전자기력발생 시스템, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 터치패드 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090119470] | 극저온 액체저장탱크의 2차 방벽 시공용 경화장치 | 새창보기 |
| [1020090118090] | 기타 운지 보조장치 | 새창보기 |
| [1020090117526] | 극저온 액체 저장탱크의 단열 구조체 | 새창보기 |
| [1020090114605] | 텔레스코픽 장치 및 이를 이용하는 자동차용 스티어링 휠의 길이 조절장치 | 새창보기 |
| [1020090111043] | 어쿠스틱 악기 | 새창보기 |
| [1020090106679] | 단열 구조체, 이를 갖는 극저온 액체저장탱크와 단열 구조체의 시공방법 | 새창보기 |
| [1020090106183] | 우주비행체 자세결정을 위한 별패턴 인식 방법 및 별센서 장치 | 새창보기 |
| [1020090105720] | 열관리가 가능한 연료전지 가시화 장치 | 새창보기 |
| [1020090105719] | 연료전지 가시화 장치 | 새창보기 |
| [1020090105186] | 다중 팽창부를 가지는 극저온 수술용 프로브 | 새창보기 |
| [1020090104792] | 전도성 범프를 갖는 칩 및 그 제조방법과, 칩을 구비한 전자부품 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090102009] | 감정정보를 미디어 파일에 인코딩하는 방법, 감정정보의 디코딩 방법, 이를 이용한 감정정보가 인코딩된 미디어 파일의 검색방법 및 그 기록매체 | 새창보기 |
| [1020090101460] | 입력 사운드 신호에 근거한 휴대 단말기간의 햅틱 피드백 전달 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090100596] | 유기발광다이오드를 이용한 인테리어 몰딩의 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090100595] | 유기발광다이오드를 이용한 발광 테이블 및 이의 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090100594] | 유기발광다이오드를 이용한 발광 접착테이프 및 이의 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090100381] | 자기유변체를 이용한 외력 반응형 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱 제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090100128] | 퍼팅 시뮬레이션 장치 | 새창보기 |
| [1020090096407] | 복수의 진동자를 이용한 촉각 피드백 생성장치 및 이를 이용한 촉각 피드백의 생성방법 | 새창보기 |
| [1020090093648] | 전자기유도현상을 이용한 외력 반응형 햅틱제공장치, 이를 이용한 햅틱제공모듈, 이를 이용한 휴대단말기 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090093033] | 스프링을 이용한 외력 반응형 햅틱제공장치, 이를 이용한 햅틱제공모듈, 이를 이용한 휴대단말기 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090092326] | 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020090091583] | 과산화수소 분해를 이용한 이원추진제 로켓 엔진과 그 추진 방법 | 새창보기 |
| [1020090091135] | 잉크 분사장치 | 새창보기 |
| [1020090090767] | 실리콘 태양전지 | 새창보기 |
| [1020090088941] | 단열 구조체 및 이를 갖는 극저온 액체저장탱크 | 새창보기 |
| [1020090087127] | 소형 액츄에이터 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090085901] | 진동발생수단 및 전자기력발생수단을 이용한 혼합형 액추에이터, 이를 이용한 진동햅틱제공장치, 이를 이용한 디스플레이장치 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090084062] | 실리콘 제조장치 및 실리콘 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090083821] | 초기 반응시간을 보완하고 다양한 지속성 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱 피드백 발생장치 및 발생방법 | 새창보기 |
| [1020090081718] | 듀얼챔버 공압제진대의 차수감소모델을 구하는 방법 | 새창보기 |
| [1020090078565] | 형광 나노입자 결합형 나노튜브 캔틸레버 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090078564] | 형광 나노입자 결합형 나노튜브 캔틸레버를 이용한 나노 기계 센서 및 그 센싱 방법 | 새창보기 |
| [1020090077570] | 피에이치 반응성 코팅제와 그 제조방법 및 이를 이용한 누설 검사방법 | 새창보기 |
| [1020090077360] | 자기유변유체를 이용한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090076822] | 길이 가변형 차량용 충격 흡수 장치 | 새창보기 |
