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사용자의 허리에 장착되어 고관절까지 양측으로 구부러진 제 1 지지대; 상기 제 1 지지대의 하단부에 연결되고, 슬관절까지 연장 구비된 제 2 지지대; 상기 제 2 지지대의 하단부에 연결되고, 종아리 측면을 거쳐 종아리 후면으로 연장 구비된 제 3 지지대; 상기 제 1 지지대의 후면 양측에 구비된 제 1 제어모듈과 제 2 제어모듈; 상기 제 1 지지대와 제 2 지지대의 결합부분에 구비된 제 1 구름 관절부; 상기 제 2 지지대와 제 3 지지대의 결합부분에 구비된 제 2 구름 관절부; 상기 제 1 제어모듈과 제 2 제어모듈 각각으로부터 상기 제 1 구름 관절부와 상기 제 2 구름 관절부를 거쳐 상기 제 3 지지대의 하단 고정단에 고정 장착된 와이어; 및상기 제 1 제어모듈과 제 2 제어모듈은 상기 제 1 지지대의 후면 양측에 각각 박스 형태로 구비되고, 각각의 내부에 상기 와이어가 고정 연결된 구동기 및 상기 구동기를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 구동기는,모터를 외측에 장착한 제 1 단; 상기 제 1 단에 대응하여 이격되고, 두 개의 가이드봉으로 상기 제 1 단에 연결된 제 2 단; 상기 두 개의 가이드봉이 관통하고, 일측면에 상기 와이어를 고정하는 와이어 고정단을 구비한 와이어 블록; 상기 두 개의 가이드봉 사이에 구비되고, 상기 제 1 단의 모터에 연결된 스크류축에 맞물리게 구비된 이동체; 상기 이동체에 일체로 구비되고, 상기 두 개의 가이드봉이 관통하는 기준 블록; 및 상기 와이어 블록과 상기 기준 블록 사이에서 상기 두 개의 가이드봉 각각에 구비된 스프링; 을 포함하고, 상기 구동기는 고정 연결된 상기 와이어의 인장력에 의해 상기 와이어 블록이 상기 기준 블록으로 상기 스프링을 압축하고,상기 스프링의 압축이 최대로 이루어지면, 상기 와이어 블록이 상기 기준 블록으로 상기 스프링을 최대 압축한 상태로 누르게 되되,상기 제어부는 외부의 센서로부터 수신한 감지정보에 따라 상기 모터의 동작을 제어하여 상기 스크류축을 회전시키면, 상기 스크류축에 맞물리게 구비된 상기 이동체를 통해 상기 기준 블록의 위치를 소정거리만큼 아래로 이동시킨 탄성해제상태를 만들고,상기 구동기의 상기 와이어 블록이 상기 스프링을 압착하지 않으면, 소정의 자유구간을 갖는 상태를 만들고, 상기 소정의 자유구간으로인해 상기 와이어 블록의 이동이 제약되지 않게 하는 착용형 하지근력 지원장치
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