맞춤기술찾기
이전대상기술
탄성 다리구조 및 이를 구비한 다리형 로봇
- 기술번호 : KST2014011534
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 이동속도를 높이기 위한 탄성 다리구조 및 그를 이용한 보행로봇에 관한 것으로, 그 목적은 보행로봇의 이동속도를 크게 증대하기 위해 사람의 달리기와 같은 행동의 메커니즘을 구현함에 있어, 구동부의 충격완화 장치의 복잡성을 줄여 무게를 줄이고, 단순한 구조로 보행로봇의 달리는 과정을 만들어 내는 탄성 다리구조 및 그를 이용한 보행로봇을 제공함에 있다.상기 목적달성을 위한 본 발명은 윗다리부와 아래다리부의 연결부인 무릎관절에 탄성력을 갖는 스프링을 설치함으로 지면에 딛는 충격시 에너지를 저장하여 완충효과를 주어 다른 장치에 충격을 완화하고, 저장된 에너지의 즉각적인 복원력에 의해 순간적 반발력으로 지면을 밀어내어 다리로봇의 달리는 과정을 만들어 내는 탄성 다리구조 및 그를 이용한 보행로봇에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.관절스프링, 로봇, 충격흡수, 로봇다리, 다리형로봇, 충격력저장. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 5/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) |
| CPC | B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020070085726 (2007.08.24) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-0890430-0000 (2009.03.18) |
| 공개번호/일자 | 10-2009-0021018 (2009.02.27) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20090326) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2007.08.24) |
| 심사청구항수 | 15 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 오준호 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 2 | 조백규 | 대한민국 | 대전 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 장수현 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층(역삼동, 메디빌딩)(두리암특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2007.08.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0617414-37 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2008.05.07 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2008.06.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0036032-71 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2008.09.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0473828-73 |
| 5 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2008.11.11 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0779651-30 |
| 6 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2008.12.11 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0853863-27 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.01.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0018798-84 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2009.01.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0018805-16 |
| 9 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2009.03.03 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0097815-05 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.03.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0135340-54 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2009.03.05 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0135352-02 |
| 12 | 등록결정서 Decision to grant |
