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동기화된 둘 이상의 카메라로부터 촬영된 스테레오 영상을 구성하는 영상들의 화소별로 선택 화소가 중심이 되는 일정 크기의 윈도우 영상들을 추출하는 윈도우 영상 추출부;상기 윈도우 영상들의 화소별 유사도 차이에 따라 생성된 각각의 유사도 영상으로부터 임계값 이상의 유사도를 갖는 유사도 마스크 및 중심 화소와 이웃 연결성을 갖는 국부 지지영역 마스크를 추출하는 국부 지지영역 결정부;상기 국부 지지영역 마스크에서 결정된 국부 지지영역의 유사도 합으로부터 국부 지지영역 유사도를 계산하는 유사도 추출부; 및상기 윈도우 영상들 중 상기 국부 지지영역 유사도가 가장 큰 윈도우 영상 쌍을 선택하여 상기 스테레오 영상의 변위를 결정하는 변위 선택부;를 포함하고,상기 유사도 추출부는,상기 유사도 영상에서 상기 국부 지지영역에 대응하는 영역의 유사도 값을 합하여 상기 국부 지지영역 유사도를 계산하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 장치
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청구항 1에 있어서,상기 유사도 영상은,상기 윈도우 영상의 화소별 유사도 차이를 이용하여 계산된 유사도 값을 갖는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 장치
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청구항 2에 있어서,상기 국부 지지영역 결정부는,상기 윈도우 영상의 화소별 절대값 차이(Absolute Difference) 또는 화소별 제곱 차이(Squared Difference)로부터 상기 유사도 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 장치
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청구항 2에 있어서,상기 국부 지지영역 결정부는,상기 유사도 값이 상기 임계값 이상이면 '1', 상기 임계값 미만이면 '0'을 부여하여 상기 유사도 영상에 대응하는 상기 유사도 마스크를 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 장치
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청구항 1에 있어서,상기 국부 지지영역 결정부는,상기 유사도 마스크의 중심 화소로부터 상기 임계값 이상의 유사도를 갖는 화소들 중 이웃 연결성이 있는 화소는 '1', 이웃 연결성이 없는 화소는 '0'을 부여하여 상기 유사도 마스크에 대응하는 상기 국부 지지영역 마스크를 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 장치
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청구항 5에 있어서,상기 국부 지지영역 결정부는,4-이웃 연결성(4-Neighbor Connection) 또는 8-이웃 연결성(8-Neighbor Connection) 기법을 이용하여 상기 유사도 마스크의 중심 화소와 다른 화소들 사이의 이웃 연결성을 조사하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 장치
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청구항 5에 있어서,상기 국부 지지영역은,상기 국부 지지영역 마스크에서 '1'의 값이 부여된 영역인 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 장치
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동기화된 둘 이상의 카메라로부터 촬영된 스테레오 영상을 구성하는 영상들의 화소별로 선택 화소가 중심이 되는 일정 크기의 윈도우 영상들을 추출하는 단계;상기 윈도우 영상들의 화소별 유사도 차이에 따라 생성된 각각의 유사도 영상으로부터 임계값 이상의 유사도를 갖는 유사도 마스크 및 중심 화소와 이웃 연결성을 갖는 국부 지지영역 마스크를 추출하는 단계;상기 국부 지지영역 마스크에서 결정된 국부 지지영역의 유사도 합으로부터 국부 지지영역 유사도를 계산하는 단계; 및상기 윈도우 영상들 중 상기 국부 지지영역 유사도가 가장 큰 윈도우 영상 쌍을 선택하여 상기 스테레오 영상의 변위를 결정하는 단계;를 포함하고,상기 유사도를 계산하는 단계는,상기 유사도 영상에서 상기 국부 지지영역에 대응하는 영역의 유사도 값을 합하여 상기 국부 지지영역 유사도를 계산하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 방법
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청구항 9에 있어서,상기 유사도 영상은,상기 윈도우 영상의 화소별 유사도 차이를 이용하여 계산된 유사도 값을 갖는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 방법
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청구항 10에 있어서,상기 국부 지지영역 마스크를 추출하는 단계는,상기 윈도우 영상의 화소별 절대값 차이(Absolute Difference) 또는 화소별 제곱 차이(Squared Difference)로부터 상기 유사도 값을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 방법
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청구항 10에 있어서,상기 국부 지지영역 마스크를 추출하는 단계는,상기 유사도 값이 상기 임계값 이상이면 '1', 상기 임계값 미만이면 '0'을 부여하여 상기 유사도 영상에 대응하는 상기 유사도 마스크를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 방법
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청구항 9에 있어서,상기 국부 지지영역 마스크를 추출하는 단계는,상기 유사도 마스크의 중심 화소로부터 상기 임계값 이상의 유사도를 갖는 화소들의 이웃 연결성을 조사하는 단계; 및상기 중심 화소와 이웃 연결성이 있는 화소는 '1', 이웃 연결성이 없는 화소는 '0'을 부여하여 상기 유사도 마스크에 대응하는 상기 국부 지지영역 마스크를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 방법
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청구항 13에 있어서,상기 이웃 연결성을 조사하는 단계는,4-이웃 연결성(4-Neighbor Connection) 또는 8-이웃 연결성(8-Neighbor Connection) 기법을 이용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 방법
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청구항 13에 있어서,상기 국부 지지영역은,상기 국부 지지영역 마스크에서 '1'의 값이 부여된 영역인 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 정합 방법
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