| 1 |
1
차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행을 위해 도로관제시스템이 수행하는 방법으로서,하나 이상의 자율주행차로부터 차량주행정보를 수신하는 단계와,상기 자율주행차가 주행하는 도로 구간의 도로인프라 정보를 하나 이상의 외부의 정보제공시스템으로부터 수신하는 단계와,상기 차량주행정보 및 도로인프라 정보에 기초하여 상기 자율주행차에 대한 운행설계영역 보정 정보를 생성하는 단계와,상기 운행설계영역 보정 정보를 상기 자율주행차로 전송하는 단계를 포함하는 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 차량주행정보를 수신하는 단계는,상기 자율주행차의 환경센서를 통해 획득된 도로 시설 상태, 도로 소통 상태, 및 차량 동작 상태 중 적어도 하나에 대한 정보를 수신하는 단계와,상기 환경센서의 인식률 데이터를 수신하는 단계를 포함하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 외부의 정보제공시스템으로부터 수신하는 단계는,상기 자율주행차의 사고 이력 정보 및 상기 도로 구간의 사고 이력 정보 중 적어도 하나를 수신하는 단계와, 날씨 정보를 수신하는 단계와, 교통상황정보를 수신하는 단계와, 도로정보를 수신하는 단계와, 도로 또는 도로 주변의 공사나 사고 상황을 수신하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 수행하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 운행설계영역 보정 정보를 생성하는 단계는,상기 자율 주행차량의 자동화 레벨(level) 정보, 권장 주행 차로 정보, 및 주행 속도 제한 정보를 생성하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 특정 자율주행차로부터 수신한 차량주행정보를 기초로 생성한 운행설계영역 보정 정보를 상기 특정 자율주행차가 주행중인 도로 구간에 방송(broadcasting)하는 단계를 더 포함하는차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,차선 인식이 상습적으로 안 되는 구간 정보 및 자율주행차의 자동화 레벨이 상습적으로 낮아지는 구간 정보 중 적어도 하나를 포함하는 구간별 도로상태정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 7 |
7
자율주행차가 수행하는 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법으로서, 센서모듈로부터 획득한 감지값을 토대로 차량주행정보를 생성하는 단계와,상기 차량주행정보를 도로관제시스템으로 전송하는 단계와, 상기 클라우드 도로관제시스템으로부터 운행설계영역 보정 정보를 수신하는 단계와,상기 운행설계영역 보정 정보에 기초하여 운행설계영역을 보정하는 단계와,상기 보정된 운행설계영역에 기초하여 차량의 자율주행을 제어하는 단계를 포함하는 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 차량주행정보를 생성하는 단계는,상기 센서 모듈 중 환경센서의 인식률 데이터에 기초하여 상기 차량주행정보를 생성하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 9 |
9
제7항에 있어서, 상기 자율주행을 제어하는 단계는,상기 운행설계영역 보정 정보에 기초하여 자동화 레벨을 조절하는 단계를 포함하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법
|
| 10 |
10
하나 이상의 외부의 정보제공시스템에서 전송하는 도로인프라 정보를 수신하는 외부정보 수신부와,하나 이상의 자율주행차로부터 차량주행정보를 수신하는 차량주행정보 수신부와,수신된 상기 차량주행정보 및 도로인프라 정보를 융합하여 분석하는 데이터 융합처리부와,상기 데이터 융합처리부의 처리 결과를 토대로 상기 차량주행정보를 전송한 자율주행차에 대한 운행설계영역 보정 정보를 생성하는 운행설계영역 보정 정보 생성부와, 생성된 상기 운행설계영역 보정 정보를 해당 운행설계영역과 관련된 각각의 자율주행차에게 전송하는 운행설계영역 보정 정보 송신부를 포함하는 차량-도로인프라 정보융합 기반의 도로관제시스템
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 데이터 융합처리부의 상기 차량주행정보 및 도로인프라 정보의 처리 및 분석결과에 기초하여, 차선 인식이 상습적으로 안 되는 구간 정보, 자율주행차의 자동화 레벨이 상습적으로 낮아지는 구간 정보를 포함하는 구간별 도로상태정보를 생성하는 도로상태정보 생성부와,상기 도로상태정보를 도로관리팀의 컴퓨팅 장치로 송신하는 도로상태정보 송신부를 더 포함하는 차량-도로인프라 정보융합 기반의 도로관제시스템
|
| 12 |
12
제10항에 있어서, 상기 데이터 융합처리부는,실시간으로 전송된 차량주행정보 및 도로인프라 정보뿐 아니라, 과거 일정 시간 동안 전송된 차량주행정보 및 도로인프라 정보도 함께 분석하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반의 도로관제시스템
|
| 13 |
13
제10항에 있어서, 상기 데이터 융합처리부는,인공신경망에 기반한 빅데이터 저장, 가공 및 분석 기능을 수행하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반의 도로관제시스템
|
| 14 |
14
제10항에 있어서, 상기 운행설계영역 보정 정보 생성부는,상기 자율주행차에 적용되어야 하는 자동화 레벨(level) 정보, 권장 주행 차로 정보 및 주행 속도 제한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 운행설계영역 보정 정보를 생성하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반의 도로관제시스템
|
| 15 |
15
제10항에 있어서, 상기 운행설계영역 보정 정보 송신부는,운행설계영역 보정 정보는 차량주행정보를 전송한 해당 자율주행차와 동일 구간을 주행하는 다른 자율주행차도 수신할 수 있도록 방송(broadcasting) 방식으로 전송하는 기능을 더 포함하는 것인 차량-도로인프라 정보융합 기반의 도로관제시스템
|