2009.03.09 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0104207-10 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 다리형 로봇의 착지시 충격 흡수가 가능한 다리구조로서,다리형 로봇의 몸체와 연결되어 이를 지지하는 상각부; 상기 상각부와 회전가능하게 연결되고, 지면을 딛는 하각부; 및 상기 상각부에 결합된 모터와, 상기 모터의 회전속도를 감속시켜 토크를 전달하는 감속기와, 상기 감속기에 일단이 연결되고 상기 하각부에 타단이 결합되어 상기 감속기를 통해 전달된 상기 모터의 회전력을 상기 하각부에 전달하며, 상기 하각부의 회전방향으로 충격을 받을 시 탄성 변형되어 충격을 흡수하고 복원시 상기 모터의 출력을 보완하는 탄성체를 구비하고, 상기 상각부에 대해서 상기 하각부에 회전운동을 발생시키기 위한 구동부를 포함하며;상기 감속기는 상기 상각부에 결합된 케이싱과, 상기 케이싱에 수용되고, 일측이 상기 탄성체와 결합하며 상기 모터에 의해 구동하는 회전체를 구비하는 것을 특징으로 하는 다리형 로봇의 탄성 다리구조 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 탄성체는 사각 빔 형태의 스프링으로 형성되는 것을 특징으로 하는 다리형 로봇의 탄성 다리구조 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 감속기의 회전체와 상기 탄성체를 서로 연결고정하는 지지블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다리형 로봇의 탄성 다리구조 |
| 5 |
5 제 4 항에 있어서,상기 지지블록은 상기 탄성체의 재료 및 형상에 따라 탄성체를 수용이 가능하도록 공간조절가능한 ㄷ자 형태로 형성된 것을 특징으로 하는 다리형 로봇의 탄성 다리구조 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서,상기 하각부와 회전가능하게 연결되며 지면과 접촉하는 족부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다리형 로봇의 탄성 다리구조 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서, 상기 족부는 상기 하각부의 길이방향과 직교하는 2개의 회전축에 대해 각각 회전가능한 것을 특징으로 하는 다리형 로봇의 탄성 다리구조 |
| 8 |
8 제 6 항에 있어서,상기 하각부와 족부 사이에 설치되어 상기 족부에 작용하는 힘과 모멘트를 측정하는 힘모멘트센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다리형 로봇의 탄성 다리구조 |
| 9 |
9 보행하기 위한 시스템과 자세제어 장치를 구비한 로봇몸체;상기 로봇몸체에 결합되는 2개 이상의 탄성 다리를 포함하며;상기 각 탄성 다리는, 상기 로봇몸체와 연결되어 이를 지지하는 상각부; 상기 상각부와 회전가능하게 연결되고, 지면을 딛는 하각부; 및 상기 상각부에 결합된 모터와, 상기 모터의 회전속도를 감속시켜 토크를 전달하는 감속기와, 상기 감속기에 일단이 연결되고 상기 하각부에 타단이 결합되어 상기 감속기를 통해 전달된 상기 모터의 회전력을 상기 하각부에 전달하며, 상기 하각부의 회전방향으로 충격을 받을 시 탄성 변형되어 충격을 흡수하고 복원시 상기 모터의 출력을 보완하는 탄성체를 구비하고, 상기 상각부에 대해서 상기 하각부에 회전운동을 발생시키기 위한 구동부를 포함하며;상기 감속기는 상기 상각부에 결합된 케이싱과, 상기 케이싱에 수용되고, 일측이 상기 탄성체와 결합하며 상기 모터에 의해 구동하는 회전체를 구비하는 것을 특징으로 하는 탄성 다리구조를 구비한 다리형 로봇 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서,상기 탄성체는 사각 빔 형태의 스프링으로 형성되는 것을 특징으로 하는 탄성 다리구조를 구비한 다리형 로봇 |
| 11 |
11 삭제 |
| 12 |
12 제 9 항에 있어서,상기 감속기의 회전체와 상기 탄성체를 서로 연결고정하는 지지블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성 다리구조를 구비한 다리형 로봇 |
| 13 |
13 제 12 항에 있어서,상기 지지블록은 상기 탄성체의 재료 및 형상에 따라 탄성체를 수용이 가능하도록 공간조절가능한 ㄷ자 형태로 형성된 것을 특징으로 하는 탄성 다리구조를 구비한 다리형 로봇 |
| 14 |
14 제 9 항에 있어서,상기 하각부와 회전가능하게 연결되며 지면과 접촉하는 족부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성 다리구조를 구비한 다리형 로봇 |
| 15 |
15 제 14 항에 있어서, 상기 족부는 상기 하각부의 길이방향과 직교하는 2개의 회전축에 대해 각각 회전가능한 것을 특징으로 하는 탄성 다리구조를 구비한 다리형 로봇 |
| 16 |
16 제 14 항에 있어서,상기 하각부와 족부 사이에 설치되어 상기 족부에 작용하는 힘과 모멘트를 측정하는 힘모멘트센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성 다리구조를 구비한 다리형 로봇 |
| 17 |
17 제 9 항에 있어서,상기 탄성 다리는 쾌속보행시 서로 순차적으로 지면을 딛으며 보행 사이클 중 모든 탄성 다리가 지면과 접촉하지 않는 상태가 존재하는 것을 특징으로 하는 탄성 다리구조를 구비한 다리형 로봇 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0890430-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20070824 출원 번호 : 1020070085726 공고 연월일 : 20090326 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20090309 청구범위의 항수 : 15 유별 : B25J 17/00 발명의 명칭 : 탄성 다리구조 및 이를 구비한 다리형 로봇 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 315,000 원 | 2009년 03월 19일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 370,000 원 | 2012년 02월 28일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 370,000 원 | 2013년 03월 04일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 370,000 원 | 2014년 03월 03일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 670,000 원 | 2015년 02월 26일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 670,000 원 | 2016년 02월 25일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 469,000 원 | 2017년 02월 24일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 1,065,000 원 | 2018년 02월 26일 | 납입 |
