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운동 플랫폼;상기 운동 플랫폼과 이격되어 배치되는 고정 플랫폼; 상기 고정 플랫폼에 결합되며 구동력을 발생시키는 복수의 구동부; 및상기 구동부와 상기 운동 플랫폼 사이에 배치되는 복수의 커넥터를 포함하고,상기 커넥터는,상기 구동부에 결합되며 소정 각도의 범위 내에서 회전 운동하는 회전 조인트;상기 회전 조인트에 연결되는 원호 형상의 가이드 부재와, 상기 가이드 부재를 따라 이동하는 슬라이딩 부재를 포함하는 병진 조인트; 및상기 슬라이딩 부재에 연결되며 상기 운동 플랫폼과 결합되어 상기 운동 플랫폼을 동작시키는 구 조인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 구동부는 동일 간격으로 이격되어 배치되며,상기 복수의 커넥터는 상기 구동부와 결합되어 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제2항에 있어서,상기 병진 조인트는 상기 고정 플랫폼의 외측 방향으로 굴곡지게 형성되는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제3항에 있어서,상기 회전 조인트는 상기 구동부로부터 전달받은 구동력에 의해 회전하는 구동 조인트이고,상기 병진 조인트 및 상기 구 조인트는 상기 구동 조인트에 의해 동작하는 수동 조인트인 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제3항에 있어서,상기 회전 조인트는,상기 회전 조인트의 일단에서 연장되며 상기 구동부의 반대방향으로 절곡되는 연결부재를 포함하며,상기 병진 조인트는 상기 연결부재의 일단에서 상기 연결부재가 절곡된 방향을 기준으로 수직 방향으로 연장되어 형성되는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제3항에 있어서,상기 구동부는 일단에 회전 샤프트가 돌출되어 형성되며,상기 회전 조인트는 상기 회전 샤프트가 관통 결합되는 관통 홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제6항에 있어서,상기 구동부는,상기 회전 샤프트를 회전시키기 위한 동력을 제공하는 모터; 및상기 모터의 출력을 감속시키는 하모닉 드라이브를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제3항에 있어서,상기 운동 플랫폼 및 상기 고정 플랫폼은,상기 복수의 커넥터에 대응하는 개수로 외측 방향을 향해 수평으로 연장되는 연결체가 형성된 평평한 플레이트 형상을 가지며,상기 운동 플랫폼의 연결체는 상기 구 조인트와 결합되고,상기 고정 플랫폼의 연결체는 상기 구동부와 결합되는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제6항에 있어서,상기 회전 조인트는 상기 회전 샤프트를 제1 회전축으로 하여 회전 가능하도록 형성되고,상기 병진 조인트는 상기 원호의 중심을 통과하는 제2 회전축을 기준으로 병진하도록 형성되고,상기 제1 회전축 및 상기 제2 회전축은 하나의 회전 중심점에서 교차하는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제9항에 있어서,상기 구 조인트는 구의 중심을 통과하는 하나의 연장 축이 상기 회전 중심점에서 교차하는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제10항에 있어서,상기 제1 회전축, 상기 제2 회전축 및 상기 연장 축이 각각 수직으로 교차하는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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12
제11항에 있어서,상기 제1 회전축, 상기 제2 회전축 및 상기 연장 축은,상기 커넥터가 작동되는 동안에 서로 교차하는 축 각도를 항상 수직으로 유지되는 것을 특징으로 하는 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체
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제1항 내지 12항 중 어느 한 항에 따른 병렬형 메커니즘을 가지는 관절 구조체;상기 운동 플랫폼의 상부에 고정된 결합 부재; 및상기 결합 부재에 고정되는 몸체부를 포함하며,상기 운동 플랫폼의 동작에 의해 상기 몸체부에 대한 자세가 제어되는 것을 특징으로 하는 로봇
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제13항에 있어서,상기 몸체부는 인간형 로봇의 손이고,상기 관절 구조체는 상기 인간형 로봇의 손목 관절을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇
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