| [1020090075864] | 유전식 엘라스토머 에너지 수집장치 및 그 장치를 이용한 에너지 수집방법 및 그 장치를 사용한 충전회로 및 그 장치를 사용한 촉각센서 | 새창보기 |
| [1020090075271] | 시계열 동작 정보 또는 햅틱 피드백 정보를 데이터를 사운드 파일에 인코딩하는 방법, 인코딩된 사운드 파일로부터 시계열 동작 정보 또는 햅틱 피드백 정보를 디코딩하는 방법 및 이들 방법을 이용한 시스템 | 새창보기 |
| [1020090075139] | 채널 형성방법 | 새창보기 |
| [1020090074965] | 디스크형 고체산화물 연료전지 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020090074939] | 디스크형 고체산화물 연료전지 | 새창보기 |
| [1020090073370] | 가요성 정보표시 장치 및 이를 이용한 자전거 안전표시등 장치 | 새창보기 |
| [1020090072326] | 3차원 적층 칩의 구조와 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020090072326] | 3차원 적층 칩의 구조와 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020090072293] | 크랙 진전을 이용한, 패턴형성방법, 재료 컷팅방법 및 재료 컷팅장치 | 새창보기 |
| [1020090072292] | 패턴형성방법 | 새창보기 |
| [1020090072291] | 패턴전사방법 | 새창보기 |
| [1020090072290] | 패턴형성방법 및 패턴형성장치 | 새창보기 |
| [1020090072007] | 촉감 제시장치를 이용한 점자 교육 상호작용 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090071496] | 방향전환수단을 구비한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090069478] | 코팅 방법 및 이를 이용하여 제조된 인버티드 유기 태양전지 | 새창보기 |
| [1020090069231] | 휠체어 | 새창보기 |
| [1020090068528] | 적층용 단위 기판의 제조방법과, 단위 기판을 이용한 다층 기판 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090067953] | 전도성 폴리머 범프를 갖는 칩 및 그 제조방법과, 칩을 구비한 전자부품 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090067183] | 진동발생 액추에이터를 이용한 강성구현장치, 그 제어방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
| [1020090067159] | 피부에 가한 역학 자극의 스크리닝 방법 | 새창보기 |
| [1020090066623] | 원격 데이터 입력 시스템 및 그에 따른 데이터 입력 방법 | 새창보기 |
| [1020090066408] | 경사각 측정 센서 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090065589] | 인버티드 유기 태양전지 및 인버티드 유기 태양전지 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090065586] | 인버티드 투명 유기 태양전지 및 인버티드 투명 유기 태양전지 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090065585] | 인버티드 유기 발광 다이오드 및 인버티드 유기 발광 다이오드 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090065584] | 인버티드 투명 유기 발광다이오드 및 인버티드 투명 유기 발광다이오드 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090064333] | 유연 디스플레이의 형상 고정 장치 및 그 고정방법 | 새창보기 |
| [1020090064056] | 원적외선 밥솥장치 및 원적외선을 이용한 취사방법 | 새창보기 |
| [1020090062370] | 열분해 탄소 구조를 포함하는 초소형 소자 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090061982] | 바닥면에 도넛 형상으로 이미지 빔을 출력하는 프로젝션 | 새창보기 |
| [1020090061030] | 하이브리드형 용융탄산염 연료전지 및 이에 사용되는 단위 전지 | 새창보기 |
| [1020090059775] | 굴곡부를 가지는 금속 멤브레인의 충격시험장치 | 새창보기 |
| [1020090058231] | 3차원 입력 장치 | 새창보기 |
| [1020090057443] | 패턴 전사방법 | 새창보기 |
| [1020090055716] | 이동항구 | 새창보기 |
| [1020090055501] | 모바일 하버용 데크 | 새창보기 |
| [1020090054167] | 관성력을 이용한 햅틱피드백 제공모듈 | 새창보기 |
| [1020090052935] | 격자판을 이용한 빔의 폭 측정 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090051868] | 몰드 및 몰드 제조 방법, 패턴 전사 방법 | 새창보기 |
| [1020090049018] | 로켓 추진제 저장 탱크 | 새창보기 |