| 제 11 년분 | 금 액 | 532,500 원 | 2019년 03월 04일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2007.08.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0617414-37 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2008.05.07 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2008.06.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0036032-71 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2008.09.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0473828-73 |
| 5 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2008.11.11 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0779651-30 |
| 6 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2008.12.11 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0853863-27 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.01.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0018798-84 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 | 2009.01.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0018805-16 |
| 9 | 의견제출통지서 | 2009.03.03 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0097815-05 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.03.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0135340-54 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 | 2009.03.05 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0135352-02 |
| 12 | 등록결정서 | 2009.03.09 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0104207-10 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술번호 | KST2014011534 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한국과학기술원 |
| 기술명 | 탄성 다리구조 및 이를 구비한 다리형 로봇 |
| 기술개요 |
본 발명은 이동속도를 높이기 위한 탄성 다리구조 및 그를 이용한 보행로봇에 관한 것으로, 그 목적은 보행로봇의 이동속도를 크게 증대하기 위해 사람의 달리기와 같은 행동의 메커니즘을 구현함에 있어, 구동부의 충격완화 장치의 복잡성을 줄여 무게를 줄이고, 단순한 구조로 보행로봇의 달리는 과정을 만들어 내는 탄성 다리구조 및 그를 이용한 보행로봇을 제공함에 있다.상기 목적달성을 위한 본 발명은 윗다리부와 아래다리부의 연결부인 무릎관절에 탄성력을 갖는 스프링을 설치함으로 지면에 딛는 충격시 에너지를 저장하여 완충효과를 주어 다른 장치에 충격을 완화하고, 저장된 에너지의 즉각적인 복원력에 의해 순간적 반발력으로 지면을 밀어내어 다리로봇의 달리는 과정을 만들어 내는 탄성 다리구조 및 그를 이용한 보행로봇에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.관절스프링, 로봇, 충격흡수, 로봇다리, 다리형로봇, 충격력저장. |
| 개발상태 | 기술개발완료 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 보행로봇, 로봇 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1345095793 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 과C6A1808 |
| 연구과제명 | 카이스트가치제조기계사업단 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200603~201302 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415081724 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10017156 |
