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제1 뼈대 및 상기 제1 뼈대에서 양측으로 분기하는 제1-1 가지 및 제1-2 가지를 포함하는 제1 관절 부재; 제2 뼈대 및 상기 제2 뼈대에서 양측으로 분기하는 제2-1 가지 및 제 2-2 가지를 포함하는 제2 관절 부재; 상기 제1-1 가지의 일 측과 상기 제2-1 가지의 일 측을 연결하는 제1 메인 스트링; 상기 제1-1 가지의 일 측과 상기 제2-2 가지의 일 측을 연결하는 제2 메인 스트링; 상기 제1-2 가지의 일 측과 상기 제2-1 가지의 일 측을 연결하는 제3 메인 스트링; 및 상기 제1-2 가지의 일 측과 상기 제2-2 가지의 일 측을 연결하는 제4 메인 스트링;을 포함하며,서브 스트링을 더 포함하되, 상기 서브 스트링은 상기 제1 관절 부재와 상기 제2 관절 부재 간의 회전특성을 부여하는 인공 관절
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제1 항에 있어서, 상기 제1 메인 스트링과 상기 제4 메인 스트링은 서로 평행하고,상기 제2 메인 스트링과 상기 제3 메인 스트링은 서로 평행한, 인공 관절
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삭제
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제2 항에 있어서, 상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여 2개의 회전 자유도를 가지는, 인공 관절
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제4 항에 있어서, 상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로, 상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여 피치 회전(pitch rotation) 가능한, 인공 관절
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6
제4 항에 있어서, 상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로, 상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여 요 회전(yaw rotation) 가능한, 인공 관절
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7
제1 항에 있어서, 상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로, 롤 방향(roll direction) 및 상기 제1 뼈대 및 상기 제2 뼈대의 장축 방향 중 적어도 하나의 방향으로 유연성을 가지는 인공 관절
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8
제2 항에 있어서, 상기 제1 뼈대의 일 측과 상기 제2-1 가지의 일 측을 연결하는 제1 서브 스트링; 및상기 제1 뼈대의 일 측과 상기 제2-2 가지의 일 측을 연결하는 제2 서브 스트링을 더 포함하는, 인공 관절
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9
제8 항에 있어서, 상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여 1개의 회전 자유도를 가지는, 인공 관절
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10
제9 항에 있어서, 상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로, 상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여 피치 회전(pitch rotation) 가능한, 인공 관절
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11
제9 항에 있어서, 상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로, 요 방향, 롤 방향과 상기 제1 뼈대 및 상기 제2 뼈대의 장축 방향 중 적어도 하나의 방향으로 유연성을 가지는 인공 관절
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12
제2 항에 있어서, 상기 제1 뼈대의 일 측과 상기 제2-1 가지의 일 측을 연결하는 제3 서브 스트링; 및상기 제1 뼈대의 일 측과 상기 제2-2 가지의 일 측을 연결하는 제4 서브 스트링을 더 포함하되, 상기 제3 및 제4 서브 스트링의 장력은 상기 제1 내지 제4 메인 스트링 중 적어도 하나의 장력보다 작은 인공 관절
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13
제2 항에 있어서, 상기 제1-1 가지의 일 측과 상기 제2-1 가지의 중간부를 연결하는 제5 서브 스트링; 및상기 제1-1 가지의 일 측과 상기 제2-2 가지의 중간부를 연결하는 제6 서브 스트링을 더 포함하되,상기 제5 및 제6 서브 스트링의 장력은 상기 제1 내지 제4 메인 스트링 중 적어도 하나의 장력보다 작은 인공 관절
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14
제12 항 또는 제13 항에 있어서, 상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로, 상기 제1 관절 부재와 상기 제2 관절 부재 간의 피치 방향 각도에 따라 서로 다른 수의 회전 자유도를 가지는, 인공 관절
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15
제14 항에 있어서, 상기 피치 방향 각도가 미리 정해진 기준보다 작은 경우, 상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여 피치 회전 및 요 회전의 2 자유도를 가지는, 인공 관절
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16
제15 항에 있어서, 상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여 롤 방향 및 상기 제1 뼈대 및 상기 제2 뼈대의 장축 방향으로 유연성을 가지는
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17
제14 항에 있어서,상기 피치 방향 각도가 미리 정해진 기준보다 큰 경우, 상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여 피치 회전의 1 자유도를 가지는, 인공 관절
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제17 항에 있어서,상기 제1 관절 부재는 상기 제2 관절 부재에 대하여, 상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로 요 방향, 롤 방향, 및 상기 제2 뼈대의 장축 방향으로 유연성을 가지는, 인공 관절
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19
제13 항에 있어서,상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로, 상기 제1 관절 부재가 상기 제1-2 가지 방향으로 상기 제2 관절 부재에 대하여 미리 정해진 기준보다 크게 피치 회전한 경우, 회전 자유도가 감소하는, 인공 관절
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20
제2 항에 있어서,상기 제1-1 가지의 중간부와 상기 제2-2 가지의 중간부를 연결하는 제7 서브 스트링; 및상기 제1-2 가지의 중간부와 상기 제2-1 가지의 중간부를 연결하는 제8 서브 스트링을 더 포함하되,사선 방향 피치 자유도를 가지는 인공 관절
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제1 항에 있어서,상기 제2-1 가지의 일 단과 상기 제2-2 가지의 일 단을 연결하는 제1 가상선과 상기 제1-1 가지의 일 단과 상기 제1-2 가지의 일 단을 연결하는 제2 가상선은 서로 교차하는 인공 관절
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22
제1 항에 있어서,상기 제1 관절 부재가 상기 제2 관절 부재에 대하여, 상기 제2 관절 부재를 길이방향으로 보았을 때를 기준으로 피치 방향으로 회전하는 경우, 상기 제2-1 가지와 상기 제2-2 가지 사이 공간에 의하여 정의되는 가상면을, 상기 제1-1 가지 또는 상기 제1-2 가지가 통과하는, 인공 관절
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