| [1020090048449] | 클립보드의 데이터 클리어 포매팅 방법, 파일 경로 추출을 통한 클립보드의 데이터 변환 방법, 이들의 프로그램 기록매체 및 이들 방법을 이용한 장치 | 새창보기 |
| [1020090045830] | 정수압 성형 및 점진적 성형 공정을 이용한 난성형 금속 합금 판재의 성형 방법 | 새창보기 |
| [1020090044742] | 다양한 형태의 충격발생이 가능한 충격발생장치 | 새창보기 |
| [1020090044741] | 공진 주파수의 충격량에 의해 복수의 충격을 발생시키는 전동모터 | 새창보기 |
| [1020090044740] | 충격발생모듈 | 새창보기 |
| [1020090044704] | 햅틱 피드백 장치 | 새창보기 |
| [1020090043971] | 임펄스 패턴 발생 장치 | 새창보기 |
| [1020090043722] | 스튜어트 플랫폼을 이용한 무대 장치 | 새창보기 |
| [1020090043646] | 적응 알고리즘을 이용한 가변 기통 엔진의 진동 및 소음의 제어 방법 및 제어 장치 | 새창보기 |
| [1020090041060] | 공기입 타이어 | 새창보기 |
| [1020090040596] | 과산화수소 분해열을 이용한 이원추진제 로켓 엔진과 그 추진 방법 | 새창보기 |
| [1020090040069] | 분체 이송 로터리 피터 | 새창보기 |
| [1020090040069] | 분체 이송 로터리 피터 | 새창보기 |
| [1020090039674] | 보안 입력 장치 및 이를 이용한 보안 방법 | 새창보기 |
| [1020090039526] | 관성진동 및 충격진동이 가능한 진동발생모듈 | 새창보기 |
| [1020090039525] | 관성진동 및 충격진동이 가능한 진동발생모듈 | 새창보기 |
| [1020090038862] | 비닐 하우스용 골조 구조 | 새창보기 |
| [1020090037949] | 투명한 밀봉 플라스틱 필름 및 그 제조방법과 이를 구비한 디스플레이 기판 | 새창보기 |
| [1020090037411] | 탄성반력을 이용한 진동발생모듈 | 새창보기 |
| [1020090035870] | 시간 지연 제어 방법 및 이를 이용한 공압 제진대 | 새창보기 |
| [1020090034105] | 정보입력장치와 그 작동 방법 | 새창보기 |
| [1020090033979] | 초기 응력을 이용한 광섬유 센서 제작 방법 | 새창보기 |
| [1020090033612] | ＵＳＢ 케이블 장치, ＵＳＢ 허브 장치 및 ＵＳＢ 디바이스 장치 | 새창보기 |
| [1020090032403] | 이온에 의해 작동되는 전기 활성 폴리머를 이용한 유연 디스플레이 형상변형장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090029452] | 수상 인명구조장치 | 새창보기 |
| [1020090029451] | 휴대용 전자장치 | 새창보기 |
| [1020090029450] | 음원위치추정시스템 및 이를 구비한 음원에 반응하는 로봇 | 새창보기 |
| [1020090029227] | 수소-산소 이원추진제 로켓 엔진과 그 추진 방법 | 새창보기 |
| [1020090024811] | 다자유도를 갖는 압전 선형구동기, 그 구동방법 및 이를 이용한 초점 조절장치 | 새창보기 |
| [1020090023287] | 자기강화 방식 디스크 브레이크 | 새창보기 |
| [1020090022505] | 완구용 물총 | 새창보기 |
| [1020090021643] | 이중 곡률을 갖는 박판의 연속형 평면교정 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090021221] | 고속지폐 인출장치 및 그 장치를 이용한 고속지폐 인출방법 | 새창보기 |
| [1020090020877] | 형상기억합금을 이용한 인공고관절 비구컵 임플랜트 | 새창보기 |
| [1020090020792] | 에어로졸상 입자 발생장치, 발생방법 및 이를 이용한 에어로졸상 입자의 검출시스템 | 새창보기 |
| [1020090020780] | 햅틱 피드백 제공장치 및 제공방법 | 새창보기 |
| [1020090019062] | 전동 치실 장치 | 새창보기 |
| [1020090018258] | 무한초점 광학렌즈를 이용한 자동차의 측후면 관찰장치 | 새창보기 |
| [1020090017416] | 다중광 간섭을 이용한 능동형 3차원 멀티스팟 조명장치 및 조명 발생 방법 | 새창보기 |
| [1020090016123] | 광산란력을 이용한 입자 분리장치 | 새창보기 |
| [1020090014171] | 행성 착륙선의 비행시험 장치와 그 사용 방법 | 새창보기 |
| [1020090012911] | 연료전지용 초경량 바이폴라 플레이트 | 새창보기 |
| [1020090012299] | 근감각 피드백을 이용한 상호작용장치 및 이의 작동방법 | 새창보기 |
| [1020090012254] | 유연 디스플레이의 햅틱 피드백 제공장치 및 그 제공방법 | 새창보기 |
| [1020090011882] | 로켓 추진제 유량 조절 장치 | 새창보기 |
| [1020090011790] | 음향어레이 시스템 및 이 시스템의 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090011786] | 음향 홀로그래피를 이용한 능동소음 제어방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
| [1020090010154] | 텔리센트릭 스캐너와 두 쐐기형 프리즘을 이용한 가변시야 광학계 | 새창보기 |