| 연구과제명 | 퍼스널로봇선도기술-휴머노이드플랫폼선도기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200408~201001 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
| [1020090131325] | 크레인의 흔들림 안정화 장치 및 방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020090131324] | 영상처리를 이용한 컨테이너 측정방법 | 새창보기 |
| [1020090128737] | 촉감 휠, 이를 이용한 보안 입력 장치, 촉감 인터페이스 방법 및 이를 이용한 보안 입력 방법 | 새창보기 |
| [1020090125857] | 광센서장치, 광센서장치를 포함한 디스플레이 장치, 광신호를 이용한 원격제어시스템 | 새창보기 |
| [1020090124729] | 실리콘 태양전지 | 새창보기 |
| [1020090122214] | 소형 스마트 액츄에이터 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090121610] | 초소형 유전식 엘라스토머 에너지 수집장치 제조방법, 그 초소형 유전식 엘라스토머 에너지 수집장치를 구비한 유대용 전자기기, 그 휴대용 전자기기를 이용한 에어니 수집방법 및 그 초소형 유전식 엘라스토머 에너 | 새창보기 |
| [1020090121063] | 연주 장치 | 새창보기 |
| [1020090120317] | 나선형의 투명전극을 이용한 전자기력발생 시스템, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 터치패드 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090119470] | 극저온 액체저장탱크의 2차 방벽 시공용 경화장치 | 새창보기 |
| [1020090118090] | 기타 운지 보조장치 | 새창보기 |
| [1020090117526] | 극저온 액체 저장탱크의 단열 구조체 | 새창보기 |
| [1020090114605] | 텔레스코픽 장치 및 이를 이용하는 자동차용 스티어링 휠의 길이 조절장치 | 새창보기 |
| [1020090111043] | 어쿠스틱 악기 | 새창보기 |
| [1020090106679] | 단열 구조체, 이를 갖는 극저온 액체저장탱크와 단열 구조체의 시공방법 | 새창보기 |
| [1020090106183] | 우주비행체 자세결정을 위한 별패턴 인식 방법 및 별센서 장치 | 새창보기 |
| [1020090105720] | 열관리가 가능한 연료전지 가시화 장치 | 새창보기 |
| [1020090105719] | 연료전지 가시화 장치 | 새창보기 |
| [1020090105186] | 다중 팽창부를 가지는 극저온 수술용 프로브 | 새창보기 |
| [1020090104792] | 전도성 범프를 갖는 칩 및 그 제조방법과, 칩을 구비한 전자부품 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090102009] | 감정정보를 미디어 파일에 인코딩하는 방법, 감정정보의 디코딩 방법, 이를 이용한 감정정보가 인코딩된 미디어 파일의 검색방법 및 그 기록매체 | 새창보기 |
| [1020090101460] | 입력 사운드 신호에 근거한 휴대 단말기간의 햅틱 피드백 전달 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090100596] | 유기발광다이오드를 이용한 인테리어 몰딩의 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090100595] | 유기발광다이오드를 이용한 발광 테이블 및 이의 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090100594] | 유기발광다이오드를 이용한 발광 접착테이프 및 이의 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090100381] | 자기유변체를 이용한 외력 반응형 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱 제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090100128] | 퍼팅 시뮬레이션 장치 | 새창보기 |
| [1020090096407] | 복수의 진동자를 이용한 촉각 피드백 생성장치 및 이를 이용한 촉각 피드백의 생성방법 | 새창보기 |
| [1020090093648] | 전자기유도현상을 이용한 외력 반응형 햅틱제공장치, 이를 이용한 햅틱제공모듈, 이를 이용한 휴대단말기 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090093033] | 스프링을 이용한 외력 반응형 햅틱제공장치, 이를 이용한 햅틱제공모듈, 이를 이용한 휴대단말기 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090092326] | 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020090091583] | 과산화수소 분해를 이용한 이원추진제 로켓 엔진과 그 추진 방법 | 새창보기 |
| [1020090091135] | 잉크 분사장치 | 새창보기 |
| [1020090090767] | 실리콘 태양전지 | 새창보기 |
| [1020090088941] | 단열 구조체 및 이를 갖는 극저온 액체저장탱크 | 새창보기 |
| [1020090087127] | 소형 액츄에이터 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090085901] | 진동발생수단 및 전자기력발생수단을 이용한 혼합형 액추에이터, 이를 이용한 진동햅틱제공장치, 이를 이용한 디스플레이장치 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090084062] | 실리콘 제조장치 및 실리콘 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090083821] | 초기 반응시간을 보완하고 다양한 지속성 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱 피드백 발생장치 및 발생방법 | 새창보기 |
