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진공 챔버 내부 로봇 매니퓰레이터의 처짐 방지를 위한 케이블 구동장치

  • 기술번호 : KST2022000597
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 로봇 매니퓰레이터의 처짐 방지를 위한 케이블 구동장치는, 진공챔버 내부에 구비되는 로봇 매니퓰레이터; 상기 로봇 매니퓰레이터 양측으로부터 상기 진공챔버 외부로 연결되어 한 쌍의 액티브 조인트에 권취되는 한 쌍의 케이블; 상기 한 쌍의 케이블에 걸리는 장력을 측정하는 한 쌍의 장력측정센서; 상기 한 쌍의 액티브 조인트를 회전시켜 상기 한 쌍의 케이블에 걸리는 장력을 조절하는 한 쌍의 모터; 및 상기 한 쌍의 장력측정센서에 의해 측정되는 한 쌍의 케이블에 걸리는 장력에 따라 상기 한 쌍의 모터가 출력하는 토크를 제어하는 제어부를 포함한다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/04 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 21/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1045(2013.01) B25J 9/042(2013.01) B25J 9/126(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1638(2013.01) B25J 21/00(2013.01)
출원번호/일자 1020200126585 (2020.09.29)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-2340727-0000 (2021.12.14)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20211216) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.09.29)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이준영 경상북도 포항시 북구
2 김무림 경상북도 포항시 남구
3 박상현 경상북도 포항시 남구
4 신동관 경상북도 포항시 북구 초곡지구로*
5 신주성 경상북도 포항시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 천지 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층(역삼동, 신한빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2020-1037212-35
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.03.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0222189-93
4 등록결정서
Decision to grant		 2021.12.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0968344-92
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번호 청구항
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진공챔버 내부에 구비되는 로봇 매니퓰레이터;상기 로봇 매니퓰레이터 양측으로부터 상기 진공챔버 외부로 연결되어 한 쌍의 액티브 조인트에 권취되는 한 쌍의 케이블;상기 한 쌍의 케이블에 걸리는 장력을 측정하는 한 쌍의 장력측정센서;상기 한 쌍의 액티브 조인트를 회전시켜 상기 한 쌍의 케이블에 걸리는 장력을 조절하는 한 쌍의 모터; 및상기 한 쌍의 장력측정센서에 의해 측정되는 한 쌍의 케이블에 걸리는 장력에 따라 상기 한 쌍의 모터가 출력하는 토크를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇 매니퓰레이터의 처짐 방지를 위한 케이블 구동장치
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제1항에 있어서,상기 로봇 매니퓰레이터는상기 진공챔버 내측에 고정되는 지지프레임과,상기 지지프레임에 결합되는 수직프레임과,상기 수직프레임에 결합되는 수평대와,상기 수평대의 단부에 회동가능하게 장착되는 제1링크와,상기 제1링크의 단부에 회동가능하게 장착되는 제2링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 처짐 방지를 위한 케이블 구동장치
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제2항에 있어서,상기 케이블의 일단은 상기 수평대의 일단부에 고정되고, 상기 수평대의 타단부에 구비된 제1풀리와 상기 수직프레임의 하단에 구비된 제2풀리와 상기 수직프레임의 상단에 구비된 제3풀리를 거쳐서, 상기 케이블의 타단은 상기 액티브 조인트에 권취가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 처짐 방지를 위한 케이블 구동장치
4 4
제3항에 있어서,상기 제어부는 상기 케이블의 장력 변화로부터 상기 수평대의 일단부의 처짐을 추정하고, 상기 처짐을 보상하기 위한 요구 장력을 계산하며, 상기 요구 장력에 상응하는 모터 토크를 입력하여 상기 처짐을 보상하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 처짐 방지를 위한 케이블 구동장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는 계산된 상기 모터의 입력 토크에 상응하는 입력 전원을 상기 모터에 인가하는 모터 제어기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 처짐 방지를 위한 케이블 구동장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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