| [1020090009339] | 과산화수소를 이용한 행성 착륙선 | 새창보기 |
| [1020090008471] | 폴리머 필름 및 폴리머 필름의 코팅방법 | 새창보기 |
| [1020090008274] | 포토레지스트 구조물을 갖는 미세 구조체 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090007429] | 세포배양 복합자극챔버와 이를 이용한 세포배양장치 | 새창보기 |
| [1020090007021] | 자기유변유체를 이용한 강성제공모듈, 이를 이용한 햅틱 제공장치 및 강성제공방법 | 새창보기 |
| [1020090004246] | 햅틱피드백 제공장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공방법 | 새창보기 |
| [1020090004023] | 사람과 상호작용이 가능한 감정 표현 로봇 | 새창보기 |
| [1020090003502] | 햅틱 키패드와 이를 이용한 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020090003295] | 간극센서 및 그 제조방법과, 그 간극센서를 이용한 포신의 마모 측정 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020090002942] | 단열 패널의 단차 조절용 구조체 및 이를 갖는 극저온 액체저장탱크 | 새창보기 |
| [1020090002539] | 강성구현장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치 | 새창보기 |
| [1020090002379] | 고체산화물 연료전지 시스템 | 새창보기 |
| [1020090001781] | 햅틱피드백 제공장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공방법 | 새창보기 |
| [1020090000121] | 실물 입체 디스플레이 장치 | 새창보기 |
| [1020080096200] | 충격진동을 이용한 햅틱 피드백 제공 모듈 및 이를 구비한 전자장치 | 새창보기 |
| [1020080051627] | 지렛대를 이용한 햅틱제공장치 및 이를 이용한 햅틱피드백제공방법 | 새창보기 |
| [1020080037382] | 컴퓨터 기반 장치의 데이터 속성에 대한 햅틱 재현 시스템 및 방법 | 새창보기 |
| [1020080027914] | 파장판의 각도 정렬을 통한 간섭계의 비선형 오차 보상방법 | 새창보기 |
| [1020080011099] | 동작인식 기반의 프리젠테이션 시스템 | 새창보기 |
| [1020080008874] | 음향 재생 장치 | 새창보기 |
| [1020080008873] | 음향 재생 장치 | 새창보기 |
| [1020070136866] | 프로피오릭산 유도체로부터 탈 이산화탄소 반응을 통한아릴알킨 화합물 및 그의 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020070133736] | 전자기파를 이용한 발포성형 방법 | 새창보기 |
| [1020070121048] | 열분해 탄소 성분의 나노 크기를 가지는 바이오 센서의감지부를 제작하는 방법 | 새창보기 |
| [1020070121047] | 탄소 성분의 감지부를 구비한 바이오 센서 | 새창보기 |
| [1020070114621] | 자력을 이용한 햅틱 모듈 및 이를 채용하는 전자장치 | 새창보기 |
| [1020070114620] | 자력을 이용한 반력생성 모듈 및 이를 채용하는 전자장치 | 새창보기 |
| [1020070114499] | 박형 촉감장치 | 새창보기 |
| [1020070113469] | 촉감장치 | 새창보기 |
| [1020070112428] | 연료개질기 및 그 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020070109471] | 광섬유 센서 설치용 보조기구 | 새창보기 |
| [1020070109389] | 음향광학변조필터를 이용한 듀얼모드 분광 이미징 방법, 그 시스템 및 이를 이용한 광학기기 | 새창보기 |
| [1020070107743] | ＭＥＭＳ 공정으로 제작된 점자 출력 모듈 및 이를 구비하는 점자 출력 장치 | 새창보기 |
| [1020070104189] | 햅틱피드백을 가지는 관성측정장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020070103072] | 가변적인 프레임 구조를 갖는 건물의 외부관리 무인화 장치 | 새창보기 |
| [1020070101981] | 차량의 사각지대 시야확보 광학용 모듈, 전면유리 및 이를이용한 시야 확보 방법 | 새창보기 |
| [1020070097874] | 면단위 광 경화 적층방법을 이용한 착색가능 쾌속조형장치 | 새창보기 |
| [1020070097323] | 점진적 고무성형을 이용한 대면적 금속분리판 제조방법 | 새창보기 |
| [1020070094620] | 두루마리형 유연키보드 | 새창보기 |
| [1020070088657] | 액화천연가스 운송선의 화물창과 그 시공 방법 | 새창보기 |
| [1020070085726] | 탄성 다리구조 및 이를 구비한 다리형 로봇 | 새창보기 |
| [1020070077511] | 연료 전지용 분리판 및 그 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020070073968] | 기체확산층, 이의 제조 방법, 및 상기 방법에 의해 제조된 기체확산층을 포함하는 연료전지 | 새창보기 |
| [1020070066393] | 촉감 장치 | 새창보기 |