| [1020090081718] | 듀얼챔버 공압제진대의 차수감소모델을 구하는 방법 | 새창보기 |
| [1020090078565] | 형광 나노입자 결합형 나노튜브 캔틸레버 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090078564] | 형광 나노입자 결합형 나노튜브 캔틸레버를 이용한 나노 기계 센서 및 그 센싱 방법 | 새창보기 |
| [1020090077570] | 피에이치 반응성 코팅제와 그 제조방법 및 이를 이용한 누설 검사방법 | 새창보기 |
| [1020090077360] | 자기유변유체를 이용한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090076822] | 길이 가변형 차량용 충격 흡수 장치 | 새창보기 |
| [1020090075864] | 유전식 엘라스토머 에너지 수집장치 및 그 장치를 이용한 에너지 수집방법 및 그 장치를 사용한 충전회로 및 그 장치를 사용한 촉각센서 | 새창보기 |
| [1020090075271] | 시계열 동작 정보 또는 햅틱 피드백 정보를 데이터를 사운드 파일에 인코딩하는 방법, 인코딩된 사운드 파일로부터 시계열 동작 정보 또는 햅틱 피드백 정보를 디코딩하는 방법 및 이들 방법을 이용한 시스템 | 새창보기 |
| [1020090075139] | 채널 형성방법 | 새창보기 |
| [1020090074965] | 디스크형 고체산화물 연료전지 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020090074939] | 디스크형 고체산화물 연료전지 | 새창보기 |
| [1020090073370] | 가요성 정보표시 장치 및 이를 이용한 자전거 안전표시등 장치 | 새창보기 |
| [1020090072326] | 3차원 적층 칩의 구조와 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020090072326] | 3차원 적층 칩의 구조와 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020090072293] | 크랙 진전을 이용한, 패턴형성방법, 재료 컷팅방법 및 재료 컷팅장치 | 새창보기 |
| [1020090072292] | 패턴형성방법 | 새창보기 |
| [1020090072291] | 패턴전사방법 | 새창보기 |
| [1020090072290] | 패턴형성방법 및 패턴형성장치 | 새창보기 |
| [1020090072007] | 촉감 제시장치를 이용한 점자 교육 상호작용 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090071496] | 방향전환수단을 구비한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090069478] | 코팅 방법 및 이를 이용하여 제조된 인버티드 유기 태양전지 | 새창보기 |
| [1020090069231] | 휠체어 | 새창보기 |
| [1020090068528] | 적층용 단위 기판의 제조방법과, 단위 기판을 이용한 다층 기판 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090067953] | 전도성 폴리머 범프를 갖는 칩 및 그 제조방법과, 칩을 구비한 전자부품 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090067183] | 진동발생 액추에이터를 이용한 강성구현장치, 그 제어방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
| [1020090067159] | 피부에 가한 역학 자극의 스크리닝 방법 | 새창보기 |
| [1020090066623] | 원격 데이터 입력 시스템 및 그에 따른 데이터 입력 방법 | 새창보기 |
| [1020090066408] | 경사각 측정 센서 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090065589] | 인버티드 유기 태양전지 및 인버티드 유기 태양전지 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090065586] | 인버티드 투명 유기 태양전지 및 인버티드 투명 유기 태양전지 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090065585] | 인버티드 유기 발광 다이오드 및 인버티드 유기 발광 다이오드 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090065584] | 인버티드 투명 유기 발광다이오드 및 인버티드 투명 유기 발광다이오드 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090064333] | 유연 디스플레이의 형상 고정 장치 및 그 고정방법 | 새창보기 |
| [1020090064056] | 원적외선 밥솥장치 및 원적외선을 이용한 취사방법 | 새창보기 |
| [1020090062370] | 열분해 탄소 구조를 포함하는 초소형 소자 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090061982] | 바닥면에 도넛 형상으로 이미지 빔을 출력하는 프로젝션 | 새창보기 |
| [1020090061030] | 하이브리드형 용융탄산염 연료전지 및 이에 사용되는 단위 전지 | 새창보기 |
| [1020090059775] | 굴곡부를 가지는 금속 멤브레인의 충격시험장치 | 새창보기 |
| [1020090058231] | 3차원 입력 장치 | 새창보기 |
| [1020090057443] | 패턴 전사방법 | 새창보기 |
