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[HRI]단일 카메라 기반의 영상 특징점의 3차원 위치 검출 방법

  • 기술번호 : KST2014067260
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 단일카메라를 통해 순차적으로 입력된 두 영상 프레임 내의 특징점과 그 특징점들의 각 특징벡터를 추출하고 인접한 두 영상 프레임에 속하는 각 특징점의 특징벡터를 비교하여 크기 유사도에 따라 대응되는 특징점들을 검출한 후, 그 검출한 대응되는 특징점들과 상기 산출한 각 특징점의 크기 계수를 사용하여 해당 특징점의 3차원 좌표를 산출하는 단일카메라 기반의 영상 특징점의 3차원 위치 검출방법에 관한 것으로서, 단가절감 및 프로세서의 처리 부담을 줄일 수 있으며, 각 특징점의 크기 계수와 공지된 핀홀 카메라 모델을 사용해 영상 특징점의 3차원 위치를 용이하게 검출할 수 있다.카메라, 영상, 특징점, 3차원, 위치, 검출
Int. CL G06T 15/10 (2011.01) G06T 7/00 (2011.01)
CPC G06T 7/73(2013.01) G06T 7/73(2013.01) G06T 7/73(2013.01) G06T 7/73(2013.01) G06T 7/73(2013.01)
출원번호/일자 1020050102992 (2005.10.31)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-0640761-0000 (2006.10.25)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20061101) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.10.31)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박창우 대한민국 경기도 고양시 일산구
2 이종배 대한민국 인천광역시 계양구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정종옥 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)
2 조현동 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 (도곡동, 덕영빌딩)(노벨국제특허법률사무소)
3 진천웅 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 원우이엔지 서울특별시 강서구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2005-0623985-02
2 대리인사임신고서
Notification of resignation of agent		 2006.04.17 수리 (Accepted) 1-1-2006-0263577-77
3 대리인사임신고서
Notification of resignation of agent		 2006.04.17 수리 (Accepted) 1-1-2006-0263152-87
4 등록결정서
Decision to grant		 2006.10.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0611196-40
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
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번호 청구항
1 1
로봇에 설치된 단일 카메라를 통해 순차적으로 입력된 두 영상 프레임 내의 특징점들을 추출하여 각 특징점의 크기 계수를 설정하는 단계;상기 추출한 각 특징점의 주변픽셀들의 밝기의 변화방향을 구해 기준되는 다수의 변화방향으로 양자화시켜 각 특징점별로 양자화된 밝기의 변화방향들을 산출하는 단계;상기 추출한 각 특징점의 주변픽셀들의 밝기의 변화량을 구해 상기 양자화된 밝기의 변화방향별로 합하여 그 합한 값들의 조합으로 각 특징점의 특징 벡터를 설정하는 단계;상기 인접한 두 영상 프레임에 속하는 각 특징점의 특징벡터를 상호 비교하여 크기 유사도에 따라 대응되는 특징점들을 검출하는 단계;상기 검출한 대응되는 특징점들과 상기 산출한 각 특징점의 크기 계수를 사용하여 해당 특징점의 3차원 좌표를 산출하는 단계로 이루어진 단일카메라 기반의 영상 특징점의 3차원 위치 검출방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 특징점의 3차원 좌표를 산출하는 단계는하기의 수학식 6에 따라 산출하는 것을 특징으로 하는 단일카메라 기반의 영상 특징점의 3차원 위치 검출방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 크기 계수를 설정하는 단계는,로봇에 설치된 단일 카메라를 통해 순차적으로 입력된 두 영상 프레임 각각에 소정의 공분산을 가진 가우시안 마스크(Gaussian Mask)를 사용해 최초의 표본 영상을 생성하고, 다음부터는 바로 이전의 표본 영상에 상기 가우시안 마스크를 사용해 다음번째의 표본 영상을 생성하는 동작을 설정 횟수(n)만큼 반복 수행하여 다수의 표본 영상을 생성하는 단계;상기 생성한 다수의 표본 영상을 사용해 인접한 두 표본 영상들의 차영상을 다수개 생성하는 단계;상기 다수개 생성한 차영상 중에서, 바로 이전의 차영상의 픽셀들의 계조값과 동일 위치에 속한 다음번째 차영상의 픽셀들의 계조값을 비교하여 계조값이 상이한 픽셀을 특징점으로 추출하는 단계; 및상기 표본 영상 생성시 사용된 공분산들의 콘볼루션(convolution)한 결과를 크기 계수로 구하고 표본 영상을 사용해 추출한 해당 특징점에 매칭시켜 각 특징점별로 크기 계수를 설정하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 포함한 단일카메라 기반의 영상 특징점의 3차원 위치 검출방법
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 주변픽셀들의 밝기의 변화량과 밝기의 변화방향은 하기의 수학식 5에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 단일카메라 기반의 영상 특징점의 3차원 위치 검출방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.