| [1020070056279] | 충격시험기 | 새창보기 |
| [1020070044961] | 부분 경면 물체의 형상측정 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020070040406] | 가상 카메라 모델과 두 대의 카메라를 이용한 3차원 형상측정 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020070032164] | 스테레오 모아레를 이용한 3차원 형상 측정장치 및 그 방법 | 새창보기 |
중요키워드
| [KST2015113762][한국과학기술원] | 실내 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [KST2020013203][한국과학기술원] | 다중 모듈 기반의 그래프 구조를 이용한 무인체 위치 추정 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
| [KST2015117361][한국과학기술원] | 이동 로봇의 자기 위치 인식을 위한 스캔 거리 데이터의 양방향 선분 및 호 추출 방법 및 그 장치 | 새창보기 |
| [KST2015112912][한국과학기술원] | 이동 로봇에 장착된 스캐너에서의 데이터 처리를 위한 양방향 선분 추출 방법 | 새창보기 |
| [KST2015112290][한국과학기술원] | 상부모듈과 하부모듈의 분리와 결합이 가능한 가정용이동로봇 | 새창보기 |
| [KST2014047241][한국과학기술원] | 로봇 물고기 위치 인식 시스템 및 로봇 물고기 위치 인식 방법 | 새창보기 |
| [KST2015115981][한국과학기술원] | 하이브리드 맵 기반 로봇의 위치인식방법 | 새창보기 |
| [KST2015117667][한국과학기술원] | 전자 유도 방식의 이동로봇 경로추종 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015118313][한국과학기술원] | 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법 | 새창보기 |
| [KST2014047046][한국과학기술원] | 생물체 조종 방법 및 장치 | 새창보기 |
| [KST2015113728][한국과학기술원] | 선박 접안 시스템, 선박 접안 장치, 및 선박 접안 방법 | 새창보기 |
| [KST2015115682][한국과학기술원] | 안정적인 이족 보행을 위해 진화 최적화된 중앙 패턴 생성기를 이용한 수직 방향의 무게 중심 움직임 생성 방법 | 새창보기 |
| [KST2015113086][한국과학기술원] | 로봇의 경로계획 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2016014005][한국과학기술원] | 모션 플래닝 장치 및 방법(MOTION PLANNING APPARATUS AND METHOD) | 새창보기 |
| [KST2020001329][한국과학기술원] | 음의 상관관계를 이용한 라이더 | 새창보기 |
| [KST2018009299][한국과학기술원] | QR 마커와 레이저 스캐너를 이용하여 광범위 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하기 위한 방법 및 장치 | 새창보기 |
| [KST2020009875][한국과학기술원] | 회절 인지를 통한 비가시선 음원 위치 추적 방법 및 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015118277][한국과학기술원] | 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2020001221][한국과학기술원] | 음원 위치 추정장치 및 이를 포함하는 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015114882][한국과학기술원] | 이동 로봇의 위치와 지도를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 장치들 | 새창보기 |
| [KST2018007553][한국과학기술원] | 동적 무선충전 방식의 전기자동차용 자율 코일 정렬 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015114143][한국과학기술원] | 생물체 이동 조종 방법 및 장치 | 새창보기 |
| [KST2015115743][한국과학기술원] | 복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2015118703][한국과학기술원] | 무인 기기 조작방법과 시스템 | 새창보기 |
| [KST2016004630][한국과학기술원] | 스마트 약액걸이(SMART LIQUID MEDICINE STAND) | 새창보기 |
| [KST2015115039][한국과학기술원] | 이동 로봇의 동적 위치 및 방향 인식 방법 및 장치 | 새창보기 |
| [KST2015117504][한국과학기술원] | 입자 필터 프레임 워크에서 전방향 시각센서 기반 위치추정 및 매핑을 위한 방법 | 새창보기 |
| [KST2020006657][한국과학기술원] | 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법 및 시스템 | 새창보기 |
| [KST2019012191][한국과학기술원] | 듀얼 모드 무인기의 제어 방법 | 새창보기 |
| [KST2020010089][한국과학기술원] | 음원과 마이크로폰을 이용하는 공간 추정 장치 및 방법 | 새창보기 |
| 심판사항 정보가 없습니다 |
|---|