| [1020090055716] | 이동항구 | 새창보기 |
| [1020090055501] | 모바일 하버용 데크 | 새창보기 |
| [1020090054167] | 관성력을 이용한 햅틱피드백 제공모듈 | 새창보기 |
| [1020090052935] | 격자판을 이용한 빔의 폭 측정 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090051868] | 몰드 및 몰드 제조 방법, 패턴 전사 방법 | 새창보기 |
| [1020090049018] | 로켓 추진제 저장 탱크 | 새창보기 |
| [1020090048449] | 클립보드의 데이터 클리어 포매팅 방법, 파일 경로 추출을 통한 클립보드의 데이터 변환 방법, 이들의 프로그램 기록매체 및 이들 방법을 이용한 장치 | 새창보기 |
| [1020090045830] | 정수압 성형 및 점진적 성형 공정을 이용한 난성형 금속 합금 판재의 성형 방법 | 새창보기 |
| [1020090044742] | 다양한 형태의 충격발생이 가능한 충격발생장치 | 새창보기 |
| [1020090044741] | 공진 주파수의 충격량에 의해 복수의 충격을 발생시키는 전동모터 | 새창보기 |
| [1020090044740] | 충격발생모듈 | 새창보기 |
| [1020090044704] | 햅틱 피드백 장치 | 새창보기 |
| [1020090043971] | 임펄스 패턴 발생 장치 | 새창보기 |
| [1020090043722] | 스튜어트 플랫폼을 이용한 무대 장치 | 새창보기 |
| [1020090043646] | 적응 알고리즘을 이용한 가변 기통 엔진의 진동 및 소음의 제어 방법 및 제어 장치 | 새창보기 |
| [1020090041060] | 공기입 타이어 | 새창보기 |
| [1020090040596] | 과산화수소 분해열을 이용한 이원추진제 로켓 엔진과 그 추진 방법 | 새창보기 |
| [1020090040069] | 분체 이송 로터리 피터 | 새창보기 |
| [1020090040069] | 분체 이송 로터리 피터 | 새창보기 |
| [1020090039674] | 보안 입력 장치 및 이를 이용한 보안 방법 | 새창보기 |
| [1020090039526] | 관성진동 및 충격진동이 가능한 진동발생모듈 | 새창보기 |
| [1020090039525] | 관성진동 및 충격진동이 가능한 진동발생모듈 | 새창보기 |
| [1020090038862] | 비닐 하우스용 골조 구조 | 새창보기 |
| [1020090037949] | 투명한 밀봉 플라스틱 필름 및 그 제조방법과 이를 구비한 디스플레이 기판 | 새창보기 |
| [1020090037411] | 탄성반력을 이용한 진동발생모듈 | 새창보기 |
| [1020090035870] | 시간 지연 제어 방법 및 이를 이용한 공압 제진대 | 새창보기 |
| [1020090034105] | 정보입력장치와 그 작동 방법 | 새창보기 |
| [1020090033979] | 초기 응력을 이용한 광섬유 센서 제작 방법 | 새창보기 |
| [1020090033612] | ＵＳＢ 케이블 장치, ＵＳＢ 허브 장치 및 ＵＳＢ 디바이스 장치 | 새창보기 |
| [1020090032403] | 이온에 의해 작동되는 전기 활성 폴리머를 이용한 유연 디스플레이 형상변형장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090029452] | 수상 인명구조장치 | 새창보기 |
| [1020090029451] | 휴대용 전자장치 | 새창보기 |
| [1020090029450] | 음원위치추정시스템 및 이를 구비한 음원에 반응하는 로봇 | 새창보기 |
| [1020090029227] | 수소-산소 이원추진제 로켓 엔진과 그 추진 방법 | 새창보기 |
| [1020090024811] | 다자유도를 갖는 압전 선형구동기, 그 구동방법 및 이를 이용한 초점 조절장치 | 새창보기 |
| [1020090023287] | 자기강화 방식 디스크 브레이크 | 새창보기 |
| [1020090022505] | 완구용 물총 | 새창보기 |
| [1020090021643] | 이중 곡률을 갖는 박판의 연속형 평면교정 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020090021221] | 고속지폐 인출장치 및 그 장치를 이용한 고속지폐 인출방법 | 새창보기 |
| [1020090020877] | 형상기억합금을 이용한 인공고관절 비구컵 임플랜트 | 새창보기 |
| [1020090020792] | 에어로졸상 입자 발생장치, 발생방법 및 이를 이용한 에어로졸상 입자의 검출시스템 | 새창보기 |
| [1020090020780] | 햅틱 피드백 제공장치 및 제공방법 | 새창보기 |
| [1020090019062] | 전동 치실 장치 | 새창보기 |
| [1020090018258] | 무한초점 광학렌즈를 이용한 자동차의 측후면 관찰장치 | 새창보기 |
| [1020090017416] | 다중광 간섭을 이용한 능동형 3차원 멀티스팟 조명장치 및 조명 발생 방법 | 새창보기 |
| [1020090016123] | 광산란력을 이용한 입자 분리장치 | 새창보기 |
| [1020090014171] | 행성 착륙선의 비행시험 장치와 그 사용 방법 | 새창보기 |
| [1020090012911] | 연료전지용 초경량 바이폴라 플레이트 | 새창보기 |
| [1020090012299] | 근감각 피드백을 이용한 상호작용장치 및 이의 작동방법 | 새창보기 |
| [1020090012254] | 유연 디스플레이의 햅틱 피드백 제공장치 및 그 제공방법 | 새창보기 |
| [1020090011882] | 로켓 추진제 유량 조절 장치 | 새창보기 |
| [1020090011790] | 음향어레이 시스템 및 이 시스템의 제어방법 | 새창보기 |
| [1020090011786] | 음향 홀로그래피를 이용한 능동소음 제어방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
