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하지 외골격 로봇의 허벅지 파트에 마련되는 가동부; 및상기 하지 외골격 로봇의 종아리 파트에 마련되며 상기 가동부와 연결되는 링크부;를 포함하며,상기 가동부는, 입각기 구간에서 상기 링크부의 순간 중심점을 이동시키고, 유각기 구간에서는 상기 링크부의 순간 중심점을 원상태로 복귀시키며,상기 가동부는, 상기 하지 외골격 로봇의 허벅지 파트에 연결되는 제1연결부재; 상기 제1연결부재와 연결되며, 하단에는 가압편이 돌출형성된 가동몸체; 상기 가동몸체의 하부를 수용하는 하우징; 상기 하우징의 내부에 배치된 상기 가압편에 마련되어 상기 가동몸체를 탄성적으로 가압하는 압축스프링; 및 상기 하우징의 외부로 노출된 상기 가압편에 마련되는 캠;을 포함하고,상기 링크부는, 상기 하지 외골격 로봇의 종아리 파트와 연결되는 제2연결부재; 상기 하우징의 하부에 마련되는 고정부재; 상기 제2연결부재 및 상기 고정부재의 일측에 양단이 각각 선회가능하게 연결되는 전방링크; 상기 제2연결부재 및 상기 고정부재의 타측에 양단이 각각 선회가능하게 연결되는 후방링크; 및 상기 고정부재에 일단이 연결되고 타단은 상기 후방링크와 연결되는 복원스프링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 링크 구조를 이용한 착용형 외골격 로봇의 무릎 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 가동부에 의해 입각기 구간에서 이동되는 상기 링크부의 순간 중심점은 상기 하지 외골격 로봇을 착용한 착용자의 후방으로 이동되는 것을 특징으로 하는 링크 구조를 이용한 착용형 외골격 로봇의 무릎 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 하우징에는 상기 가압편 및 상기 압축스프링이 삽입되는 제1삽입공; 및 상기 제1삽입공과 연통가능하게 연결되되 상기 가압편은 삽입되고 상기 압축스프링은 삽입될 수 없는 직경을 가지는 제2삽입공;이 형성되는 것을 특징으로 하는 링크 구조를 이용한 착용형 외골격 로봇의 무릎 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 후방링크는 입각기 구간에서 상기 캠에 가압을 받아 하지 외골격 로봇을 착용한 착용자의 후방 측으로 순간 중심점이 이동되는 것을 특징으로 하는 링크 구조를 이용한 착용형 외골격 로봇의 무릎 모듈
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제 6 항에 있어서,상기 후방링크는, 유각기 구간에서 상기 캠으로부터 가압해제되며, 상기 복원스프링에 의해 하지 외골격 로봇을 착용한 착용자의 전방 측으로 순간 중심점이 이동되는 것을 특징으로 하는 링크 구조를 이용한 착용형 외골격 로봇의 무릎 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 후방링크에는 걸림부재가 마련되는 것을 포함하며,상기 걸림부재는 상기 고정부재의 타측에 형성된 가이드 장공에 수용되는 것을 특징으로 하는 링크 구조를 이용한 착용형 외골격 로봇의 무릎 모듈
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제 1 항에 기재된 무릎 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇
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