| [1020090010154] | 텔리센트릭 스캐너와 두 쐐기형 프리즘을 이용한 가변시야 광학계 | 새창보기 |
| [1020090009339] | 과산화수소를 이용한 행성 착륙선 | 새창보기 |
| [1020090008471] | 폴리머 필름 및 폴리머 필름의 코팅방법 | 새창보기 |
| [1020090008274] | 포토레지스트 구조물을 갖는 미세 구조체 및 그 제조방법 | 새창보기 |
| [1020090007429] | 세포배양 복합자극챔버와 이를 이용한 세포배양장치 | 새창보기 |
| [1020090007021] | 자기유변유체를 이용한 강성제공모듈, 이를 이용한 햅틱 제공장치 및 강성제공방법 | 새창보기 |
| [1020090004246] | 햅틱피드백 제공장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공방법 | 새창보기 |
| [1020090004023] | 사람과 상호작용이 가능한 감정 표현 로봇 | 새창보기 |
| [1020090003502] | 햅틱 키패드와 이를 이용한 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020090003295] | 간극센서 및 그 제조방법과, 그 간극센서를 이용한 포신의 마모 측정 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020090002942] | 단열 패널의 단차 조절용 구조체 및 이를 갖는 극저온 액체저장탱크 | 새창보기 |
| [1020090002539] | 강성구현장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치 | 새창보기 |
| [1020090002379] | 고체산화물 연료전지 시스템 | 새창보기 |
| [1020090001781] | 햅틱피드백 제공장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공방법 | 새창보기 |
| [1020090000121] | 실물 입체 디스플레이 장치 | 새창보기 |
| [1020080096200] | 충격진동을 이용한 햅틱 피드백 제공 모듈 및 이를 구비한 전자장치 | 새창보기 |
| [1020080051627] | 지렛대를 이용한 햅틱제공장치 및 이를 이용한 햅틱피드백제공방법 | 새창보기 |
| [1020080037382] | 컴퓨터 기반 장치의 데이터 속성에 대한 햅틱 재현 시스템 및 방법 | 새창보기 |
| [1020080027914] | 파장판의 각도 정렬을 통한 간섭계의 비선형 오차 보상방법 | 새창보기 |
| [1020080011099] | 동작인식 기반의 프리젠테이션 시스템 | 새창보기 |
| [1020080008874] | 음향 재생 장치 | 새창보기 |
| [1020080008873] | 음향 재생 장치 | 새창보기 |
| [1020070136866] | 프로피오릭산 유도체로부터 탈 이산화탄소 반응을 통한아릴알킨 화합물 및 그의 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020070133736] | 전자기파를 이용한 발포성형 방법 | 새창보기 |
| [1020070121048] | 열분해 탄소 성분의 나노 크기를 가지는 바이오 센서의감지부를 제작하는 방법 | 새창보기 |
| [1020070121047] | 탄소 성분의 감지부를 구비한 바이오 센서 | 새창보기 |
| [1020070114621] | 자력을 이용한 햅틱 모듈 및 이를 채용하는 전자장치 | 새창보기 |
| [1020070114620] | 자력을 이용한 반력생성 모듈 및 이를 채용하는 전자장치 | 새창보기 |
| [1020070114499] | 박형 촉감장치 | 새창보기 |
| [1020070113469] | 촉감장치 | 새창보기 |
| [1020070112428] | 연료개질기 및 그 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020070109471] | 광섬유 센서 설치용 보조기구 | 새창보기 |
| [1020070109389] | 음향광학변조필터를 이용한 듀얼모드 분광 이미징 방법, 그 시스템 및 이를 이용한 광학기기 | 새창보기 |
| [1020070107743] | ＭＥＭＳ 공정으로 제작된 점자 출력 모듈 및 이를 구비하는 점자 출력 장치 | 새창보기 |
| [1020070104189] | 햅틱피드백을 가지는 관성측정장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020070103072] | 가변적인 프레임 구조를 갖는 건물의 외부관리 무인화 장치 | 새창보기 |
| [1020070101981] | 차량의 사각지대 시야확보 광학용 모듈, 전면유리 및 이를이용한 시야 확보 방법 | 새창보기 |
| [1020070097874] | 면단위 광 경화 적층방법을 이용한 착색가능 쾌속조형장치 | 새창보기 |
| [1020070097323] | 점진적 고무성형을 이용한 대면적 금속분리판 제조방법 | 새창보기 |
| [1020070094620] | 두루마리형 유연키보드 | 새창보기 |
| [1020070088657] | 액화천연가스 운송선의 화물창과 그 시공 방법 | 새창보기 |
| [1020070085726] | 탄성 다리구조 및 이를 구비한 다리형 로봇 | 새창보기 |
| [1020070077511] | 연료 전지용 분리판 및 그 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020070073968] | 기체확산층, 이의 제조 방법, 및 상기 방법에 의해 제조된 기체확산층을 포함하는 연료전지 | 새창보기 |
| [1020070066393] | 촉감 장치 | 새창보기 |
| [1020070064169] | 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치와 이를 이용한제어 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020070056279] | 충격시험기 | 새창보기 |
| [1020070053080] | 휴머노이드 이족 보행 로봇을 위한 기울기 센서와 각속도센서를 이용한 관성 측정 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020070044961] | 부분 경면 물체의 형상측정 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020070040406] | 가상 카메라 모델과 두 대의 카메라를 이용한 3차원 형상측정 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020070032164] | 스테레오 모아레를 이용한 3차원 형상 측정장치 및 그 방법 | 새창보기 |
중요키워드
| [KST2014065453][한국과학기술원] | 로봇의 감정표현장치 및 방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [KST2015119324][한국과학기술원] | 지네를 생체 모방한 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015113762][한국과학기술원] | 실내 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 방법 | 새창보기 |
| [KST2015112732][한국과학기술원] | 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치와 이를 이용한제어 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2015117829][한국과학기술원] | 각도 제어가 가능한 복강경 수술용 수술 도구 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [KST2015112644][한국과학기술원] | 압력 센서 부착 매트리스와 그립퍼를 갖는 지지형로봇팔이 장착된 침대형 지능로봇 | 새창보기 |
| [KST2015115380][한국과학기술원] | 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015112383][한국과학기술원] | 볼 조인트를 이용한 보행 로봇의 발 센서 입력 장치 | 새창보기 |
| [KST2014046766][한국과학기술원] | 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇의 어깨 메카니즘 | 새창보기 |
| [KST2015112695][한국과학기술원] | 이족 보행 로봇의 수정 가능한 걸음새 생성을 위한 실시간ＺＭＰ 조작법 | 새창보기 |
| [KST2015114498][한국과학기술원] | 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015116200][한국과학기술원] | 토크 측정이 가능한 수술 로봇용 관절 연결 장치 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015112391][한국과학기술원] | 발가락 기능 구조에 의한 모터 부하 저감과 안정성을 지닌이족 보행 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015115246][한국과학기술원] | 로봇 관절용 토크 측정 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [KST2015113259][한국과학기술원] | 모듈형 동력분산 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015114895][한국과학기술원] | 치매노인 도우미용 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015113163][한국과학기술원] | 험지주행로봇 | 새창보기 |
| [KST2015115759][한국과학기술원] | 지느러미 강성 조절이 가능한 수중 추진 장치 | 새창보기 |
| [KST2015115653][한국과학기술원] | 조류 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015116658][한국과학기술원] | 장애물 도약 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015115329][한국과학기술원] | 듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터 | 새창보기 |
| [KST2015119014][한국과학기술원] | 무활차 관절의 케이블 구동 장치 | 새창보기 |
| [KST2015115287][한국과학기술원] | 자기장 응답형 겔/엘라스토머 관절 장치 | 새창보기 |
| [KST2015112981][한국과학기술원] | 다수의 하이브리드 형태의 다리를 갖는 이동로봇 및 그제어 방법 | 새창보기 |
| [KST2015113813][한국과학기술원] | 터미널간 접촉을 이용한 배향 비의존적 전기 연결 장치, 이를 이용한 충전 장치 및 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015115704][한국과학기술원] | 볼 패스 트레이닝을 위한 로봇 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015116317][한국과학기술원] | 소형 유연 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015114230][한국과학기술원] | 가변형 보조바퀴를 통하여 자세와 위치를 독립적으로 제어할 수 있는 평행형 2륜 구동장치 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [KST2015115102][한국과학기술원] | 토크 센서 및 이 토크 센서가 채용된 로봇 | 새창보기 |
| [KST2015116073][한국과학기술원] | 관절장치 | 새창보기 |
| 심판사항 정보가 없습니다 |
|---|